![](/user_photo/_userpic.png)
книги из ГПНТБ / Иоффе, А. Д. Теория экстремальных задач [учеб. пособие]
.pdf30 |
0. ВВЕДЕНИЕ. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ |
|||
отображениями отрезка |70, t{\ |
в R". |
Норма в простран |
||
стве |
Cm задается |
равенством |
|
|
|
II л: (• )II = |
IU( •) |„ = |
max |
| (•) |„. |
|
|
ьт |
|
° |
Покажем, что всякий линейный непрерывный функ ционал х* на пространстве С"([^0, ^i]) можно единствен
ным образом |
представить в виде |
П t! |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
{х,, х ( - ) ) |
= |
(а\х (/0)) + |
(61 X (to)) + |
У] J X1(/) dpt (t), |
||
|
|
|
|
|
i=1Ц |
|
где й е Rn, |
|
|
Rn, a |
•••, рn(t) — функции огра |
||
ниченной вариации, непрерывные справа. |
|
|||||
В самом деле, рассмотрим отображение |
d: С \->Сп, |
|||||
ставящее |
в |
|
соответствие каждой вектор-функции |
|||
x( - ) <=C" |
ее |
производную |
Ясно, |
что опера |
тор d линеен и непрерывен, а множество его значений совпадает со всем пространством С" (Im d — Cn), т. е. он удовлетворяет условиям леммы об аннуляторе. На конец, ядро оператора d совпадает со множеством тож
дественно постоянных вектор-функций. Пусть х* е (С”)\ Обозначим через а* значение функционала х* на век тор-функции, i-я компонента которой тождественно рав на единице, а остальные тождественно равны нулю. Рассмотрим функционал х*, определенный формулой
|
« . |
*(•)> = <*’ . *(•)> — (а|*(*0)), |
||
где а — (а1г . . . , |
ап). Очевидно, х\ е (K.er d)L. По лемме |
|||
об аннуляторе существует |
функционал у* е (Сп)* такой, |
|||
что x* = |
d*y*, т. е. |
такой, |
что для всех х ( - ) е С " спра |
|
ведливо |
равенство |
|
|
|
|
|
<*;, |
х ( •)) = < /. *(•)>. |
|
из которого в силу |
теоремы Рисса следует существо |
|||
вание вектора |
b е |
R" и непрерывных справа функций |
ограниченной вариации pt (t), . . . , |
p„(/) |
таких, что |
п |
Ц |
(0dPi (О, |
[х\, X(•)>■- (МX(д)+ 2 J |
§ 0.1. ФУНКЦИОНАЛЬНЫЙ АНАЛИЗ |
31 |
откуда
п t,
<**, *(• )> = (а \х (t0)) + (Ь |к (Q) + ]£ |
J хг W ^ |
W- |
|
|
i = i |
t„ |
|
Единственность этого представления проверяется не |
|||
посредственно. |
|
|
|
3. |
П р о с т р а н с т в а L" ([г'о, fi]). При 1 ^ |
р < оо сим |
волом Lp([t0,ti]) обозначается банахово пространство измеримых по Лебегу отображений отрезка [f0>^i] в R", для которых интеграл
J |х (t) f dt
*0
конечен. Норма в пространстве Lp([to, ^i]) задается ра
венством
, и
11*(-)11 = 11*(-)Нр = М \x(t)fdt
|
\*0 |
|
Через Llo ([/0, |
Л]) обозначается банахово |
простран |
ство измеримых |
отображений отрезка [/0, *i] |
в R", огра |
ниченных на некотором множестве полной меры. Норма
в пространстве |
L£,(|^o, |
^i]) задается равенством |
|
II х (•) |= |
|* (•) L = sup vrai |х (t) I, |
||
где |
|
|
f0<f ^ t\ |
|
|
|
|
sup vrai a (t) = |
inf { |
sup |
p (t) |p (t) — a (t) почти всюду}. |
В дальнейшем мы вместо supvraia(f) пишем обычно
просто |
sup ос (f). |
|
При 1 ^ р < о о пространство, сопряженное с Lnp([to, / 1]), |
||
отождествимо с |
LP'([to, t\\), где 1 /р + 1 /р '= 1 ; иначе |
|
говоря, |
всякий |
линейный непрерывный функционал х* |
на пространстве Lp единственным образом можно пред
ставить в виде
11
(**» X ( •)) = J (у (t)\x (t)) dt,
h
32 |
0. ВВЕДЕНИЕ. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ |
|
|||
где у (•) е LnP'. |
При этом |
|
|
|
|
|
|
И *1=НЫ -)11Р~ |
|
|
|
При |
р — 2 |
пространство L2([/0, М ) |
превращается |
||
в гильбертово пространство, если задать скалярное про |
|||||
изведение следующим образом: |
|
|
|
||
|
( * ( • ) ! * / ( • ) ) = { ( * |
(01*/(О)**'- |
|
|
|
4. |
П р о с т р а н с т в а |
Wp,m([to, |
0])- |
Символом |
Wp, m([to, 0]) обозначается банахово пространство абсо лютно непрерывных вместе со своими производными до порядка m — 1 включительно отображений отрезка [70, /,]
вRre, m-я производная которых принадлежит Lnp. Норма
вW'p, m может быть задана многими эквивалентными способами. Например,
771—I
11*(-)И=2 l*(i,(/o)l + ll*(m,(-)IU
i=0
или
m
ll*(-)ll= Sll*U)(-)llp.
