- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
I:
S: При построении логарифмических частотных характеристик по горизонтальной оси откладываются значение
+: частоты в масштабе десятичного логарифма lg
-: частоты в масштабе натурального логарифма ln
-: частоты в пропорциональном масштабе
-: времени t
I:
S: При построении логарифмических амплитудных частотных характеристик, в начале координат по частотной оси записывается число
+: соответствующее минимально возможной частоте работы САУ, кратное десяти
-: соответствующее резонансной частоте работы САУ, кратное десяти
-: равное 0
-: равное 1
I:
S: Единицей измерения значений в логарифмических частотных характеристиках является
+: декада
-: децибел
-: с-1
I:
S: Интервал частот, соответствующий изменению частоты в 10 раз
называется
+: декадой
-: децибелом
-: герцем
I:
S: В логарифмических характеристиках отрезок частоты на горизонтальной оси равный декаде имеет
+: фиксированную величину
-: различную величину, изменяющуюся в масштабе lg
-: величину, стремящуюся к нулевому значению
I:
S: В логарифмических амплитудных частотных характеристиках (ЛАЧХ) по вертикальной оси откладываются значения L() равные
+: 20lgH()
-: lgH()
-: 20H()
-: H()
I:
S: В логарифмических амплитудных частотных характеристиках (ЛАЧХ) по вертикальной оси откладываются значения L(), которые измеряются в
+: децибелах
-: дециметрах
-: декадах
I:
S: В логарифмической амплитудной частотной характеристике выполняется соответствие между координатами и из обозначениями
L1: 1 R1: lg()
L2: 2 R2: L()
I:
S: Участку графика логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАЧХ), лежащему выше горизонтальной оси соответствует
+: усиление сигнала по амплитуде
-: ослабление сигнала по амплитуде
-: прохождение сигнала без изменения по амплитуде
I:
S: Участку графика логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАЧХ), лежащему ниже горизонтальной оси соответствует
+: ослабление сигнала по амплитуде
-: усиление сигнала по амплитуде
-: прохождение сигнала без изменения по амплитуде
I:
S: Участку графика логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАЧХ), совпадающему с горизонтальной осью соответствует
+: прохождение сигнала без изменения по амплитуде
-: ослабление сигнала по амплитуде
-: усиление сигнала по амплитуде
I:
S: Участку графика логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАЧХ), лежащему выше горизонтальной оси соответствует
+: H()>1
-: H()<1
-: H()=1
I:
S: Участку графика логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАЧХ), лежащему ниже горизонтальной оси соответствует
+: H()<1
-: H()>1
-: H()=1
I:
S: Участку графика логарифмической амплитудной частотной характеристики (ЛАЧХ), совпадающему с горизонтальной осью соответствует
+: H()=1
-: H()<1
-: H()>1
I:
S: В логарифмической амплитудной частотной характеристике выполняется соответствие между расположением ее графика на координатной плоскости и условиями прохождения гармонического сигнала.
L1: 1 R1: усиление сигнала по амплитуде
L2: 2 R2: прохождение сигнала без изменения по амплитуде
L3: 3 R3: ослабление сигнала по амплитуде
I:
S: Усиление сигнала, проходящего через звено соответствует диапазону частот, в которых
+: ЛАЧХ находится в верхней полуплоскости
-: ЛАЧХ находится в нижней полуплоскости
-: ЛАЧХ совпадает с осью абсцисс
I:
S: Ослаблению сигнала, проходящего через звено соответствует диапазон частот, в которых
-: ЛАЧХ находится в верхней полуплоскости
+: ЛАЧХ находится в нижней полуплоскости
-: ЛАЧХ совпадает с осью абсцисс
I:
S: Равенство значений амплитуд входного и выходного сигналов, проходящего через звено соответствует диапазону частот, в которых
+: ЛАЧХ совпадает с горизонтальной осью
-: значение ЛАЧХ L()=1
-: ЛАЧХ находится в верхней полуплоскости
-: ЛАЧХ находится в нижней полуплоскости
I:
S: В логарифмических фазовых частотных характеристиках (ЛФЧХ) по вертикальной оси откладывается значение
+: фазы в линейном масштабе
-: фазы в масштабе десятичного логарифма
-: фазы в масштабе натурального логарифма
I:
S: В логарифмических фазовых частотных характеристиках ЛФЧХ по вертикальной оси откладывается значение
+: ()
-: lg()
-: ln()
-: 20lg()
I:
S: В логарифмических частотных характеристиках ЛФЧХ выполняется соответствие между координатными осями и их обозначениями
L1: 2 R1: ()
L2: 1 R2: lg()
R3: lg()
I:
S: Построение ЛАЧХ звена производится в следующем порядке
L1: определяется АЧХ звена
L2: полученное значение АЧХ логарифмируется и умножается на 20
L3: искомая ЛАЧХ разбивается на слагаемые, которые рассматриваются как независимые функции
L4: исследуемый диапазон частот условно разбивается на области низких и высоких частот
L5: строятся асимптотические прямые (графики) отдельных слагаемых для соответствующих диапазонов низких и высоких частот
L6: составляющие отдельных слагаемых ЛАЧХ суммируются путем геометрического сложения
I:
S: Для звена с АЧХ звена , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет вторую составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при малых значениях (0) равна
+: 0
-: -1
-: -20lgT
-: -20
