![](/user_photo/_userpic.png)
книги из ГПНТБ / Алферов, С. А. Динамика зерноуборочного комбайна
.pdfРассмотрим аналогичные уравнения связей для последователь ной фрикционной передачи (см. рис. 14, а):
«г — à |
(0 cil = |
0; |
|
||
“ з — |
І 2 |
(t) а 2 |
= |
0; |
(III.24) |
|
|
|
|
|
|
a r — |
js' ( t ) a r- |
1 = 0, |
|
где a 1 — скорость ведущего вала, имеющего число оборотов п 0. Остальные обозначения те же, что и в формуле (III.19).
Уравнения связей (II 1.24) запишем в виде, аналогичном выра жению (III. 19)
|
|
“ г— Іі (t) «î |
= |
0; |
|
|
|
|
||
|
|
«8 — /2 (0 i l |
(О«1 |
= |
0; |
|
|
} |
(III.25) |
|
“г — /s ' |
(0 / s ' - 1(t)•••/* |
(0 |
i l |
(0 <*! |
= |
0. |
|
) |
||
Умножая каждое уравнение (III.25) на Л |
и интегрируя их, |
|||||||||
получаем |
|
Jda2 — J ji(t)àidt |
|
|
|
|
|
|||
|
|
= С'; |
|
|
|
|
||||
|
|
j е!а3 —J /2 (t) /і (0 a i dt = С'; |
|
|
(III.26) |
|||||
J dar—J /V(/)/>_!(0••/2(0■/і(0âi |
dt |
= |
Cs-. |
|
||||||
Пусть, как и ранее, постоянные интегрирования будут равны |
||||||||||
нулю, Сі = |
Сг = |
• ■• = CS' = 0. |
Обозначая |
|
/р (^) /р_і (£) • • • |
|||||
• • ■/і (0 = |
/oß (0> запишем вторые интегралы левых частей урав |
|||||||||
нений (II 1.26) при интегрировании по частям: |
|
|
|
|
||||||
|
j /ор(t) ai dt = /о,з(0«і — J «і/oß (t) dt, |
|
(111.27) |
|||||||
где |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
djoß (О hß dt
Тогда выражения (III.26) с учетом того, что Ср = 0, будут иметь вид
а 2 — /і (t)ai -f J aJl (0 dt = 0;
|
«з — h (0 /і (0 «î + j «i/o2 (0 Л |
= 0; |
|
(III.28) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
«Г— /V (0 is’-i |
(t) ■■■h (0 h (0 ai + |
j ai 4 ' (0 dt = |
0. |
|
|||
Выражения (III.28) имеют конечные значения при |
= а г (^) |
||||||
и /оз (0 |
(ß = 1, 2, . . ., s') — известных |
функциях |
времени; при |
||||
/р (0 = |
const = /р |
уравнения |
(III.28) |
будут следующие |
|
||
|
|
a 2 — /і«! = |
0; |
|
|
|
|
|
|
a 3 — І2Іi«i = |
0; |
|
|
(111.29) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a r j s ' j s ' — l • • ’ / 2/ 1® ! = 0, |
|
|
|||
или |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a 2 — |
/ і « і = |
0; |
|
|
|
|
|
a 3 — |
/ 2a 2 = |
0; |
|
|
(III.30) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
<xr |
/s'a*—1 = |
0. |
|
|
|
Выражение (III.30) дает s = s' уравнений голёномных связей. Рассматривая, таким образом, выражения (II 1.22) и (III.28), можно заключить, что если /р (£) (ß = 1, 2, 3, . . ., s') — опре деленные заранее заданные функции времени, то при любом из вестном движении только одного ведущего вала а х = а.1 (t) полу чаются вполне определенные соотношения для обобщенных коор динат a lt a 2, a 3, . . ., аг. Следовательно, выражения (ІІІ.22)>и (III.28) в этом случае являются уравнениями голономных связей. Если /р (t) (ß = 1, 2, 3, . . ., s') — заранее неизвестные и неопре деленные функции для уравнений (III.22) и (III.28), зависящие от первых интегралов соответствующих дифференциальных уравне ний движения валов, то невозможно получить соотношения между координатами a х, а 2, . . ., ап не решив предварительно дифферен циальных уравнений движения и не найдя соответствующие функ
ции /р (t) на основании а ъ ос2, . . ., аг. В таком случае уравнения связей (III.22) и (III.28) являются неголономными.
Голономная механическая система при известных функ циях /р (t) описывается одним или k = г — s дифференциальными уравнениями первого порядка при любом числе масс. При этом в зависимости от вида функции /р (t) . f/p (0 = const или
jp (t) Ф const] получается дифференциальное уравнение с посто янным или переменным приведенным моментом инерции J (а).
На основании изложенного можно сделать вывод, что задание для неголономной системы передаточных чисел /ß (t) (ß = = 1 , 2 , . . . , s'), как определенных функций времени неправо мерно, так как значения /ß (/) могут быть определены только после решения всех дифференциальных уравнений.
|
Задание для механической системы с неголономными связями |
||||||
определенных величин /ß (t) |
означает следующее: |
связям |
ß = |
||||
= |
1. Параллельно соответствующим неголономным |
||||||
1 , 2 , . . . , s' |
существуют |
какие-то |
голономные |
связи |
ß' = |
||
= |
1, 2, . . ., s', |
которые по существу |
превращают механическую |
||||
систему в |
голономнуюі |
|
|
|
|
||
|
2. Для |
неголономной системы уже известны обобщенные ско |
рости а г, а 2, . . ., аг, которые могут быть получены только после решения системы из г дифференциальных уравнений при вполне определенных начальных условиях и внешних возмущениях. Ис пользование полученных значений /ß (t) при других внешних возмущениях и начальных условиях невозможно, и следовательно, в общем случае недопустимо задание /ß (t) для неголономной системы.
При получении уравнений движения неголономной системы используют метод неопределенных множителей Лагранжа. Для этого исходят из уравнения Лагранжа—Даламбера
|
|
|
|
(III.31) |
где |
Qj — обобщенная сила; |
системы; |
||
|
Т — кинетическая энергия |
|||
/ = |
ôqj — вариации обобщенных |
координат; |
||
1, 2, . . ., г — число |
материальных точек |
системы. |
||
Если возможные перемещения механической системы не за |
||||
висят от времени, т. е. Cß = |
0, то на основании выражения (II 1.5) |
|||
имеем |
|
|
|
|
|
t c ß/6 ^ = 0 |
(ß = 1,2,3, . . . . s'). |
(ПІ.32) |
Произвольных координат из всего количества г при этом будет k = г — s'. Величина k определяет число степеней свободы, т. е. число независимых, выбранных произвольно вариаций обобщен ных координат системы.
Умножив выражение (ПІ.32) на неопределенный множитель Лагранжа Xß и сложив с уравнением (II 1.31), получим
дТ \ дТ
дд,- ) <%
Множители Яр (ß = 1, 2, 3, . . s') выбирают так, чтобы s' выражений в фигурных скобках были равны нулю, а так как ко
личество г — s' |
вариаций обобщенных координат ôqt |
является |
произвольным, |
то еще г — s' выражений в фигурных |
скобках |
должны быть равны нулю. Следовательно, получаем s' + |
г — s' = |
= г дифференциальных уравнений, которые вместе с s' уравне
ниями связи (III.4) служат для |
определения г + s' неизвестных: |
||||
г — обобщенных |
координат qlt |
. . ., qr |
и s' — неопределен |
||
ных множителей Лагранжа Яь Я2, . . ., Я5-. |
|
||||
Таким образом, получаем следующую систему дифференциаль |
|||||
ных уравнений: |
|
|
|
||
d |
I д Т |
д Т |
(/ = |
1, 2, . . . , г). (III.34) |
|
d t |
1 ß g . |
dqj |
|||
|
|
Если на систему, кроме неголономных связей, наложены и голономные, то уравнения Лагранжа с неопределенными множите лями будут иметь вид
d |
/ д Т \ |
|
|
|
d t |
\ d q j J |
а=1 |
+ |
( / " Ь 2, . . . , г), |
|
|
|
Р=1 |
|
|
|
|
|
(III.35) |
где Яа — неопределенный множитель Лагранжа для голономных связей а = 1, 2, . . ., s (а— порядковый номер голономной связи).
Для нахождения г + s + s' неизвестных (где г — число обоб щенных координат qf, s — число неопределенных множителей Яа
иs' — число неопределенных множителей Яр) имеем г уравнений Лагранжа (III.35) и s + s' уравнений связей типа (III.18) и (III.12)
При рассмотрении динамической системы только с неголономными связями второе слагаемое правой части выражения (III.35) равно нулю, а только с голономными — последнее слагаемое пра вой части равно нулю. Выражение (III.35) получено при условии, что голономные и неголономные связи идеальные; в действитель ности связи механической системы неидеальные.
