- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
I:
S: Амплитудно-фазовая частотная характеристика определяет
+: одновременное изменение амплитуды и фазы гармонического сигнала на выходе звена или САУ при изменении частоты гармонического сигнала на входе звена или САУ
-: изменение амплитуды гармонического сигнала на выходе звена или САУ при изменении фазы гармонического сигнала на входе
-: изменение фазы гармонического сигнала на выходе звена или САУ при изменении амплитуды гармонического сигнала на входе звена или САУ
-: одновременное изменение амплитуды и частоты гармонического сигнала на выходе звена или САУ при изменении амплитуды гармонического сигнала на входе звена или САУ
I:
S: График АЧХ является траекторией
+: которую описывает конец вектора длинна длинной H() и углом поворота () при изменении от 0 до
-: которую описывает конец вектора длинна длинной () и углом поворота H() при изменении от 0 до
-: которую описывает конец вектора длинна длинной и углом поворота () при изменении H() от 0 до
I:
S: Для построения амплитудно-фазовой частотной характеристики звена в полярных координатах длиной вектора АФЧХ является
+: амплитудная частотная характеристика звена
-: фазовая частотная характеристика звена
-: передаточная частотная характеристика звена
I:
S: Для построения амплитудно-фазовой частотной характеристики звена в полярных координатах длиной вектора АФЧХ является
+: H()
-: ()
-: W(j)
-: h()
I:
S: Для построения амплитудно-фазовой частотной характеристики звена в полярных координатах углом поворота вектора АФЧХ является
+: фазовая частотная характеристика звена
-: амплитудная частотная характеристика звена
-: передаточная частотная характеристика звена
I:
S: В графике АФЧХ, показанном на рисунке, выполняется соответствие между его составляющими и их обозначениями
L1: 1 R1: ()
L2: 2 R2: H()
R3: L ()
I:
S: При построении АФЧХ в декартовых координатах она представляется в виде
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для построения амплитудно-фазовой частотной характеристики звена в декартовых координатах по горизонтальной оси откладывают значения
+: действительной составляющей U() частотной передаточной функции
-: мнимой составляющей V() частотной передаточной функции
-: действительной составляющей ReB числителя частотной передаточной функции
-: действительной составляющей ReА() знаменателя частотной передаточной функции
I:
S: Для построения амплитудно-фазовой частотной характеристики звена в декартовых координатах по вертикальной оси откладываются значения
+: мнимой составляющей V() частотной передаточной функции
-: действительной составляющей U() частотной передаточной функции
-: мнимой составляющей ImB() числителя частотной передаточной функции
-: мнимой составляющей ImA() знаменателя частотной передаточной функции
I:
S: При построении АФЧХ в декартовых координатах она является траекторией, по которой перемещается точка с координатами равными
+: мнимой и действительной составляющей АФЧХ при изменении частоты от 0 до
-: мнимой и действительной составляющей АФЧХ при изменении числителя АФЧХ от 0 до
-: мнимой и действительной составляющей АФЧХ при изменении числителя и знаменателя АФЧХ от 0 до
-: мнимой и действительной составляющей АФЧХ при изменении знаменателя
I:
S: При построении АФЧХ в декартовых координатах между осями координат и их обозначениями выполняется соответствие
L1: 1 R1: U()
L2: 2 R2: V()
I:
S: При построении АФЧХ в декартовых координатах между осями координат и их названиями выполняется соответствие
L1: 1 R1: ось действительных значений АФЧХ
L2: 2 R2: ось мнимых значений АФЧХ
I:
S: Для представления АФЧХ W(j) в виде W(j)=jV ()+U() необходимо числитель и знаменатель исходного выражения
+: умножить на выражение комплексно сопряженное знаменателю
-: умножить на выражение комплексно сопряженное числителю
-: просуммировать с j
-: просуммировать с j2
I:
S: Для представления АФЧХ W(j) в виде в виде
W(j)=jV ()+U() необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде W(j)=jV ()+U() необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией , действительная составляющая U() равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией , мнимая составляющая V() равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функции W(p)=K/P действительная составляющая частотной передаточной функции равна
+: U()=0
-: U()=-K/
-: U()=K/
-: U()=K
I:
S: Для звена с передаточной функции W(p)=K/P мнимая составляющая частотной передаточной функции равна
+: V()=-K/
-: V()=K/
-: V()=K
-: V()=0
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией W(p)=K/P в виде W(j)=jV ()+U() необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
I:
S: Для дифференцирующего звена с передаточной функции W(p)=Kp действительная составляющая частотной передаточной функции равна
+: U()=0
-: U()=-K
-: U()=K/
-: U()=K
I:
S: Для дифференцирующего звена с передаточной функции W(p)=Kp мнимая составляющая частотной передаточной функции равна
+: V()=K
-: V()=-K
-: V()=-K/
-: V()=0
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо привести W(j) предварительно к виду
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией действительная составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией мнимая составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо привести W(j) предварительно к виду
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией действительная составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией мнимая составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо привести W(j) предварительно к виду
+:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией действительная составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией мнимая составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо привести W(j) предварительно к виду
+:
-:
-:
I:
S: Для представления АФЧХ звена с передаточной функцией в виде необходимо выполнить преобразование
+:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией действительная составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена с передаточной функцией мнимая составляющая частотной передаточной функции равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для частотных характеристик между их названиями и обозначениями существует соответствие
L1: амплитудная частотная характеристика
L2: фазовая частотная характеристика
L3: амплитудно-фазовая частотная характеристика
R1: H()
R2: (t)
R3: U(), V()
R4: h(t)
I:
S: Для частотных характеристик между их названиями и физическим смыслом существует соответствие
L1: амплитудная частотная характеристика
L2: фазовая частотная характеристика
L3: амплитудно-фазовая частотная характеристика
R1: изменение амплитуды гармонического сигнала на выходе звена или САУ в зависимости от изменения частоты гармонического сигнала на входе звена или САУ
R2: изменение фазы гармонического сигнала на выходе звена или САУ в зависимости от изменения частоты гармонического сигнала на входе звена или САУ
R3: одновременное изменение амплитуды и фазы гармонического сигнала на выходе звена или САУ в зависимости от изменения частоты гармонического сигнала на входе звена или САУ
R4: изменении амплитуды гармонического сигнала на выходе звена или САУ в зависимости от фазы гармонического сигнала на входе звена или САУ
I:
S: Для частотных характеристик между их названиями и методом расчета существует соответствие
L1: амплитудная частотная характеристика
L2: фазовая частотная характеристика
R1:
R2:
R3:
I:
S: Для частотных характеристик между их названиями и методом расчета существует соответствие
L1: амплитудная частотная характеристика
L2: фазовая частотная характеристика
R1:
R2:
R3: