44. Операторы движения инструмента.

Операторы движения инструмента вдоль линии в общем виде можно представить следующим образом:

=спецификация движения, гдеi- индекс, характеризующий движение объекта (платформы, резца, фрезы, механической руки и т.д.)

При i= 0 осуществляется быстрое перемещение объекта в заданную точку по кратчайшему пути - по прямой. Это движение еще называется позиционированием.

При i= 1 осуществляется перемещение инструмента по прямой с заданной скоростью.

При i= 2 осуществляется движение инструмента по заданной дуге окружности по часовой стрелке.

При i= 3 осуществляется движение инструмента по заданной дуге окружности против часовой стрелки.

Примеры:

m₀=p₃- позиционирование инструмента в точкуp₃.

m₁=p₃ - линейное перемещение инструмента в точкуp₄.

m₂=p₄c₂ p₅ - движение инструмента по окружностиc₂по часовой стрелке от точкиp₄до точкиp₅.

45. Исполнительные устройства в счпу и их характеристики.

Тип механизма

Пневматический привод

Конструкция

Мембрана с пружиной

Источник энергии

Давление сжатого воздуха

Преобразователь управляющего сигнала

Электропневматический

Передаточная функция

Пропорциональное звено с временной задержкой

Выходная мощность, Вт

0.1 - 2000

======================

Тип механизма

Гидравлический привод

Конструкция

Клапан без механической обратной связи

Источник энергии

Давление масла

Преобразователь управляющего сигнала

Электрогидравлический

Передаточная функция

Интегратор

Выходная мощность, Вт

100 - 750000

======================

Тип механизма

Гидравлический привод

Конструкция

Клапан с механической обратной связью

Источник энергии

Давление масла

Преобразователь управляющего сигнала

Электрогидравлический

Передаточная функция

Пропорциональное звено с временной задержкой

Выходная мощность, Вт

100 - 750000

======================

Тип механизма

Электромеханический привод

Конструкция

Электродвигатели постоянного тока с параллельным возбуждением

Источник энергии

Источники постоянного напряжения

Преобразователь управляющего сигнала

Электронный усилитель

Передаточная функция

Интегратор с регулированной постоянной времени

Выходная мощность, Вт

10 - 4000

======================

Тип механизма

Электромеханический привод

Конструкция

Двухфазные электродвигатели переменного тока

Источник энергии

Источники переменного напряжения

Преобразователь управляющего сигнала

Трехпозиционное реле

Передаточная функция

Инерционно-интегрирующее звено

Выходная мощность, Вт

10 - 4000

======================

Тип механизма

Электромеханический привод

Конструкция

Шаговые двигатели

Источник энергии

Источники импульсного напряжения

Преобразователь управляющего сигнала

Формирователь импульсов

Передаточная функция

Пропорционально интегрирующее звено

Выходная мощность, Вт

10 - 4000

======================

46. Описание сау в пространстве состояний. Соотношения для коэффициентов.

Дифференциальное уравнение (2.5) можно представить в виде системы из m дифференциальных уравнений первого порядка. Для этого введем промежуточные переменные, которые называют переменными состояния системы.

Без нарушения общности примем в (2.5) коэффициент и перепишем это уравнение в виде:(2.10)

Математик Коши доказал, что этому уравнению эквивалентна следующая система уравнений: , (2.11) где(2.12) здесь- символ дифференцирования.

Эквивалентность (2.11) и (2.12) уравнению (2.10) обеспечивается при выполнении определенных соотношений между коэффициентами ,и. Например, при порядке системы m=3 эти соотношения имеют вид:

откуда:

При m=4 имеем соответственно:

откуда легко получить выражение для коэффициентов .