36. Види адаптивного управління та систем

За характером змін у керуючому пристрої адаптивні системи поділяють на дві великі групи: самоналаштовувальні (змінюються тільки значення параметрів регулятора) самоорганізовні (змінюється структура самого регулятора).

За способом вивчення об'єкта системи поділяють на: пошукові та безпошукові.

У першій групі особливо відомі екстремальні системи, метою керування яких є підтримка системи в точці екстремуму статичних характеристик об'єкта. У таких системах для визначення керуючих впливів, що забезпечують рух до екстремуму, до керуючого сигналу додається пошуковий сигнал. Безпошукові адаптивні системи керування за способом одержання інформації для підлаштовування параметрів регулятора діляться на: системи з еталонною моделлю (ЕМ) системи з ідентифікатором, у літературі їх іноді називають системами з налаштовуваною моделлю (НМ).

Адаптивні системи з ЕМ містять динамічну модель системи, що володіє необхідною якістю. Способи керування адаптивних систем з ідентифікатором ділять на: прямий та непрямий.

При непрямому адаптивному керуванні спочатку робиться оцінка параметрів об'єкта, після чого на підставі отриманих оцінок визначаються необхідні значення параметрів регулятора й здійснюється їхнє підлаштовування. При прямому адаптивному керуванні завдяки обліку взаємозв'язку параметрів об'єкта й регулятора здійснюється безпосередня оцінка й підлаштовування параметрів регулятора, чим виключається етап ідентифікації параметрів об'єкта. За способом досягнення ефекту самоналаштовування системи з моделлю діляться на:

системи з сигнальною (пасивною) адаптацією

системи з параметричною (активною) адаптацією.

У системах із сигнальною адаптацією ефект самоналаштовування досягається без зміни параметрів керуючого пристрою за допомогою компенсуючих сигналів. Системи, що поєднують у собі обидва види адаптації, називають комбінованими.

36. Реалізація сист. Адапт. Управління підпр.

При побудові систем управління основна увага приділяється принципу зворотного зв'язку. Зв'язок між виходом і входом тої ж самої системи керування називається зворотнім зв'язком. Зворотний зв'язок може здійснюватися, або безпосередньо від виходу системи до її входу, або через ще якісь інші допоміжні елементи. Зв'язок між виходом і входом системи називається зворотним тому, що передача дії спрямована в сторону, протилежну до напрямку передачі основної дії. Він дозволяє зрозуміти явища, які відбуваються в керуючих системах різної природи, адже зворотній зв'язок можна виявити в живих організмах, в економічних структурах, в системах автоматичного регулювання і т.д. Структурну схему системи управління можна представити у вигляді, рис. 1., де g(T) - вектор дій, що управляє, впливає на систему; f(t), _(t) - вектори збурень, що діють відповідно на об'єкт і регулятор.

Знак запитання на рис. 5.3 означає, що регулятор необхідно синтезувати так, щоб в системі виконувалися задані вимоги на рух об'єкту, наприклад, щоб між виходом об'єкту y(t) і дією, що управляє g(t) підтримувалося співвідношення вигляду: y(t)=F(g(t),t) із заданим ступенем точності, не дивлячись на дію невиміряних збурень f(t), _(t). При цьому для вирішення даного завдання потрібне знання математичної моделі (ММ) об'єкту. Математи́чна модель — система математичних співвідношень, які описують досліджуваний процес або явище. Математична модель кожного об’єкта (процесу, явища) містить у собі три групи елементів: 1) характеристику об’єкта, який потрібно визначити (невідомі величини), — вектор Y = (y_j); 2) характеристики зовнішніх (щодо модельованого об’єкта) умов, які змінюються, — вектор X = (x_j); 3) сукупність внутрішніх параметрів об’єкта — A.