- •1. Введение. Историческая справка. Термины теории управления
- •2. Разновидности схем автоматического управления.
- •Оптимальное управление
- •Адаптивное управление
- •4. Основные виды регуляторов в аналоговых сау.
- •5. Описание сау с помощью дифференциальных уравнений. Классификация сау по коэффициентам дифференциальных уравнений. Линеаризация сау.
- •6. Преобразование Лапласа (прямое и обратное) и его основные теоремы. Примеры. Прямое и обратное преобразования Лапласа
- •Основные свойства преобразования Лапласа
- •7. Передаточная функция сау. Определение и связь с дифференциальными уравнениями. Передаточная функция и ее связь с дифференциальным уравнением
- •Классификация систем автоматического управления по коэффициентам дифференциального уравнения
- •8. Комплексный сигнал, комплексный коэффициент передачи (кпп), годограф ккп. Гармонический и комплексный сигналы
- •Комплексный коэффициент передачи. Годограф
- •9. Частотные характеристики сау: ачх, фчх, лачх, лфчх. Амплитудно-частотная и фазочастотная характеристики
- •Логарифмические ачх и фчх
- •10. Переходная и импульсная характеристики сау. Определения, связь с передаточной функцией, примеры. Переходная характеристика
- •Импульсная характеристика
- •11. Характеристики пропорционального и интегрирующего звеньев. Пропорциональное звено
- •Интегратор
- •12. Характеристики дифференциатора и инерционного звена первого порядка
- •Дифференциатор
- •Инерционное звено
- •13. Характеристики дифференцирующей цепи и линии задержки.
- •14. Корректирующее звено с отставанием по фазе.
- •15. Корректирующее звено с опережением по фазе.
- •16. Электродвигатели постоянного тока. Принцип действия, устройство, схемы включения, передаточная функция, достоинства, недостатки.
- •17. Асинхронные электродвигатели переменного тока. Принцип действия, устройство, передаточная функция, достоинства, недостатки.
- •18. Шаговые двигатели. Принцип действия, устройство, область применения.
- •19. Тахогенераторы и сельсины. Назначение, устройство. Тахогенераторы
- •Сельсины
- •20. Передаточные функции сау при последовательном, параллельном соединении звеньев, по схеме с обратной связью. Последовательное соединение звеньев
- •Параллельное соединение звеньев
- •Соединение звеньев по схемам с обратными связями
- •21. Получение передаточных функций сложных сау.
- •22. Признак и условие устойчивости замкнутых сау.
- •23. Критерий устойчивости Гурвица.
- •24. Критерий устойчивости Найквиста. Оценка устойчивости по лачх и лфчх разомкнутых сау.
- •25. Запасы устойчивости по фазе и усилению. Устойчивость сау с линией задержки. Запасы устойчивости по фазе и усилению
- •Запас устойчивости по фазе и показатель колебательности системы
- •Устойчивость замкнутой системы с линией задержки
- •26. Связь между частотными характеристиками разомкнутых и замкнутых сау.
- •27. Передаточная функция ошибки. Статистическая ошибка в сау с астатизмом нулевого и первого порядка.
- •28. Динамические ошибки в сау. Способы нахождения коэффициентов динамических ошибок.
- •29. Способы включения корректирующих звеньев.
- •30. Схема и особенности работы цифровых систем управления. Теорема отсчетов Котельникова-Найквиста. Достоинства и недостатки цсу
- •Теорема отсчетов Котельникова-Найквиста. Достоинства и недостатки цсу
- •33. Z - преобразование (прямое и обратное, примеры).Основные теоремы z - преобразования. Z - преобразование (прямое и обратное, примеры).
- •Основные теоремы z - преобразования.
- •XX. Системные функции цсу: определение, способы нахождения при различных схемах соединений.
- •XX. Связь между системными функциями и разностными уравнениями. Прямая и каноническая схемы цифровых сау.
- •35. Связь между передаточными и системными функциями при использовании стандартного и билинейного z -преобразований.
- •37. Признак и условие устойчивости замкнутых цсу. Ккп, ачх и фчх цифровых сау.
- •38. Основные виды регуляторов в цсу, цифровые интегратор и дифференциатор их системные функции и схемы.
- •39. Структурная схема микропроцессорной системы управления, назначение блоков, достоинства и недостатки цсу. 5 особенностей управляющих эвм в цсу.
- •5 Особенностей управляющих эвм в цсу.
- •40. Взаимодействие управляющей эвм и объекта управления через программу-диспетчер.
- •41. Состав программного обеспечения управляющих эвм.
- •42. Общие сведения об алгоритмических языках программирования счпу. Вспомогательные операторы.
- •Вспомогательные операторы
- •Простые операторы
- •43. Операторы определения геометрических объектов.
- •44. Операторы движения инструмента.
- •45. Исполнительные устройства в счпу и их характеристики.
- •46. Описание сау в пространстве состояний. Соотношения для коэффициентов.
- •47. Описание сау в пространстве состояний в матричной форме. Матрицы сау, векторы состояний, управления, наблюдения.
- •48. Структурная схема сау в пространстве состояний (последовательная схема).
- •49. Параллельная схема сау в пространстве состояний.
- •50. Методы анализа нелинейных сау. Виды нелинейностей характеристик нелинейных элементов Методы анализа нелинейных систем
- •Виды нелинейностей характеристик нелинейных элементов
- •51. Применение метода гармонической линеаризации для анализа нелинейных сау
- •52. Применение критерия Найквиста для определения устойчивости и параметров автоколебаний в нелинейных системах управления.
www.studforum.ru
Экзаменационные вопросы по дисциплине «ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ»
1. Введение. Историческая справка. Термины теории управления
Основы теории управления - одна из дисциплин, образующих науку об управлении.
Эта наука в последние годы распространила свое влияние не только на системы управления технического характера (станки, роботы, самонаводящиеся ракеты, беспилотные самолеты, космические аппараты), но и на объекты производственного, экономического, биологического и социального характера.
Теория управления сформировалась из основ теории регулирования в первую очередь механическими, а затем электрическими объектами.
Две тысячи лет назад арабы снабдили поплавковым регулятором водяные часы. Точность хода часов повысилась за счет постоянства давления воды.
В 1675 году Гюйгенс встроил в часы маятниковый регулятор хода.
В 1765 году Ползунов в Барнауле применил поплавковый регулятор питания котла паровой машины.
В 1784 году Джеймс Уайт получил патент на центробежный регулятор скорости паровой машины.
Вскоре появились регуляторы с воздействием по производной братьев Симменсов, по нагрузке инженера Понселе, сервомоторы с жесткой обратной связью инженера Фарко, регуляторы с гибкой ОС, импульсные регуляторы, вибрационные электрические регуляторы и т.д.
Все эти практические новшества побуждали к проведению теоретических исследований. Вначале в теоретических исследованиях рассматривались лишь идеальные безынерционные регуляторы, затем стали учитываться их динамические свойства, но без учета инерционности объектов управления.
Серьезным прорывом в науке об управлении стали три работы:
- работа Джона Максвелла “О регуляторах” (1866 г.) ,
- две работы Вышнеградского “Об общей теории регуляторов” (1876г.) и “О регуляторах прямого действия” (1877 г.).
В этих работах авторы осуществили системный подход к проблеме, рассмотрев регулятор и объект управления как единую динамическую систему. Они перешли к исследованию малых колебаний в системе, впервые применили линеаризацию сложных нелинейных дифференциальных уравнений, описывающих системы регулирования, дав тем самым общий методологический подход к исследованию самых различных по конструкции и принципам действия системам автоматического регулирования (САР).
По предложению Максвелла Раус разработал алгоритм для оценки устойчивости САР по расположению корней характеристического уравнения на комплексной плоскости. Несколько позже Гурвиц вывел критерий устойчивости по детерминантам характеристического уравнения, что позволило определять устойчивость без решения уравнений высокого порядка.
Крупный вклад в теорию автоматического регулирования внес Н.Е. Жуковский, - автор труда “О прочности движения”. Этот труд является классическим для самолетостроителей.
В 20-ом веке теория автоматического регулирования формируется как общая дисциплина благодаря работам Толле (1905 г.) , Тома (1914 г.), Штейна, Кулебакина (1926 г.), Лебедева, Боголюбова (1932 г.), Найквиста (1932 г.), Корнилова, Щегляева (1933 г.), Вознесенского (1922 - 1949 гг.), Михайлова (1938 г.), Боде (1946 г.) и других ученых.
Одно из важных направлений исследования устойчивости в нелинейных системах автоматического регулирования (САР) развивалось в работах Ляпунова (1896 г.), Лурье (1944 - 1951 гг.), Летова (1955 г.), Постникова (1944 г.), Айзермана (1949 г.), Попова (1959 г.).
Переходные процессы в САР с использованием фазовых пространств исследовались в работах Андронова (1930 - 1940 гг.), Емельянова (1960 г.).
Импульсные и релейные САР глубоко и всесторонне исследованы в работах Цыпкина. Цикл этих работ был удостоен Ленинской премии в 1960 г.
В последние годы область науки о теории управления внедрилась в биологические объекты, экономические и даже социальные системы. Широкое развитие получила отрасль науки об управлении, базирующаяся на применении в качестве регуляторов и решающих устройств современных ЭВМ и новейших программных продуктов. Благодаря ЭВМ появилась теория оптимального управления по различным критериям оптимальности (работы Понтрягина, Красовского, Винера, Калмана и др.).
Теория автоматического управления в области радиотехники сформировалась в науку под названием “Радиоавтоматика”.
В сложных системах типа живых организмов, организационных человеко-машинных экономических и социальных системах законы динамики не являются основными и определяющими само управление, но их влияние существенно, поэтому отказ от их учета приводит к неверным результатам, крупным экономическим потерям, авариям, социальным взрывам и катастрофам.
Весьма характерные в этом плане вопросы промышленной динамики рассмотрены в работе Дж. Форрестера “Индустриальная динамика” (1976 г.). Перевод на русский “Основы кибернетики предприятия”.
В настоящее время создаются сложные телекоммуникационные сети и сети ЭВМ для управления крупномасштабными системами. В ракетных войсках стратегического назначения, в войсках ПВО, в МВД, в банковских структурах, у энергетиков, у железнодорожников, в почтовой связи такие сети создаются или уже созданы.
В таких сложных системах роль ЭВМ, сетей взаимодействия и программ управления с помощью ЭВМ приобретает первостепенную роль.