Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

книги из ГПНТБ / Иоффе, А. Д. Теория экстремальных задач [учеб. пособие]

.pdf
Скачиваний:
16
Добавлен:
22.10.2023
Размер:
15.51 Mб
Скачать

30

0. ВВЕДЕНИЕ. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ

отображениями отрезка |70, t{\

в R".

Норма в простран­

стве

Cm задается

равенством

 

 

 

II л: (• )II =

IU( •) |„ =

max

| (•) |„.

 

 

ьт

 

°

Покажем, что всякий линейный непрерывный функ­ ционал х* на пространстве С"([^0, ^i]) можно единствен­

ным образом

представить в виде

П t!

 

 

 

 

 

 

 

{х,, х ( - ) )

=

(а\х (/0)) +

(61 X (to)) +

У] J X1(/) dpt (t),

 

 

 

 

 

i=1Ц

 

где й е Rn,

 

 

Rn, a

•••, рn(t) — функции огра­

ниченной вариации, непрерывные справа.

 

В самом деле, рассмотрим отображение

d: С \->Сп,

ставящее

в

 

соответствие каждой вектор-функции

x( - ) <=C"

ее

производную

Ясно,

что опера­

тор d линеен и непрерывен, а множество его значений совпадает со всем пространством С" (Im d — Cn), т. е. он удовлетворяет условиям леммы об аннуляторе. На­ конец, ядро оператора d совпадает со множеством тож­

дественно постоянных вектор-функций. Пусть х* е (С”)\ Обозначим через а* значение функционала х* на век­ тор-функции, i-я компонента которой тождественно рав­ на единице, а остальные тождественно равны нулю. Рассмотрим функционал х*, определенный формулой

 

« .

*(•)> = <*’ . *(•)> — (а|*(*0)),

где а — (а1г . . . ,

ап). Очевидно, х\ е (K.er d)L. По лемме

об аннуляторе существует

функционал у* е (Сп)* такой,

что x* =

d*y*, т. е.

такой,

что для всех х ( - ) е С " спра­

ведливо

равенство

 

 

 

 

<*;,

х ( •)) = < /. *(•)>.

из которого в силу

теоремы Рисса следует существо­

вание вектора

b е

R" и непрерывных справа функций

ограниченной вариации pt (t), . . . ,

p„(/)

таких, что

п

Ц

(0dPi (О,

[х\, X(•)>■- (МX(д)+ 2 J

§ 0.1. ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ АНАЛИЗ

31

откуда

п t,

<**, *(• )> = (а \х (t0)) + |к (Q) + ]£

J хг W ^

W-

 

i = i

t„

 

Единственность этого представления проверяется не­

посредственно.

 

 

3.

П р о с т р а н с т в а L" ([г'о, fi]). При 1 ^

р < оо сим­

волом Lp([t0,ti]) обозначается банахово пространство измеримых по Лебегу отображений отрезка [f0>^i] в R", для которых интеграл

J |х (t) f dt

*0

конечен. Норма в пространстве Lp([to, ^i]) задается ра­

венством

, и

11*(-)11 = 11*(-)Нр = М \x(t)fdt

 

\*0

 

Через Llo ([/0,

Л]) обозначается банахово

простран­

ство измеримых

отображений отрезка [/0, *i]

в R", огра­

ниченных на некотором множестве полной меры. Норма

в пространстве

L£,(|^o,

^i]) задается равенством

II х (•) |=

|* (•) L = sup vrai |х (t) I,

где

 

 

f0<f ^ t\

 

 

 

sup vrai a (t) =

inf {

sup

p (t) |p (t) — a (t) почти всюду}.

В дальнейшем мы вместо supvraia(f) пишем обычно

просто

sup ос (f).

 

При 1 ^ р < о о пространство, сопряженное с Lnp([to, / 1]),

отождествимо с

LP'([to, t\\), где 1 /р + 1 /р '= 1 ; иначе

говоря,

всякий

линейный непрерывный функционал х*

на пространстве Lp единственным образом можно пред­

ставить в виде

11

(**» X ( •)) = J (у (t)\x (t)) dt,

h

32

0. ВВЕДЕНИЕ. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ

 

где у (•) е LnP'.