1=0
Всякий линейный непрерывный функционал х* на
пространстве Wp, m{[to, / 1]) ( 1 ^ р < <х>) можно единствен' ным образом представить в виде
771—I
<**. *(•)>=S |
lxii) |
+ 5 {у {t) {x{m) {t)) dt> |
|
i=0 |
|
U |
|
где a je R " , . . . , am-\ e |
R", a y ( •) e |
(1/p + l/p'~l) . |
|
Доказательство этого факта строится по той жа |
|||
схеме, что и для функционалов на С". |
|
||
При р = 2 пространство |
W2 . m([Аь 0]) превращается |
в гильбертово пространство, если задать скалярное про* изведение следующим образом:
m—1 |
<i |
(*(■), 0 (•)) = X {Х{1)^ 1yW |
+ { (ХШ{t) 1У(т) W) |
* i= 0 |
U |
§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ |
33 |
Подобным же образом можно ввести пространства Ст{Т), Lp{T), Wp,m(T), где Т —- ограниченная (в случае
пространства Cm— замкнутая) область в /г-мерном ли нейном пространстве.
"§ 0.2. Дифференциальное |
исчисление |
0.2.1. Первая вариация и производные Гато и Фреше. |
|
Пусть X и Y — линейные |
топологические пространства, |
U — окрестность точки j e |
l и F: U -*Y . Допустим, что |
для любого вектора h ^ X |
существует предел |
lim Г 1(F (х + th) — F (х)) = бF (х, /г).
о
Тогда отображение h-*-8F(x,h) называется первой ва риацией отображения F в точке х. Если первая вариа ция— линейное непрерывное отображение, т. е. если су ществует линейный непрерывный оператор А: Х - * У та кой, что Ah = bF(x,h), то оператор А называется произ водной, или дифференциалом Гато отображения F в точ ке х и обозначается F'T{x) или просто F'(x), если это
не вызывает недоразумений. Про само отображение F в этом случае говорят, что оно дифференцируемо по Гато в точке х. Другими словами, отображение F диф ференцируемо по Гато в точке х в том и только том слу чае, когда существует линейный непрерывный оператор A: X —* Y такой, что для всякого / t e X :
F (х + th) — F (х) + tAh + o (t).
Пусть X и Y — банаховы пространства и F — отобра жение окрестности U точки х е ! в Y. Говорят, что ото бражение F дифференцируемо по Фреше, или сильно дифференцируемо в точке х, если существует такой ли нейный непрерывный оператор A: X —*Y, что
F(x + h) = F ( x ) + A h + r(h),
где
|г (h) llr •|h ||j‘ -> 0 при II h |х -> 0.
Сам оператор А называется при этом производной, или
дифференциалом Фреше отображения F ^ точке х и
2 А. Д . Иоффе, В. М. Тихомиров
34 |
0. ВВЕДЕНИЕ. |
ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ |
обозначается F'p (x), |
а чаще — просто F'(x). Отображе- |
нне F: X —*Y назовем регулярным в точке х, если оно дифференцируемо по Фреше в этой точке и
Im F' (х) = Y.
