- •1. Введение. Историческая справка. Термины теории управления
- •2. Разновидности схем автоматического управления.
- •Оптимальное управление
- •Адаптивное управление
- •4. Основные виды регуляторов в аналоговых сау.
- •5. Описание сау с помощью дифференциальных уравнений. Классификация сау по коэффициентам дифференциальных уравнений. Линеаризация сау.
- •6. Преобразование Лапласа (прямое и обратное) и его основные теоремы. Примеры. Прямое и обратное преобразования Лапласа
- •Основные свойства преобразования Лапласа
- •7. Передаточная функция сау. Определение и связь с дифференциальными уравнениями. Передаточная функция и ее связь с дифференциальным уравнением
- •Классификация систем автоматического управления по коэффициентам дифференциального уравнения
- •8. Комплексный сигнал, комплексный коэффициент передачи (кпп), годограф ккп. Гармонический и комплексный сигналы
- •Комплексный коэффициент передачи. Годограф
- •9. Частотные характеристики сау: ачх, фчх, лачх, лфчх. Амплитудно-частотная и фазочастотная характеристики
- •Логарифмические ачх и фчх
- •10. Переходная и импульсная характеристики сау. Определения, связь с передаточной функцией, примеры. Переходная характеристика
- •Импульсная характеристика
- •11. Характеристики пропорционального и интегрирующего звеньев. Пропорциональное звено
- •Интегратор
- •12. Характеристики дифференциатора и инерционного звена первого порядка
- •Дифференциатор
- •Инерционное звено
- •13. Характеристики дифференцирующей цепи и линии задержки.
- •14. Корректирующее звено с отставанием по фазе.
- •15. Корректирующее звено с опережением по фазе.
- •16. Электродвигатели постоянного тока. Принцип действия, устройство, схемы включения, передаточная функция, достоинства, недостатки.
- •17. Асинхронные электродвигатели переменного тока. Принцип действия, устройство, передаточная функция, достоинства, недостатки.
- •18. Шаговые двигатели. Принцип действия, устройство, область применения.
- •19. Тахогенераторы и сельсины. Назначение, устройство. Тахогенераторы
- •Сельсины
- •20. Передаточные функции сау при последовательном, параллельном соединении звеньев, по схеме с обратной связью. Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев
- •Соединение звеньев по схемам с обратными связями
- •21. Получение передаточных функций сложных сау.
- •22. Признак и условие устойчивости замкнутых сау.
- •23. Критерий устойчивости Гурвица.
- •24. Критерий устойчивости Найквиста. Оценка устойчивости по лачх и лфчх разомкнутых сау.
- •25. Запасы устойчивости по фазе и усилению. Устойчивость сау с линией задержки. Запасы устойчивости по фазе и усилению
- •Запас устойчивости по фазе и показатель колебательности системы
- •Устойчивость замкнутой системы с линией задержки
- •26. Связь между частотными характеристиками разомкнутых и замкнутых сау.
- •27. Передаточная функция ошибки. Статистическая ошибка в сау с астатизмом нулевого и первого порядка.
- •28. Динамические ошибки в сау. Способы нахождения коэффициентов динамических ошибок.
- •29. Способы включения корректирующих звеньев.
- •30. Схема и особенности работы цифровых систем управления. Теорема отсчетов Котельникова-Найквиста. Достоинства и недостатки цсу
- •Теорема отсчетов Котельникова-Найквиста. Достоинства и недостатки цсу
- •33. Z - преобразование (прямое и обратное, примеры).Основные теоремы z - преобразования. Z - преобразование (прямое и обратное, примеры).
- •Основные теоремы z - преобразования.
- •XX. Системные функции цсу: определение, способы нахождения при различных схемах соединений.
- •XX. Связь между системными функциями и разностными уравнениями. Прямая и каноническая схемы цифровых сау.
- •35. Связь между передаточными и системными функциями при использовании стандартного и билинейного z -преобразований.
- •37. Признак и условие устойчивости замкнутых цсу. Ккп, ачх и фчх цифровых сау.
- •38. Основные виды регуляторов в цсу, цифровые интегратор и дифференциатор их системные функции и схемы.
- •39. Структурная схема микропроцессорной системы управления, назначение блоков, достоинства и недостатки цсу. 5 особенностей управляющих эвм в цсу.
- •5 Особенностей управляющих эвм в цсу.
- •40. Взаимодействие управляющей эвм и объекта управления через программу-диспетчер.
- •41. Состав программного обеспечения управляющих эвм.
- •42. Общие сведения об алгоритмических языках программирования счпу. Вспомогательные операторы.
- •Вспомогательные операторы
- •Простые операторы
- •43. Операторы определения геометрических объектов.
- •44. Операторы движения инструмента.
- •45. Исполнительные устройства в счпу и их характеристики.
- •46. Описание сау в пространстве состояний. Соотношения для коэффициентов.
- •47. Описание сау в пространстве состояний в матричной форме. Матрицы сау, векторы состояний, управления, наблюдения.
- •48. Структурная схема сау в пространстве состояний (последовательная схема).
- •49. Параллельная схема сау в пространстве состояний.
- •50. Методы анализа нелинейных сау. Виды нелинейностей характеристик нелинейных элементов Методы анализа нелинейных систем
- •Виды нелинейностей характеристик нелинейных элементов
- •51. Применение метода гармонической линеаризации для анализа нелинейных сау
- •52. Применение критерия Найквиста для определения устойчивости и параметров автоколебаний в нелинейных системах управления.
Вспомогательные операторы
К вспомогательным относятся операторы, которые задают параметры обрабатывающих инструментов, особенности генерации кодов движения инструментов, точку начала движения, а также параметры черновой и чистовой обработки поверхности деталей.
Приведем некоторые примеры вспомогательных операторов:
% GENER(k) - этот оператор задает генерацию кодов движения инструмента в абсолютных координатах приk= 0 или в приращениях координат приk= 1.
% CUTTER(d) - этот оператор задает диаметр фрезыdв мм для фрезерных станков или расстояние от центра платформы до конца резца для токарного СЧПУ.
% FROM(p,z) - этот оператор задает точку начала движения инструмента, гдеp- номер точки, соответствующей центру платформы с координатами (x,y), на которой крепится резец ,z- исходная координатаz(высота подъема) резца или оси вращения фрезы. Для токарных станков обычноz= 0.
% THICK(t) - этот оператор задает припуск на чистовую обработку поверхности после черновой , гдеt- величина припуска в мм.
Вспомогательные операторы находятся обычно в начале программы или макрокоманды.
Простые операторы
В алгоритмических языках имеется несколько простых операторов:
1) определение геометрических элементов;
2) присваивание;
3) безусловный переход;
4) условный переход;
5) кадр;
6) макрокоманда;
7) завершение макрокоманды;
8) ввод - вывод;
9) отображение объектов;
10) очистка экрана дисплея;
11) удаление объектов;
12) настройка параметров плоскости проекций.
Все операторы алгоритмических языков состоят из меток, имен, чисел, слу-жебных слов, имен функций, имен переменных, операций и разделителей.
Метки обозначаются символом N и целым числом: N1, N2, N3 и т.д.
Имена объектов обозначаются буквой и номером объекта или выражением. Наиболее частое обозначение следующее:
точка p
прямая l
окружность c
контур k
поверхность s
множество точек (сетка) q
43. Операторы определения геометрических объектов.
Ниже перечислены основные операторы этой группы.
Операторы определения точки:
- совпадает с точкой.
- имеет декартовы координаты.
- находится в центре окружностиj.
- находится на пересечение прямыхj,k.
- смещена от точкиjнаи.
- расположена симметрично точкеjотносительно точкиk.
- расположена симметрично точкеjотносительно прямойk.
- в полярных координатахr0,u0относительно центра координат.
- в полярных координатахr0,u0относительно точкиj.
и т.д. всего 16 разновидностей операторов.
Операторы определения прямой:
- совпадает с прямой.
- отсекает по осям координат отрезкиx0,y0.
- то же с центром координат в точкеj.
- проходит через точкиjиk.
- параллельна осиxна расстоянииy0.
- параллельна осиyна расстоянииx0.
- параллельна прямойk, проходящую через точкуjи т. д.
Всего 18 разновидностей операторов.
Операторы определения окружности :
- совпадает с окружностьюj.
- имеет центр с координатамиx0,y0 , радиусr0.
- центр смещен наdx0,dy0.
- центр совпадает с окружностьюcj, радиусr0.
- центр в точкеj, точкаkна окружности.
- центр в точкеj, касается с прямойk.
- проходит по трем известным точкам и т.д.
Всего 18 разновидностей операторов.
Существует также несколько операторов определения множества (сетки) точек, пример: , где точки расположены между точкамиjиkпо прямой на одинаковом расстоянии, число точекn0, включая точкиjиk.
Существует несколько операторов определения контура, пример: - продолжение контура по окружностиjдо точкиkприi= 1 по часовой стрелке, приi=-1 против часовой стрелки.
Существует несколько операторов определения поверхности.
Пример: - задается базовым контуромj, движущимся контуромn, тип движенияi.