Определение действительных реакций неидеальных голономных
инеголономных связей механической системы. Как известно, идеальными являются такие связи, у которых сумма элементар
ных работ реакций связей Q,- на любом возможном перемещении системы ÔÇj равна нулю [22]. В обобщенных координатах условие идеальности связей выражается так:
Для несвободной системы с идеальными голономными связями обобщенные реакции, соответствующие независимым возможным перемещениям системы, равны нулю
|
Qf = О, |
(II 1.37) |
где j = 1, 2, |
k; k = г — s. Значит k реакций Q*-, |
соответ |
ствующих числу k степеней свободы, равны нулю.
Неидеальные связи — это такие связи, которые имеют потери энергии на внутреннее молекулярное трение в материале физи ческой связи и потери энергии на скольжение или буксование из-за неидеальной шероховатости или гладкости,, н также твердости контактируемых тел. Работа реакций в этом случае не равна нулю.
Рассмотрим задачу определения действительных реакций Qf неидеальных связей. Пусть несвободная система со стационар ными голономными или неголономными неидеальными связями находится под действием заданных сил Fj в равновесии. На осно вании принципа Даламбера можно рассматривать и несвободную движущуюся систему, если к заданным силам отнести силы инерции.
Используя принцип освобождаемости, рассматриваем несво бодную систему с неидеальными связями как свободную систему с г материальными точками, находящуюся в равновесии под дей ствием заданных сил и реакций связей. Для последовательной кинематической цепи с клиноременными передачами элементарная работа ÔW] равнодействующей, приложенной к каждой точке /, на элементарном перемещении 8а j (/ = 1, 2, . . ., г), очевидно, равна нулю, так как система находится в равновесии:
8W X = 0;
8W, = 0;
(II 1.38)
т г = о.
Но элементарные работы ôWj для каждого /-го вала можно вы разить как
ôWi = Ft ôcci - Qmi 8аг = 0;
8W2=F-2 ôa2
ill
0,вщ2 8^': — 0 ,
(III .39)
|
W r = Fr Ôar |
<-вщг ôaг- 1 |
івщ г 8аг = 0, |
|
% |
||
|
|
|
|
где |
Fj — заданные силы |
( / = 1 , 2 , . . . , г); |
QetMj — реакция ведущей клиноременной передачи на валу /;
т)р — общий к. п. д. передачи, учитывающий потери энергии в неидеальной ß-й передаче (ß = l, 2, . , s; s=r— 1).
На основании уравнений голономных и неголономных свя зей (III. 18) и (III. 12) и данных исследований по к. п. д. фрикцион ных передач, приведенных в гл. I [см. формулы (1.30) и (1.58)], имеем
бо^ |
ба2 ( 1— EJL) . |
|
У |
||
ба2 |
б%(1 —е2) . |
|
н |
||
|
||
ба,_і |
Ыг (1 |
|
(III.40) |
||
тц = тц (і — еі); |
||
ті2 = |
Л2 ( 1 — е2); |
r)s — T]s(l ®s)>
где s = г — 1.
Подставим значения ба,- и лр из этих выражений в фор мулы (II 1.39):
ôtt^ = Fi ôai — Qeuil ôai = 0;
ÔW2 = F2 ôa2 + |
Q<t»4,6ct2(1 — el)* |
0.вщѣ6(X2 — |
|
*Yn"0 — Ei) |
(111:41) |
|
|
|
ÔWr = Fr ôar |
‘Ws (1 - es) |
0.вщг 6oCr — 0. |
|
|
После сокращений и преобразований выражений (III.41) по лучим
ÔWi = Fi ôai — Qeuii ôoci = 0;
m 2 = F2ôa2 — |
|
+ Qeuu ôa2 = 0; |
|
|
(111.42) |
àWr = Fràar— |
^( |
+ Q.u<) 8ar = 0. |
|
ls4s |
/ |
Так как согласно принципу освобождаемости работа равно действующей, приложенной к каждой точке несвободной системы, находящейся в покое, равна нулю и в выражении (II 1.42) Fj — задаваемые силы, то коэффициенты при вариациях босво вторых
слагаемых являются искомыми реакциями связей. На основании этого получаем следующие выражения для реакций неидеальных связей Q'j-:
Q\ — Q m ,]
|
|
Qs |
|
|
Q2 |
|
lm, |
'=івщ2, |
|
|
! |
|
||
|
|
hVi |
|
(II 1.43) |
|
|
|
|
|
Q ; = _ |
+ |
|
|
|
Из выражений (111.42) найдем сумму элементарных работ 2 ôlWj |
||||
для несвободной системы с неидеальными связями: |
/=і |
|||
|
||||
г |
с |
|
г |
|
S àW] = |
S F / ба,- + |
S Q/ ба/ = 0 . |
( I I 1.44) |
|
i=i |
/ = 1 |
/=і |
|
|
Второе слагаемое ^ |
Q/ôa;- |
этой |
формулы оудёт |
равно нулю |
/=1
только при Fj = 0 (/ = 1, 2, . . ., г), т. е. система с неидеальными связями становится как бы системой с идеальными связями, если отсутствуют внешние нагрузки Fj. Кроме того, идеальные связи получаем при rj = 1, а для системы с идеальными связями на осно вании принципа возможных перемещений при равновесии имеем
Г |
|
|
|
|
2 F/6а 7- = 0. |
Тогда из выражения |
(II 1.44) |
следует, что и |
|
/=1 |
|
|
|
|
|
S ô I F = |
S <?;&*/= 0, |
(III.45) |
|
|
/=і |
/=і |
|
|
т. е. получаем |
условие идеальности |
связей |
(II 1.36). |
Таким образом, для несвободной системы с неидеальными свя зями принцип возможных перемещений должен быть заменен усло вием (II 1.44). При этом условие идеальности связей (II 1.36) по лучается как частный случай из более общего выражения (II 1.44).