Г
Напомним: если X и У— банаховы пространства, то
равномерной операторной топологией в пространстве
3? {X, У) линейных непрерывных отображений из X в У называется топология, порождаемая нормой
|
IIA II = |
sup ( |Ах |к/||х И*). |
|
|
|
|
х (=Х |
|
|
Пусть U — открытое |
подмножество |
пространства |
X, |
|
F: X - + Y |
и пространства X, У — банаховы. Если |
для |
||
всех точек |
множества |
U существует |
производная F'(x) |
|
и отображение х —►Е/ (х) непрерывно относительно |
рав |
номерной операторной топологии пространства i? (А, У) в U (в точке X o ^ U ) , то говорят, что F непрерывно дифференцируемо в (J (в точке х0), или еще, что F есть отображение класса С] в U (в точке х0).
Производная функционала f(x) есть элемент сопря женного пространства. При этом
f(x + h ) - f ( x ) = (f'(x), А) + о (IIAll).
Точка х, где f ' ( x ) ~ 0, называется стационарной^ Если X — гильбертово пространство, то X* можно
отождествить с X. В этом случае производные функцио налов, заданных на X, оказываются элементами самого пространства А и их называют градиентами. Иногда градиент функции / в точке х обозначают символом gradf(x).
П р е д л о ж е н и е 1. Справедливы следующие утвер ждения:
а) операторы F'v (х) и F'f (х) определены однозначно; б) если отображение F окрестности точки х бана хова пространства X в банахово пространство У диф ференцируемо по Фреше в точке х, то оно непрерывно в этой точке, дифференцируемо в этой точке по Гато и
F'T {х) = F'f (х);
в) если отображение F окрестности точки х линей ного топологического пространства X в линейное топо-
§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ |
35 |
логическое пространство Y дифференцируемо в точке х по Гато, то в этой точке определена первая вариация этого отображения и
F'T{x)h = bF(x, h).
'Доказательство элементарно.
Пусть F : R" —* R™, т. е. F(x) = (fi(x), ... , fm(x)).
Если отображение F дифференцируемо по Фреше в точ ке х, то его производная в стандартных базисах про странств R" и Rm задается матрицей
называемой матрицей Якоби. Другими словами, для всякого вектора z e R "
Y д/д, (*)
(F'(x)z)k =
^ dxl t=i
Введенные выше понятия оказываются различными даже для функций на плоскости R2. Вот два примера, иллюстрирующие эти различия.
1. Функция {(х), заданная равенством (х = (х’, х2))
если х 1= (х2)2, х2 Ф 0,
в остальных точках,
дифференцируема по Гато в начале координат, где она даже не непрерывна, и тем более, не дифференцируема по Фреше.
2. Рассмотрим функцию, заданную в полярных координатах ра венством
f(x) = r cos Зф.
В этом случае 8f(0,h)— f(h). Мы видим, что f имеет первую вариа цию, но не дифференцируема по Гато, ибо первая вариация нели нейна по h.
|
Пусть банахово пространство X есть декартово про |
||||||
изведение |
банаховых |
пространств |
и Х2, т. |
е. X = . |
|||
= |
X i X ^ 2, |
и F — отображение |
некоторой |
окрестности |
|||
U |
точки (х\,Х2 ) ^ Х |
в банахово |
пространство |
У. Тогда |
|||
мы можем рассмотреть частные отображения |
|
||||||
|
Fp. Лд —> Р (х \, Х2), ,Р2: л-2~* F |
{Hi, |
х2). |
|
2*
36 |
0. ВВЕДЕНИЕ. ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ |
Будем говорить, что отображение F сильно дифференци руемо по первой (соответственно по второй) координате
в точке (х и х2), если отображение F\ (соответственно F2) дифференцируемо по Фреше в точке Х\ (соответ ственно х2). Производные отображений Ft и F2 обозна
чаются |
символами FXl и Fx, |
и назы |
ваются |
частными производными по х х и х2 соответствен |
|
но. Очевидно, |
i 1, 2. |
|
|
FXl: Xi-+Y, |
Если же отображение F дифференцируемо по Фреше, то
F' (хи х2) (хи х2) = FXl(xh х2) xi + FXl(хь x i х2
для всех |
{х\, х2) е /У. |
|
|
снова X и У— |
||
0.2.2. |
Старшие производные. Пусть |
|||||
линейные |
топологические |
пространства, |
UczX — окрест |
|||
ность точки х и F: U-+Y. Допустим, что для любого |
||||||
вектора |
Л е Х |
функция |
фh(t) — F ( х |
th) |
дифферен |
|
цируема в нуле п раз. |
Тогда отображение h.-+bnF (x,h) |
|||||
(из X в У), где |
|
|
|
|
|
|
|
|
6nF(x, |
h) — “ 7Г фй (/) U , |
|
|
|
называется п-й вариацией отображения F в точке х. |
||||||
Определение |
старших |
производных |
по |
Гато далее |
не понадобится, и мы его не приводим. Определение старших производных по Фреше строится индуктивно. Пусть X и Y — банаховы пространства и F: X -* Y. Пер вую производную мы уже определили. Допустим, что отображение F дифференцируемо по Фреше в некоторой окрестности точки х. Тогда x - +F' (x) есть отображение этой окрестности в пространство &{Х, У). Если оно дифференцируемо по Фреше в точке х (при условии, что пространство 2 ( X , Y ) рассматривается вместе с силь ной операторной^топологией), то его производную назы вают второй производной отображения F в точке х и обозначают F"(x) и т. д.