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет вторую составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при больших значениях () равна
+: -20lgT
+: 0
-: -1
-: -20
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: при 0
L3: 3 R3: при
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: 0
L3: 3 R3:
I:
S: На рисунке графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между точками графика и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: =1/T
R3:
I:
S: График ЛАЧХ при 0 располагается
+: на горизонтальной оси
-: выше горизонтальной оси
-: ниже горизонтальной оси
I:
S: Асимптоты графика ЛАЧХ имеют общую точку при частоте равной
+: 1/T
-: T
-: 0
I:
S: В точке графика ЛАЧХ при частоте =1/T
+: происходит переход от асимптоты низких частот к асимптоте высоких частот с наклоном графика -20дб/дек
-: происходит переход от асимптоты низких частот к асимптоте высоких частот с наклоном графика 20дб/дек
-: происходит пересечение графика ЛАЧХ с осью абсцисс
-: ЛАЧХ имеет прежнюю направленность
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое при определяет асимптоту равную -20lgT, которая представляет собой
+: прямую
-: параболу
-: гиперболу
-: точку
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое при определяет асимптоту равную -20lgT, которая представляет собой асимптоту (прямую), выходящую из точки а с координатами
+: =1/T; L()=0
-: =1; L()=0
-: =1/T; L()=0
-: =-T; L()=0
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое при определяет асимптоту выходящей из точки а, наклон которой измеряется в
+: децибел на декаду
-: градусах на частоту (один герц)
-: радианах на декаду
-: радианах на частоту (один герц)
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое при определяет асимптоту выходящей из точки а, наклон которой равен
+: -20дб/дек
-: 20дб/дек
-: 0дб/дек
-: 1дб/дек
I:
S: Для определения результирующей ЛАЧХ необходимо ломаную кривую 2 соответствующей асимптотам второго слагаемого
+: сместить вверх на величину 20lgK
-: сместить вправо на величину 20lgK
-: сместить вниз на величину 20lgK
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид, показанный на рисунке
I:
S: График 1 ЛАЧХ представленной на рисунке является
+: реальной ЛАЧХ
-: асимптотической ЛАЧХ
-: ЛАЧХ, описывающей переходный процесс
I:
S: График 2 ЛАЧХ представленной на рисунке является
+: асимптотической ЛАЧХ
-: реальной ЛАЧХ
-: ЛАЧХ, описывающей переходный процесс
I:
S: Для звена с АЧХ , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2:
R3:
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между точками графика и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: =1
R3: =1/K
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое представляет собой асимптоту (прямую), пересекающуюся с горизонтальной ость в точке а с координатами
+: =1; L()=0
-: =1/K; L()=0
-: =K L()=0
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет асимптоту проходящую через точку а, наклон которой равен
+: 20дб/дек -: -20дб/дек -: 0дб/дек -: 1дб/дек
I:
S: Для определения результирующей ЛАЧХ необходимо прямую 2 соответствующей второму слагаемому
+: сместить вверх на величину 20lgK
-: сместить вправо на величину 20lgK
-: сместить вниз на величину 20lgK
-: сместить влево на величину 20lgK
I:
S: Для звена с АЧХ звена , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: -
R3:
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между точками графика и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: =1
R3: =1/K
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое представляет собой асимптоту (прямую), пересекающуюся с горизонтальной ость в точке а с координатами
+: =1; L()=0
-: =1/K; L()=0
-: =K L()=0
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет асимптоту проходящую через точку а, наклон которой равен
+: -20дб/дек
-: +20дб/дек
-: 0дб/дек
-: 1дб/дек
I:
S: Для определения результирующей ЛАЧХ необходимо прямую 2 соответствующей второму слагаемому
+: сместить вверх на величину 20lgK
-: сместить вправо на величину 20lgK
-: сместить вниз на величину 20lgK
-: сместить вниз на величину 20lgK
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид, показанный на рисунке
I:
S: Для звена с АЧХ , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: Для ЛАЧХ третье слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при малых значениях (0) равна
+: 0
-: -1
-: -20lgT
-: -20
I:
S: Для ЛАЧХ третье слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при больших значениях () равна
+: -20lgT
-: 0
-: -1
-: -20
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1: 20lgK
L2: 2 R2: -20lg
L3: 3 R3: при 0
L4: 4 R4: при
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между точками графика и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: =1
L3: 3 R3: =1/T
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет прямую, проходящую через точку а, наклон которой равен
+: -20дб/дек
-: 20дб/дек
-: 0дб/дек
-: 1дб/дек
I:
S: Для ЛАЧХ третье слагаемое при определяет асимптоту, проходящую через точку b, наклон которой равен
+: -20дб/дек -: 20дб/дек -: 0дб/дек -: 1дб/дек
I:
S: Для ЛАЧХ третье слагаемое при 0 определяет асимптоту, проходящую через точку b, наклон которой равен