Кинематическая цепь с голономными связями. Рассмотрим несвободную систему, представляющую собой последовательную кинематическую цепь с голономными связями, определяемыми
зависимостями (III. 18). |
Из |
выражения |
(II 1.35) получаем, что |
|||
реакции |
|
|
|
|
|
|
« |
2 |
я- |
дФд |
(/ = 1.2, |
г). |
|
|
дщ |
|
а— 1
Определяем реакции связей Qj в общем виде:
/ = |
1 |
QÎ = |
|
dq1 |
• |
^2 |
дФддг2 + |
' ' • “Ь |
/ = |
2 |
Q'2 = |
|
дд2 |
+ |
“ |
09г + |
• ' ' ”1“ |
/ = |
г |
Q; = |
Ki |
дФг |
! |
|
дФ2 |
|
dqr |
~r |
Л2 —3--- |
|
|||||
|
|
|
|
1 |
|
«З?,. |
|
дФц
’
дФ5 .
' <3<7а ’ (III.46)
дФ5__
<3<7,-
Если в общем случае голономная система имеет заранее за данные переменные во времени передаточные числа
Ш = |
(а = 1, 2, . . . , s), |
то для удобства вычислений реакций Q/ (/ = 1, 2, . . г) пред ставляем уравнения голономных связей (III. 18) в следующем виде:
|
|
|
ф |
х = |
— |
а 2 + |
/і («1. |
0 |
= |
0; |
|
|
||
|
|
|
Ф о |
— |
«з |
+ |
f t (а |
г> |
0 |
= |
0; |
|
(III.47) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
— a r 4 - f s [а г_ г , 0 = 0. |
|
|
|||||||
Из выражений (II 1.28) можно получить, что в частном случае |
||||||||||||||
при |
ja (t) = |
const |
(а = |
1, |
2, . . ., s) |
|
функции |
fa (aat) будут |
||||||
|
/і(®і> |
О — /іа і> /г (а 2> 0 |
= |
/г®2> • ■ |
/s (а г-і> 0 |
= |
jsßr-i- |
|||||||
Для упрощения функцию /а (аа, 0 |
перепишем так: |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
fa К |
, |
О = |
f a. |
|
|
|
|
|
Считая gy = |
a y- |
и подставляя |
значения |
(а = |
1, 2, . . ., s; |
|||||||||
j = |
1, 2, . . , г) |
из |
уравнений (II 1.47) |
в |
выражения для реакций |
|||||||||
голономных |
связей |
(II 1.46), |
получаем |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
Qi = |
dh_. |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
dat |
’ |
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
Q2 = — Я^ - |
àh ■ |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
2 dr-2- ’ |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(III.48) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Qr- 1 -------Ä's-i ~r К |
|
dfs |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
dar_ |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
Qc — |
^s- |
|
|
|
|
|
||
Подставляя |
значения |
|
À2, . . ., Я,,, в |
уравнениях (III.48) из |
||||||||||
предыдущего в последующее |
и |
вводя |
к. |
п. д. •ца |
= |
(1 — еа) ц", |
вследствие неидеальности голономных связей, согласно зависи-
мости (111.43), получаем следующие значения действительных реакций связей:
|
|
Qi |
|
л |
dfx . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Q2= |
|
ч |
k I k . |
||
|
|
dayàh |
|
|||
|
|
|
|
2 |
ô a , |
|
|
|
|
’ll |
|
||
|
|
|
|
|
d/2 |
d/з |
|
dfi |
'à ft |
|
|
да. |
|
|
да-y |
da2 |
4i4a |
да„ |
42 |
|
|
|
|
|
|
|
(III.49) |
|
Qr------- r - 1 |
Q; |
|
|
|
Q2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
