- •Е.А.Коган
- •и естественно-научным дисциплинам
- •Москва 2010
- •Настоящее пособие посвящено двум важным и тесно связанным между собой разделам математики: обыкновенным дифференциальным уравнениям и вариационному исчислению.
- •Подробное изложение теории дифференциальных уравнений и вариационного исчисления содержится во многих учебниках и пособиях, некоторые из которых, рекомендуемые студентам втузов для самостоятельного изучения, приведены в списке литературы.
- •1.1. Основные понятия
- •Обыкновенное дифференциальное уравнение n-го порядка в самом общем виде записывается так:
- •Для дифференциальных уравнений первого порядка различают общее, частное и особое решения, а также общий, частный и особый интегралы.
- •Поэтому общее решение дифференциального уравнения можно определить как множество всех частных решений уравнения.
- •Особым решением дифференциального уравнения называется решение, которое не может быть получено из общего решения ни
- •при одном частном значении произвольной постоянной.
- •Часто при интегрировании уравнения первого порядка не удается найти его общее решение в явном виде, а получается конечное (не дифференциальное) соотношение вида
- •Знание изоклин позволяет во многих случаях даже для не интегрируемых явно дифференциальных уравнений получить графическое решение задачи Коши и выявить характер интегральных кривых.
- •Пример. Построить методом изоклин интегральную кривую уравнения
- •Таким образом, изоклинами данного уравнения являются концентрические окружности с центром в начале координат, причëм угловые коэффициенты касательных к искомым интегральным кривым равны радиусам этих окружностей С.
- •Очевидно, это уравнение с разделëнными переменными. Интегрируя его, получим
- •Следовательно, общий интеграл уравнения будет
- •Тогда
- •Тогда уравнение примет вид
- •Дифференциальное уравнение вида
- •называется приводящимся к однородному. В частности, к этому классу относится уравнение вида
- •В результате уравнение приводится к однородному
- •Возвращаясь к старой переменной, получим
- •Общее решение уравнения примет вид
- •После разделения переменных получим
- •Тогда уравнение (1.18) примет вид
- •Следовательно,
- •Подставляя (1.19) и (1.20) в (1.16), получим общее решение уравнения (1.12) в виде (1.15).
- •Уравнение вида
- •Следовательно, его общий интеграл, а значит, и общий интеграл уравнения (1.24) имеет вид
- •В результате общее решение уравнения будет иметь вид
- •После интегрирования получим
- •Следовательно, общее решение уравнения (2.18) будет
- •Далее ищем решение уравнения (2.17) в форме, аналогичной по структуре выражению (2.19), но произвольную постоянную в (2.19) заменяем неизвестной функцией
- •Подставляя (2.20) в (2.17), получим
- •В качестве практического примера применения метода понижения порядка рассмотрим задачу об осесимметричном изгибе упругих круговых пластин.
- •Определителем Вронского или вронскианом называется функциональный определитель вида:
- •Поэтому теорема о структуре общего решения линейного однородного дифференциального уравнения n-го порядка может быть переформулирована так:
- •а общее решение запишется в виде
- •Если известно общее решение однородного линейного дифференциального уравнения, соответствующего заданному неоднородному, то его частное решение может быть найдено методом вариации произвольных постоянных (методом Лагранжа).
- •Рассмотрим его реализацию для линейных дифференциальных уравнений второго порядка:
- •Интегрируя дифференциальные уравнения первого порядка (2.66), находим
- •Пример. Решить уравнение
- •Определитель этой системы
- •Интегрируя уравнения (2.71), находим
- •Подставляя (2.72) в (2.70), получим общее решение уравнения в виде
- •Рассмотрим линейное однородное дифференциальное уравнение второго порядка
- •Пример. Найти собственные значения и собственные функции однородной краевой задачи для уравнения (2.90) при граничных условиях
- •Общее решение уравнения согласно (2.92) имеет вид
- •Вычисляем
- •Раскрывая определитель, получим уравнение относительно параметра
- •корни которого являются собственными значениями задачи:
- •Уравнением Эйлера называется линейное уравнение вида
- •Пример. Решить уравнение
- •Уравнение (2.103) есть уравнение Эйлера второго порядка. Применим замену независимой переменной и производных по формулам (2.101), (2.102). Тогда уравнение примет вид
- •Его общее решение
- •Эти решения находятся методом подбора (см. выше) и имеют вид
- •Поэтому общее решение уравнения (2.104) будет
- •Пример. Решить задачу Коши для уравнения
- •Общее решение уравнения имеет вид
- •Убедимся в этом на примере системы двух уравнений относительно двух неизвестных функций
- •Будем искать частное решение однородной системы в виде
- •Пример. Решить методом Эйлера систему
- •Характеристическое уравнение системы
- •Общее решение однородной системы (3.18) запишется в виде
- •Этот метод применим к решению систем неоднородных линейных уравнений n-го порядка. Ограничимся для простоты нормальной системой двух линейных уравнений с постоянными коэффициентами
- •Пусть общее решение однородной системы уравнений известно:
- •Пример. Решить систему
- •Принимаем частное решение системы (3.31) в виде
- •Интегрируя эти уравнения, получим
- •Общее решение системы запишется в виде:
- •Пусть требуется решить краевую задачу для уравнения
- •Будем искать решение задачи в виде
- •Задача сводится к решению дифференциального уравнения
- •Выбранные функции удовлетворяют всем перечисленным выше требованиям. Они линейно независимы, непрерывно дифференцируемы и удовлетворяют граничным условиям (4.12).
- •Решение методом Бубнова
- •Как видим, ошибка, полученная при решении методом Бубнова в двучленном приближении, составляет сотые доли процента.
- •Решение методом наименьших квадратов
- •Решение методом коллокаций
- •В результате находим
70
Приравнивая коэффициенты в обеих частях получившегося тригонометрического равенства при cos 2x и sin 2x , приходим к
системе
−4A −4B = 0,
4A −4B = 3,
откуда следует A = 3/8, |
B = −3/8. |
Поэтому частное решение исходного уравнения будет |
|
y = |
3 (cos2x −sin 2x), |
|
8 |
а общее решение запишется в виде
y = C + C |
e2x + 3 |
(cos2x −sin 2x). |
|
|
1 |
2 |
8 |
|
|
|
|
y′′− 2y′+ 4 y = (x + 2) e3 x . |
||
Пример. Решить уравнение |
||||
1). Находим общее решение однородного уравнения |
|
|||
|
y′′ − 2y′ + 4 y = 0. |
(2.58) |
Характеристическое уравнение k 2 − 2k + 4 = 0 имеет комплексные сопряжëнные корни: k1 =1 + 3i , k2 =1 − 3i . Поэтому част-
ные линейно независимые решения уравнения (2.58) будут (см. таблицу 1, случай 2a)
y = ex cos |
|
x, |
y |
|
= ex sin |
|
x, |
3 |
2 |
3 |
|||||
1 |
|
|
|
|
|
|
а общее решение однородного уравнения запишется в виде
y0 = ex (C1 cos 3x + C2 sin 3x).
2). Находим частное решение неоднородного уравнения методом подбора. Сравниваем правую часть f (x) = (x + 2)e3 x c общим выражением (1) из таблицы 2: f (x) = Pn (x)eα x . Очевидно, что в данном случае n=1, α = 3. Так как α ≠ k j (j=1,2), то m = 0.
Поэтому принимаем (см. таблицу 2, случай 1А):
y = R1 (x)e3x = (Ax + B)e3x ,
где A и B - неопределëнные коэффициенты. Находим их, используя стандартную процедуру:
71
4y = (A x + B) e3 x ,
−2 y′ = (3A x + A +3B )e3 x , 1 y′′ = (9A x +6A +9B)e3 x .
y′′− 2y′ + 4 y = (7A x + 4A + 7B)e3 x = (x + 2)e3 x .