Можно указать и |
другое равносильное определение |
|||||
второй производной. |
Пусть Z[ и Z2— линейные |
про |
||||
странства. |
Отображение |
В: Zt X Z 2—*Y |
называется |
би |
||
линейным, |
если частные |
отображения |
zx |
z2) |
и |
§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ |
37 |
z2~* B(zx,z2) линейны при всяких z2^ Z 2, Z j e Z j . Если пространства Z b Z2 и У— банаховы, то отображение В непрерывно в том и только том случае, когда при неко тором с > 0 неравенство
l|5(Zi. ZaHKdlz, НУz2|
выполняется при всех 2 i e Z b z2geZ2. Множество всех непрерывных билинейных отображений из ZxX Z2 в У есть линейное пространство, являющееся банаховым от носительно нормы
|В ||- sup {|| В (2 „ z2)\\\\\zx|К 1, ||z2||<l}.
Это пространство будем в дальнейшем обозначать сим
волом |
3?\(ZX, Z2), У). |
Билинейное отображение назы |
вается |
симметричным, |
если Zx — Z2 и B(z x, z 2) = |
=B(z2, z x).
Пусть теперь F — непрерывно дифференцируемое по
Фреше отображение открытого множества U банахова пространства X в банахово пространство У. Мы скажем,
что отображение F дважды дифференцируемо по Фреше
в точке x ^ U , если существует такое симметричное би
линейное |
отображение |
В: X y^ X - ^ Y, |
что |
|
||||
F (х + h) = Р (х) + |
F' (х) h + |
V*B (h, |
h) + г (h), |
|||||
где |
II r (h) ||j,/||h\fx |
-> |
0 |
при |
|h \x -> |
0. |
||
|
||||||||
Квадратичная форма В (h, |
h) |
называется |
второй про |
|||||
изводной |
отображения |
F |
в |
точке |
х |
и |
обозначается |
F " (х) (h,h). Нетрудно понять, что оба введенных опреде ления действительно равносильны. Таким же образом при помощи полилинейных отображений можно ввести определения производных более высокого порядка, од нако в книге эти производные не встречаются, и мы опускаем эти определения.
Если в рассмотренной выше ситуации отображение F дважды дифференцируемо по Фреше в каждой точке множества U и при этом отображение x - * F " ( x ) непре рывно, то говорят, что отображение F дважды непре рывно дифференцируемо в U, или еще, что F есть ото бражение класса С2.
38 |
0. ВВЕДЕНИЕ. |
ПРЕДВАРИТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ |
|
|
Непосредственно из определений следует |
|
|
|
П р е д л о ж е н и е |
2. Если отображение |
F дважды |
дифференцируемо по |
Фреше в точке х, то в |
этой точке |
определена и вторая вариация отображения F. При этом
б2F(x, h) = F" (х) (h, h).
0.2.3. Основные теоремы дифференциального исчи |
|
сления. |
|
Т е о р е м а о д и ф ф е р е н ц и р о в а н и и с л о ж |
|
н о й |
ф у н к ц и и . Пусть X, У и Z — банаховы простран |
ства, |
U — открытое подмножество пространства X, а |
V — открытое подмножество пространства Y. Пусть, |
да |
|||||||||||||
лее, заданы отображения F : |
U —*Y |
и G: V —*Z. Пред |
||||||||||||
положим, наконец, |
что точка r e t / |
такова, |
что 77( * ) е |
|||||||||||
е V. Тогда, если отображение F дифференцируемо |
по |
|||||||||||||
Фреше в точке х, а отображение G дифференцируемо |
||||||||||||||
по Фреше в точке F(x), то отображение Н — G oF |
диф |
|||||||||||||
ференцируемо по Фреше в точке х и при этом |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
Н' (х) — G' (F(х)) о F' (х). |
|
|
|
|
|
||||||
|
Из этой теоремы сразу следует линейное |
свойство |
||||||||||||
производных: |
производная |
отображения |
ccFi + |
рР2 (где |
||||||||||
a, |
p e R ) |
в точке |
х равна aF\ (х) + |
р/7' (*), |
если, |
разу |
||||||||
меется, отображения Fi и F2 дифференцируемы |
в |
|||||||||||||
точке х. |
|
о |
с р е д н е м |
з н а ч е н и и . |
|
|
|
|
||||||
|
Т е о р е м а |
Пусть |
X и |
|||||||||||
Y — линейные |
топологические |
пространства, |
U — откры |
|||||||||||
тое множество в X |
и отображение F: U -> У дифферен |
|||||||||||||
цируемо по Гато в каждой точке отрезка*) |
[х, х |
И] с: |
||||||||||||
с |
U. Тогда |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а) если |
отображение z-+F 'v (z) h |
является непрерыв |
|||||||||||
ным отображением отрезка [х, х + h] в Y, то |
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
F(.v + A ) - F W |
= |
J |
F'T(x + th)hdt; |
|
|
|
|||||||
|
б) если, |
|
|
|
|
о |
|
|
|
|
|
Y — бана |
||
|
кроме |
того, |
пространства |
X и |
|
|||||||||
ховы, то |
|
|
|
|
|
|
IIF'T (х + |
|
|
|
|
|
||
|
||77(л: + /г) - 7 7(*)||< |
sup |
th)J •|/г | |
|
|
|||||||||
______________________ |
|
0 < i < |
1 1 |
|
|
|
|
|
|
|||||
|
*) Отрезком, |
соединяющим точки x^ и Хг, называется множество |
||||||||||||
вида [х1,х2] — {x\x=_axi + (1 — а)х2, 0 < |
а < |
1}. |
|
|
|
|
§ 0.2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЕ |
ИСЧИСЛЕНИЕ |
39 |
|||
и для всякого Л е S (X, |
У) |
|
|
|
|
\\F{x + h) — F ( x ) — Ah\\^ |
sup |
IIF' (х + th) — ЛII •|h ||. |
|||
|
о |
< t< 11 А |
|
« |
|
В частности, для всякой |
точки z е [л:, х + h] |
|
|||
lF(x + h ) - F { x ) - F ' v ( z ) h l ^ |
|
|
|
||
< |
sup \F'{x + |
th )~ F 'v {z)\-\\hl |
|||
о |
|
< 11 |
|
|
1 |
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
Положим |
ф(t) — F ( |
х th), |
||
По определению производной Гато |
|
|
dtp (t) |
F'v {х + th) h |
|
dt |
||
|
при всех t е [0, 1]. Утверждение а) следует теперь из классической формулы Ньютона — Лейбница. Утверж дение б), в свою очередь, является простым следствием из а), поскольку
| F'v {x ^ th )h d t < sup F'r (х + th) |
■II ЛII. |
о<г<1 |
|
Доказанная теорема может рассматриваться как бесконечномерный вариант классической формулы ко нечных приращений Лагранжа. Заметим, что формула конечных приращений для отображений в пространства
размерности, большей единицы, уже не верна. |
|
|||||
С л е д с т в и е . |
Пусть |
X — банахово |
пространство и |
|||
F — непрерывное |
отображение |
окрестности U |
точки |
|||
г 0е Х |
в банахово пространство |
У. Предположим, что |
||||
отображение F дифференцируемо по Гато в каждой |
||||||
точке множества |
U и при этом отображение x - * F г(х ) |
|||||
из U |
в S ’ (X, У) |
(рассматриваемое с равномерной опе |
||||
раторной топологией) непрерывно. Тогда F дифферен |
||||||
цируемо на U по Фреше и для всех х е |
U |
|
||||
|
|
F'r (x ) = F'f (х ). |
|
|
||
Д о к а з а т е л ь с т в о . |
По теореме |
о среднем |
зна* |
|||
чении |
|
|
|
|
|
|
S i ? p j w » ) - ' ' r w n «