A=i |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
<?r- |
|
|
|
|
|
_d/s_ |
|
|
|
|
|
|
|
dar_y 4s |
|
Здесь, |
как и далее, |
г — 1 |
= |
s. |
|
|
Для |
приведения системы |
|
дифференциальных уравнений |
типа (II 1.35) с голономными связями к одному уравнению движения ведущего вала, т. е. к уравнению движения относительно одной
координаты, |
например |
аг, |
необходимо заменить значения реак |
|||||
ций связей |
Q', Q', • |
• |
•» Q I ! |
в последнем |
уравнении системы |
|||
(II 1.49) следующими |
соотношениями: |
|
|
|||||
Qi = |
S i — Qi» |
Q 2 = ■S2 — Q2 , . • •» Qr—: |
S r— 1 — Qr-i» |
|||||
|
|
|
|
Qr-= : & - Qr, |
|
|
||
в которых |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Q |
_ |
d |
dT |
дТ |
. • |
|
|
|
°X — dt |
day |
day |
’ |
|
||
|
|
|
|
d |
дТ |
дТ |
|
|
|
|
|
|
dt |
Ô«2 |
èa2 ’ |
(III.50) |
|
|
|
c |
|
d |
дТ |
дТ |
|
|
|
|
°r |
— |
dt |
даг |
даг |
’ |
|
где |
Т |
кинетическая |
энергия |
системы; |
||||
Qi» Q г» |
• * •» Qr |
обобщенные силы. |
|
|
После подстановок этих соотношений в последнее равенство системы (II 1.49) имеем
Q i___ |
— Qî |
|
|
S r Qr — 7—Г |
г—1 |
|
|
пдааdja ЩПг- • - Hs |
пдааdja ТІ2ТІЗ- - -ns |
|
|
а=1 |
|
|
|
■Sr-i — Qr-i |
(III.51) |
||
dis |
% |
||
|
|||
dar-1 |
|
После группировки и перераспределения членов в уравне
нии (III.51) запишем |
|
$г + Sr_j |
1 |
S r - 2 г -1 |
|
dfs |
ils |
да-r-i |
|
|
a=r—2 |
г—1
пdja
даа %11s-r--r]2
a=2
+ s1- Л=г- |
1 |
|
d/a
n daa № - і" Лі a=1
|
Qr — Qr_i |
<?/s |
Qr-2 |
7=1 |
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
П I |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
ôar-j 4s |
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
a=r—2 |
|
|
|
|
|
|
||
|
Qa г—1 |
|
|
Qi ~7~X |
|
|
1 |
|
|
= |
0. |
(III.52) |
|
|
dja |
|
_Ôfa_ |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
%%-!• ' |
% |
|
|
|
|
||||
|
Пdaa %Hs-l' • 'Ha |
П âaa |
|
|
|
|
|||||||
|
a = 2 |
|
|
a=l |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Для вычисления |
величин Si, S 2, . . |
|
S, r и |
Odd |
в |
уравне- |
|||||||
нии |
(III.52) необходимо найти выражения для ускорений а х = |
||||||||||||
= ( |
(ür), ä 2 = |
fl (är), |
. . ., är_! = fr_i(är), |
|
а |
также |
для |
углов |
|||||
поворотов всех валов a 1= S 1 (аг), а 2= ^ 2 |
(“ /•). • |
• •> а г-і |
= |
Fг- 1 |
(а г) |
||||||||
как |
функций |
соответственно |
ускорения |
аг и |
угла |
поворота |
аг |
||||||
ведущего вала г. Действительно, каждое |
из |
выражений |
(II 1.50) |
||||||||||
для определения величины S можно записать |
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
S ,= J |
+ Щ & - & . |
0 ' = ï , 2........г), |
|
(III.53) |
||||||||
а величины в |
знаменателях |
выражения |
(II 1.52) |
будут |
|
|
|||||||
|
П |
діа _ |
д іг (а ѵ t ) |
_ d fi («2, Q |
|
d fr - i (су-ь |
0 |
|
(III.54) |
||||
|
ôaa — |
дах |
da2 |
|
|
|
dar_x |
|
|
|
|