Сокращая на e3 x и приравнивая коэффициенты при одинаковых степенях x, получаем:
x1 |
|
7A =1, |
|
откуда следует A =1/ 7, B=10/49. |
||||||
|
|
|||||||||
x0 |
|
4A +7B = 2, |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Следовательно, |
|
|
1 |
|
10 |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
x + |
|
3x |
. |
||
|
|
|
y = |
7 |
49 |
e |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Общее решение уравнения:
|
x |
|
|
|
|
|
|
1 |
|
10 |
|
3x |
|
|
y = e |
(C1 cos 3x +C2 sin 3x)+ |
. |
||||||||||||
|
7 |
x + |
7 |
e |
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Пример. Решить уравнение |
y′′+4 y = 5sin 2x −cos x. |
|||||||||||||
1). Находим общее решение однородного уравнения |
|
y′′+ 4 y = 0. |
Соответствующее ему характеристическое уравнение k 2 + 4 = 0 имеет мнимые корни k1,2 =± 2i . Поэтому частные решения урав-
нения будут (см. таблицу 1, случай 2б) y1 = cos 2x, y2 = sin 2x . Общее решение примет вид: y0 = C1 cos 2x + C2 sin 2x.
2). Находим сначала частное решение неоднородного уравнения y′′+ 4 y = 5sin 2x.
Сравнивая f1 (x) = 5sin 2x с выражением (см. таблицу 2, случай 2) f (x) = M cos β x + N sin β x , определяем β = 2.
Сравниваем β i = 2i с корнями k1,2. Так как β i = k1 = 2i, то m =1. Поэтому принимаем y1 = x(Acos 2x + Bsin 2x).
Тогда
|
|
72 |
|
|
4 |
|
y1 = x(Acos 2x + B sin 2x), |
||
|
||||
0 |
|
y1′ = Acos 2x + B sin 2x + x(−2Asin 2x + 2B cos 2x), |
||
1 |
|
y1′′ = 4(−Asin 2x + B cos 2x)−4x(Acos 2x + B sin 2x). |
||
|
|
|
|
|
y1′′ +4 y1 = −4Asin 2x +4B cos 2x = 5sin 2x.
Приравнивая коэффициенты при sin 2x и cos 2x, получим A = -5/4, B = 0. Следовательно,
y1 = −54 xcos 2x.
3). Далее находим частное решение уравнения y′′ + 4 y = −cos x.
При этом f2 (x) = −cos x. |
Так как β i = i ≠ k1,2, |
то принимаем (см. |
||||||||
таблицу 2, случай 2А) |
y2 = Acos x + B sin x, |
|
||||||||
4 |
|
|
|
|||||||
0 |
|
|
y2′ = −Asin x + B cos x, |
|
||||||
1 |
|
|
y2′′ = −Acos x − B sin x. |
|
||||||
|
|
|
|
|
||||||
y2′′ +4 y2 = −A |
|
cos x − Bsin x +4Acos x +4Bsin x = −cos x. |
||||||||
|
||||||||||
откуда следует A = −1/ 3, |
B = 0. Поэтому |
y2 |
= −1 cos x. |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
Суммируя найденные частные |
решения с общим решением |
|||||||||
однородного уравнения, окончательно получим |
|
|||||||||
y = C cos 2x + C |
2 |
sin 2x − 5x cos 2x − 1 cos x. |
||||||||
1 |
|
|
|
|
|
4 |
3 |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Пример. Решить краевую задачу: |
|
|
|
|||||||
y′′− 6y′+ 9y = e2x (cosx −sin x), |
y(0) = 0, |
y(π / 2) = 0. |
Сначала находим общее решение заданного линейного неоднородного дифференциального уравнения второго порядка.
Однородному дифференциальному уравнению |
y′′− 6y′+ 9y = 0 |
соответствует характеристическое уравнение: k 2 |
− 6k + 9 = 0, ко- |
торое имеет два одинаковых действительных корня: k1 = k2 = 3.
Поэтому общее решение однородного дифференциального уравнения запишется в виде
y0 = C1e3x + C2xe3x .