При этом

 

 

 

 

 

И *1=НЫ -)11Р~

 

 

При

р — 2

пространство L2([/0, М )

превращается

в гильбертово пространство, если задать скалярное про­

изведение следующим образом:

 

 

 

 

( * ( • ) ! * / ( • ) ) = { ( *

(01*/(О)**'-

 

 

4.

П р о с т р а н с т в а

Wp,m([to,

0])-

Символом

Wp, m([to, 0]) обозначается банахово пространство абсо­ лютно непрерывных вместе со своими производными до порядка m — 1 включительно отображений отрезка [70, /,]

вRre, m-я производная которых принадлежит Lnp. Норма

вW'p, m может быть задана многими эквивалентными способами. Например,

771—I

11*(-)И=2 l*(i,(/o)l + ll*(m,(-)IU

i=0

или

m

ll*(-)ll= Sll*U)(-)llp.

1=0

Всякий линейный непрерывный функционал х* на

пространстве Wp, m{[to, / 1]) ( 1 ^ р < <х>) можно единствен' ным образом представить в виде

771—I

<**. *(•)>=S

lxii)

+ 5 {у {t) {x{m) {t)) dt>

i=0

 

U

 

где a je R " , . . . , am-\ e

R", a y ( •) e

(1/p + l/p'~l) .

Доказательство этого факта строится по той жа

схеме, что и для функционалов на С".

 

При р = 2 пространство

W2 . m([Аь 0]) превращается

в гильбертово пространство, если задать скалярное про* изведение следующим образом:

m—1

<i

(*(■), 0 (•)) = X {Х{1)^ 1yW

+ { (ХШ{t) 1У(т) W)

* i= 0

U

§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ

33

Подобным же образом можно ввести пространства Ст{Т), Lp{T), Wp,m(T), где Т —- ограниченная (в случае

пространства Cm— замкнутая) область в /г-мерном ли­ нейном пространстве.

"§ 0.2. Дифференциальное

исчисление

0.2.1. Первая вариация и производные Гато и Фреше.

Пусть X и Y — линейные

топологические пространства,

U — окрестность точки j e

l и F: U -*Y . Допустим, что

для любого вектора h ^ X

существует предел

lim Г 1(F (х + th) — F (х)) = бF (х, /г).

о

Тогда отображение h-*-8F(x,h) называется первой ва­ риацией отображения F в точке х. Если первая вариа­ ция— линейное непрерывное отображение, т. е. если су­ ществует линейный непрерывный оператор А: Х - * У та­ кой, что Ah = bF(x,h), то оператор А называется произ­ водной, или дифференциалом Гато отображения F в точ­ ке х и обозначается F'T{x) или просто F'(x), если это

не вызывает недоразумений. Про само отображение F в этом случае говорят, что оно дифференцируемо по Гато в точке х. Другими словами, отображение F диф­ ференцируемо по Гато в точке х в том и только том слу­ чае, когда существует линейный непрерывный оператор A: X —* Y такой, что для всякого / t e X :

F (х + th) — F (х) + tAh + o (t).

Пусть X и Y — банаховы пространства и F — отобра­ жение окрестности U точки х е ! в Y. Говорят, что ото­ бражение F дифференцируемо по Фреше, или сильно дифференцируемо в точке х, если существует такой ли­ нейный непрерывный оператор A: X —*Y, что

F(x + h) = F ( x ) + A h + r(h),

где

|г (h) llr •|h ||j‘ -> 0 при II h |х -> 0.

Сам оператор А называется при этом производной, или

дифференциалом Фреше отображения F ^ точке х и

2 А. Д . Иоффе, В. М. Тихомиров

34

0. ВВЕДЕНИЕ.

ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ

обозначается F'p (x),

а чаще — просто F'(x). Отображе-

нне F: X —*Y назовем регулярным в точке х, если оно дифференцируемо по Фреше в этой точке и

Im F' (х) = Y.

Г

Напомним: если X и У— банаховы пространства, то

равномерной операторной топологией в пространстве

3? {X, У) линейных непрерывных отображений из X в У называется топология, порождаемая нормой

 

IIA II =

sup ( |Ах |к/||х И*).

 

 

 

х (=Х

 

 

Пусть U — открытое

подмножество

пространства

X,

F: X - + Y

и пространства X, У — банаховы. Если

для

всех точек

множества

U существует

производная F'(x)

и отображение х —►Е/ (х) непрерывно относительно

рав­

номерной операторной топологии пространства i? (А, У) в U (в точке X o ^ U ) , то говорят, что F непрерывно дифференцируемо в (J (в точке х0), или еще, что F есть отображение класса С] в U (в точке х0).

Производная функционала f(x) есть элемент сопря­ женного пространства. При этом

f(x + h ) - f ( x ) = (f'(x), А) + о (IIAll).

Точка х, где f ' ( x ) ~ 0, называется стационарной^ Если X — гильбертово пространство, то X* можно

отождествить с X. В этом случае производные функцио­ налов, заданных на X, оказываются элементами самого пространства А и их называют градиентами. Иногда градиент функции / в точке х обозначают символом gradf(x).

П р е д л о ж е н и е 1. Справедливы следующие утвер­ ждения:

а) операторы F'v (х) и F'f (х) определены однозначно; б) если отображение F окрестности точки х бана­ хова пространства X в банахово пространство У диф­ ференцируемо по Фреше в точке х, то оно непрерывно в этой точке, дифференцируемо в этой точке по Гато и

F'T {х) = F'f (х);

в) если отображение F окрестности точки х линей­ ного топологического пространства X в линейное топо-

§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ

35

логическое пространство Y дифференцируемо в точке х по Гато, то в этой точке определена первая вариация этого отображения и

F'T{x)h = bF(x, h).

'Доказательство элементарно.

Пусть F : R" —* R™, т. е. F(x) = (fi(x), ... , fm(x)).

Если отображение F дифференцируемо по Фреше в точ­ ке х, то его производная в стандартных базисах про­ странств R" и Rm задается матрицей

называемой матрицей Якоби. Другими словами, для всякого вектора z e R "

Y д/д, (*)

(F'(x)z)k =

^ dxl t=i

Введенные выше понятия оказываются различными даже для функций на плоскости R2. Вот два примера, иллюстрирующие эти различия.

1. Функция {(х), заданная равенством (х = (х’, х2))

если х 1= (х2)2, х2 Ф 0,

в остальных точках,

дифференцируема по Гато в начале координат, где она даже не непрерывна, и тем более, не дифференцируема по Фреше.

2. Рассмотрим функцию, заданную в полярных координатах ра­ венством

f(x) = r cos Зф.

В этом случае 8f(0,h)— f(h). Мы видим, что f имеет первую вариа­ цию, но не дифференцируема по Гато, ибо первая вариация нели­ нейна по h.

 

Пусть банахово пространство X есть декартово про­

изведение

банаховых

пространств

и Х2, т.

е. X = .

=

X i X ^ 2,

и F — отображение

некоторой

окрестности

U

точки (х\,Х2 ) ^ Х

в банахово

пространство

У. Тогда

мы можем рассмотреть частные отображения

 

 

Fp. Лд > Р (х \, Х2), ,Р2: л-2~* F

{Hi,

х2).

 

2*

36

0. ВВЕДЕНИЕ. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ

Будем говорить, что отображение F сильно дифференци­ руемо по первой (соответственно по второй) координате

в точке (х и х2), если отображение F\ (соответственно F2) дифференцируемо по Фреше в точке Х\ (соответ­ ственно х2). Производные отображений Ft и F2 обозна­

чаются

символами FXl и Fx,

и назы­

ваются

частными производными по х х и х2 соответствен­

но. Очевидно,

i 1, 2.

 

FXl: Xi-+Y,

Если же отображение F дифференцируемо по Фреше, то

F' (хи х2) (хи х2) = FXl(xh х2) xi + FXl(хь x i х2

для всех

{х\, х2) е /У.

 

 

снова X и У—

0.2.2.

Старшие производные. Пусть

линейные

топологические

пространства,

UczX — окрест­

ность точки х и F: U-+Y. Допустим, что для любого

вектора

Л е Х

функция

фh(t) — F ( х

th)

дифферен­

цируема в нуле п раз.

Тогда отображение h.-+bnF (x,h)

(из X в У), где

 

 

 

 

 

 

 

6nF(x,

h) — “ 7Г фй (/) U ,

 

 

называется пвариацией отображения F в точке х.

Определение

старших

производных

по

Гато далее

не понадобится, и мы его не приводим. Определение старших производных по Фреше строится индуктивно. Пусть X и Y — банаховы пространства и F: X -* Y. Пер­ вую производную мы уже определили. Допустим, что отображение F дифференцируемо по Фреше в некоторой окрестности точки х. Тогда x - +F' (x) есть отображение этой окрестности в пространство &{Х, У). Если оно дифференцируемо по Фреше в точке х (при условии, что пространство 2 ( X , Y ) рассматривается вместе с силь­ ной операторной^топологией), то его производную назы­ вают второй производной отображения F в точке х и обозначают F"(x) и т. д.

Можно указать и

другое равносильное определение

второй производной.

Пусть Z[ и Z2— линейные

про­

странства.

Отображение

В: Zt X Z 2—*Y

называется

би­

линейным,

если частные

отображения

zx

z2)

и

§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ

37

z2~* B(zx,z2) линейны при всяких z2^ Z 2, Z j e Z j . Если пространства Z b Z2 и У— банаховы, то отображение В непрерывно в том и только том случае, когда при неко­ тором с > 0 неравенство

l|5(Zi. ZaHKdlz, НУz2|

выполняется при всех 2 i e Z b z2geZ2. Множество всех непрерывных билинейных отображений из ZxX Z2 в У есть линейное пространство, являющееся банаховым от­ носительно нормы

|В ||- sup {|| В (2 „ z2)\\\\\zx|К 1, ||z2||<l}.

Это пространство будем в дальнейшем обозначать сим­

волом

3?\(ZX, Z2), У).

Билинейное отображение назы­

вается

симметричным,

если Zx — Z2 и B(z x, z 2) =

=B(z2, z x).

Пусть теперь F — непрерывно дифференцируемое по

Фреше отображение открытого множества U банахова пространства X в банахово пространство У. Мы скажем,

что отображение F дважды дифференцируемо по Фреше

в точке x ^ U , если существует такое симметричное би­

линейное

отображение

В: X y^ X - ^ Y,

что

 

F (х + h) = Р (х) +

F' (х) h +

V*B (h,

h) + г (h),

где

II r (h) ||j,/||h\fx

->

0

при

|h \x ->

0.

 

Квадратичная форма В (h,

h)

называется

второй про­

изводной

отображения

F

в

точке

х

и

обозначается

F " (х) (h,h). Нетрудно понять, что оба введенных опреде­ ления действительно равносильны. Таким же образом при помощи полилинейных отображений можно ввести определения производных более высокого порядка, од­ нако в книге эти производные не встречаются, и мы опускаем эти определения.

Если в рассмотренной выше ситуации отображение F дважды дифференцируемо по Фреше в каждой точке множества U и при этом отображение x - * F " ( x ) непре­ рывно, то говорят, что отображение F дважды непре­ рывно дифференцируемо в U, или еще, что F есть ото­ бражение класса С2.

38

0. ВВЕДЕНИЕ.

ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ

 

Непосредственно из определений следует

 

 

П р е д л о ж е н и е

2. Если отображение

F дважды

дифференцируемо по

Фреше в точке х, то в

этой точке

определена и вторая вариация отображения F. При этом

б2F(x, h) = F" (х) (h, h).

0.2.3. Основные теоремы дифференциального исчи­

сления.

Т е о р е м а о д и ф ф е р е н ц и р о в а н и и с л о ж ­

н о й

ф у н к ц и и . Пусть X, У и Z банаховы простран­

ства,

U открытое подмножество пространства X, а

V открытое подмножество пространства Y. Пусть,

да­

лее, заданы отображения F :

U —*Y

и G: V —*Z. Пред­

положим, наконец,

что точка r e t /

такова,

что 77( * ) е

е V. Тогда, если отображение F дифференцируемо

по

Фреше в точке х, а отображение G дифференцируемо

по Фреше в точке F(x), то отображение Н — G oF

диф­

ференцируемо по Фреше в точке х и при этом

 

 

 

 

 

 

Н' (х) — G' (F(х)) о F' (х).

 

 

 

 

 

 

Из этой теоремы сразу следует линейное

свойство

производных:

производная

отображения

ccFi +

рР2 (где

a,

p e R )

в точке

х равна aF\ (х) +

р/7' (*),

если,

разу­

меется, отображения Fi и F2 дифференцируемы

в

точке х.

 

о

с р е д н е м

з н а ч е н и и .

 

 

 

 

 

Т е о р е м а

Пусть

X и

Y линейные

топологические

пространства,

U откры­

тое множество в X

и отображение F: U -> У дифферен­

цируемо по Гато в каждой точке отрезка*)

[х, х

И] с:

с

U. Тогда

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

а) если

отображение z-+F 'v (z) h

является непрерыв­

ным отображением отрезка [х, х + h] в Y, то

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

F(.v + A ) - F W

=

J

F'T(x + th)hdt;

 

 

 

 

б) если,

 

 

 

 

о

 

 

 

 

 

Y бана­

 

кроме

того,

пространства

X и

 

ховы, то

 

 

 

 

 

 

IIF'T (х +

 

 

 

 

 

 

||77(л: + /г) - 7 7(*)||<

sup

th)J •|/г |

 

 

______________________

 

0 < i <

1 1

 

 

 

 

 

 

 

*) Отрезком,

соединяющим точки x^ и Хг, называется множество

вида 1,х2] — {x\x=_axi + (1 — а)х2, 0 <

а <

1}.

 

 

 

 

§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ

ИСЧИСЛЕНИЕ

39

и для всякого Л е S (X,

У)

 

 

 

 

\\F{x + h) — F ( x ) — Ah\\^

sup

IIF' (х + th) — ЛII •|h ||.

 

о

< t< 11 А

 

«

В частности, для всякой

точки z е [л:, х + h]

 

lF(x + h ) - F { x ) - F ' v ( z ) h l ^

 

 

 

<

sup \F'{x +

th )~ F 'v {z)\-\\hl

о

 

< 11

 

 

1

Д о к а з а т е л ь с т в о .

Положим

ф(t) — F (

х th),

По определению производной Гато

 

 

dtp (t)

F'v {х + th) h

dt

 

при всех t е [0, 1]. Утверждение а) следует теперь из классической формулы Ньютона — Лейбница. Утверж­ дение б), в свою очередь, является простым следствием из а), поскольку

| F'v {x ^ th )h d t < sup F'r (х + th)

■II ЛII.

о<г<1

 

Доказанная теорема может рассматриваться как бесконечномерный вариант классической формулы ко­ нечных приращений Лагранжа. Заметим, что формула конечных приращений для отображений в пространства

размерности, большей единицы, уже не верна.

 

С л е д с т в и е .

Пусть

X банахово

пространство и

F — непрерывное

отображение

окрестности U

точки

г 0е Х

в банахово пространство

У. Предположим, что

отображение F дифференцируемо по Гато в каждой

точке множества

U и при этом отображение x - * F г(х )

из U

в S ’ (X, У)

(рассматриваемое с равномерной опе­

раторной топологией) непрерывно. Тогда F дифферен­

цируемо на U по Фреше и для всех х е

U

 

 

 

F'r (x ) = F'f (х ).

 

 

Д о к а з а т е л ь с т в о .

По теореме

о среднем

зна*

чении

 

 

 

 

 

 

S i ? p j w » ) - ' ' r w n «

Соседние файлы в папке книги из ГПНТБ