+: 0дб/дек
-: -20дб/дек
-: 20дб/дек
I:
S: Для определения результирующей ЛАЧХ необходимо
+: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1/T равным -40дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1/T равным 0дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1 -40дб/дек
+: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид, показанный на рисунке
I:
S: Для звена с АЧХ , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при малых значениях (0) равна
+: 0
-: -1
-: -20lgT
-: -20
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при больших значениях () равна
+: 20lgT
-: 0
-: -1
-: -20
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1: 20lgK
L2: 2 R2: -20lg
L3: 3 R3: при 0
L4: 4 R4: при
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между точками графика и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: =1
L3: 3 R3: =1/T
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое при определяет асимптоту, проходящую через точку b, наклон которой равен
+: 20дб/дек -: -20дб/дек -: 0дб/дек -: 1дб/дек
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое при 0 определяет асимптоту, проходящую через точку b, наклон которой равен
+: 0дб/дек
-: -20дб/дек
-: 20дб/дек
I:
S: Для определения результирующей ЛАЧХ необходимо
+: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1/T равным 0дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1/T равным -40дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1 0дб/дек
+: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид, показанный на рисунке
I:
S: Для звена с АЧХ , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при малых значениях (0) равна
+: 0
-: -1
-: -20lgT
-: -20
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при больших значениях () равна
+: -20lgT1
-: 0
-: -1
-: -20
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1: 20lgK
L2: 2 R2: при 0
L3: 3 R3: при и T1>T2
L4: 4 R4: при и T1>T2
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между точками графика и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1:20lgK
L2: 2 R2: =1/T1 при T1>T2
L3: 3 R3: =1/T2 при T1>T2
I:
S: Для ЛАЧХ графики второго и третьего слагаемых при определяют асимптоты, проходящие через соответствующие точки a1 и a2, наклон которых равен
+: -20дб/дек -: 0дб/дек -: 1дб/дек
I:
S: Для ЛАЧХ графики второго и третьего слагаемых при 0 определяет асимптоты, проходящие через соответствующие точки a1 и a2, наклон которых равен
+: 0дб/дек
-: -20дб/дек
-: 20дб/дек
I:
S: Для определения результирующей ЛАЧХ при условии, что T1>T2 необходимо
+: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1/T2 равным -40дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1/T2 равным -20дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK и сделать ее наклон в точке при =1 0дб/дек
-: прямую 2 сместить вверх на величину 20lgK
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид, показанный на рисунке
I:
S: Для звена с АЧХ , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при малых значениях (0) равна
+: 0
-: -1
-: -20lgT
-: -20
I:
S: Для ЛАЧХ второе слагаемое определяет составляющую ЛАЧХ, асимптота которой при больших значениях () равна
+: -40lgT
-: 0
-: -1
-: -20
I:
S: Для графиков составляющих ЛАЧХ выполняется соответствие между графиками и выражениями, которые их определяют
L1: 1 R1: 20lgK
L2: 2 R2: при 0
L3: 3 R3: при
I:
S: Для ЛАЧХ график второго слагаемого при определяет асимптоту наклон которой равен
+: -40дб/дек -:-20дб/дек -: 0дб/дек -: 20дб/дек
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид, показанный на рисунке
I:
S: Для звена с АЧХ , ЛАЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: Для графиков слагаемых ЛАЧХ выполняется соответствие между их номерами и их значениями
L1: 1 R1:
L2: 2 R1:
L3: 3 R1: при 0
I:
S: Для графиков слагаемых ЛАЧХ выполняется соответствие между их номерами и их значениями
L1: 1 R1: при 0
L2: 2 R2: при
L3: 3 R3: при
I:
S: Для построения графика результирующей ЛАЧХ , составляющие которой показаны на рисунке необходимо
+: сместить прямую 2 вверх на величину 20lgk, в точке =1/T1 сделать ее наклон равным 0 дБ/дек, а в точке =1/T2, сделать ее наклон равным -40 дБ/дек
-: сместить прямую 2 вверх на величину 20lgk, в точке =1/T1 сделать ее наклон равным 20 дБ/дек, а в точке =1/T2, сделать ее наклон равным -20 дБ/дек
-: сместить прямую 2 вверх на величину 20lgk, в точке =1/T1 сделать ее наклон равным -20 дБ/дек, а в точке =1/T2, сделать ее наклон равным -40 дБ/дек
I:
S: График ЛАЧХ имеет вид показанный на рисунке
I:
S: Достоинства использования логарифмических частотных характеристик САУ заключаются в
+: более простом построении амплитудных частотных характеристик САУ
-: возможность рассмотрения большего диапазона частот
-: возможность рассмотрения идеальных частотных характеристик САУ с помощью упрощенных асимптотических прямых
I:
S: Достоинства использования логарифмических частотных характеристик САУ заключаются в
+: большей наглядности графика из-за меньшей крутизны АЧХ,
-: возможность рассмотрения большего диапазона частот
-: неравномерности значений lg к шкале