73
Частное решение неоднородного дифференциального уравнения находим методом подбора, принимая (см таблицу 2, случай
3А):
9 |
|
|
y* = Ae2x cos x + Be2x sin x. |
||
-6 |
|
|
y*′ = (2A + B)e2x cos x −(A −2B)e2x sin x, |
||
1 |
|
|
y*′′= (3A + 4B)e2x cos x −(4A −3B)e2x sin x. |
||
y*′′−6y*′ + |
|
|
|
|
|
|
9y* = (3A + 4B)e2x cos x −(4A −3B)e2x sin x − |
||||
|
|||||
−6(2A + B)e2x cos x +6(A −2B)e2x sin x +9Ae2x cos x + |
|||||
+9Be2x sin x = e2x (cosx −sin x). |
|||||
откуда находим A = B = −1/ 2 и, следовательно, |
|||||
|
|
|
y = −1 e2x (cosx + sin x). |
||
|
|
|
* |
2 |
|
|
|
|
|
|
Поэтому общее решение исходного дифференциального уравнения примет вид:
y = e3x (C1 +C2x)− 12e2x (cosx +sin x).
Далее находим произвольные постоянные из граничных условий.
При |
x = 0 |
C − |
1 = 0, откуда следует |
C = |
1 . |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
π |
1 |
2 |
|
|
|
1 |
|
1 |
|
2 |
|
1 |
|
|
|
|
||
При |
x = |
имеем равенство |
|
e |
3π / 2 |
+C |
|
π |
|
|
e |
π |
= 0, |
разре- |
||||||
2 |
|
|
|
2 |
2 |
− |
2 |
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
шая которое относительно C |
, |
находим: |
|
C |
|
= |
|
1 |
|
(e−π / 2 −1). |
||||||||||
|
|
π |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
В результате решение краевой задачи запишется в виде:
|
1 |
|
1 |
|
−π / 2 |
|
3x |
|
1 |
|
2x |
|
|
y = |
2 |
+ |
|
|
(e |
|
−1)x e |
|
− |
2 |
(cosx +sin x)e |
|
. |
π |
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Пример. Решить уравнение y′′+ y′ = x cos 2x. |
y′′+ y′ = 0 |
|
Однородному дифференциальному уравнению |
||
соответствует характеристическое уравнение: |
k 2 + k = 0, кото- |
|
рое имеет действительные корни: k1 = 0, k2 |
= −1. |
Поэтому об- |
74
щее решение однородного уравнения будет иметь вид:
y0 = C1 +C2e−x .
Сравнивая правую часть уравнения f (x) = x cos 2x с общим выражением, при котором применим метод подбора (случай 3 из таблицы 2): f (x) = P(x)eax cos βx +Q(x)eax sin βx, находим n = 0,
α = 0, β = 2. Так как число α + βi = 2i не совпадает с корнями характе-
ристического уравнения, то m = 0. Следовательно, частное решение ищем в виде
y = Rn (x)eα x cos βx +Tn (x)eα x sin βx.
Подставляя найденные значения n,α,β , получим
y = (Ax + B)cos 2x +(Cx + D)sin 2x.
Подставляем это решение в уравнение
y = (Ax + B)cos 2x +(Cx + D)sin 2x.
y′ = (2Cx + A + 2D)cos 2x +(−2Ax −2B +C)sin 2x,
y′′ = (−4Ax −4B + 4C)cos 2x +(−4Cx −4A −4D)sin 2x .
Поэтому
y′′+ y′ = (−4Ax −4B + 4C)cos 2x +(−4Cx −4A −4D)sin 2x +
+(2Cx + A + 2D)cos 2x +(−2Ax −2B +C)sin 2x = x cos 2x.
После приведения подобных членов получим
[(−4A + 2C)x + A −4B + 4C + 2D]cos 2x +[−(2A + 4C)x −4A −2B −
−4D +C]sin 2x = x cos 2x.
Приравниваем сначала коэффициенты в левой и правой частях последнего равенства при cos 2x и sin 2x :
−4A + 2C)x + A −4B + 4C + 2D = x,
−(2A + 4C)x −4A −2B −4D +C = 0.
Приравнивая теперь коэффициенты при одинаковых степенях x в левой и правой частях полученных равенств, получим систему 4- х алгебраических уравнений относительно неопределëнных к о- эффициентов: