- •Е.А.Коган
- •и естественно-научным дисциплинам
- •Москва 2010
- •Настоящее пособие посвящено двум важным и тесно связанным между собой разделам математики: обыкновенным дифференциальным уравнениям и вариационному исчислению.
- •Подробное изложение теории дифференциальных уравнений и вариационного исчисления содержится во многих учебниках и пособиях, некоторые из которых, рекомендуемые студентам втузов для самостоятельного изучения, приведены в списке литературы.
- •1.1. Основные понятия
- •Обыкновенное дифференциальное уравнение n-го порядка в самом общем виде записывается так:
- •Для дифференциальных уравнений первого порядка различают общее, частное и особое решения, а также общий, частный и особый интегралы.
- •Поэтому общее решение дифференциального уравнения можно определить как множество всех частных решений уравнения.
- •Особым решением дифференциального уравнения называется решение, которое не может быть получено из общего решения ни
- •при одном частном значении произвольной постоянной.
- •Часто при интегрировании уравнения первого порядка не удается найти его общее решение в явном виде, а получается конечное (не дифференциальное) соотношение вида
- •Знание изоклин позволяет во многих случаях даже для не интегрируемых явно дифференциальных уравнений получить графическое решение задачи Коши и выявить характер интегральных кривых.
- •Пример. Построить методом изоклин интегральную кривую уравнения
- •Таким образом, изоклинами данного уравнения являются концентрические окружности с центром в начале координат, причëм угловые коэффициенты касательных к искомым интегральным кривым равны радиусам этих окружностей С.
- •Очевидно, это уравнение с разделëнными переменными. Интегрируя его, получим
- •Следовательно, общий интеграл уравнения будет
- •Тогда
- •Тогда уравнение примет вид
- •Дифференциальное уравнение вида
- •называется приводящимся к однородному. В частности, к этому классу относится уравнение вида
- •В результате уравнение приводится к однородному
- •Возвращаясь к старой переменной, получим
- •Общее решение уравнения примет вид
- •После разделения переменных получим
- •Тогда уравнение (1.18) примет вид
- •Следовательно,
- •Подставляя (1.19) и (1.20) в (1.16), получим общее решение уравнения (1.12) в виде (1.15).
- •Уравнение вида
- •Следовательно, его общий интеграл, а значит, и общий интеграл уравнения (1.24) имеет вид
- •В результате общее решение уравнения будет иметь вид
- •После интегрирования получим
- •Следовательно, общее решение уравнения (2.18) будет
- •Далее ищем решение уравнения (2.17) в форме, аналогичной по структуре выражению (2.19), но произвольную постоянную в (2.19) заменяем неизвестной функцией
- •Подставляя (2.20) в (2.17), получим
- •В качестве практического примера применения метода понижения порядка рассмотрим задачу об осесимметричном изгибе упругих круговых пластин.
- •Определителем Вронского или вронскианом называется функциональный определитель вида:
- •Поэтому теорема о структуре общего решения линейного однородного дифференциального уравнения n-го порядка может быть переформулирована так:
- •а общее решение запишется в виде
- •Если известно общее решение однородного линейного дифференциального уравнения, соответствующего заданному неоднородному, то его частное решение может быть найдено методом вариации произвольных постоянных (методом Лагранжа).
- •Рассмотрим его реализацию для линейных дифференциальных уравнений второго порядка:
- •Интегрируя дифференциальные уравнения первого порядка (2.66), находим
- •Пример. Решить уравнение
- •Определитель этой системы
- •Интегрируя уравнения (2.71), находим
- •Подставляя (2.72) в (2.70), получим общее решение уравнения в виде
- •Рассмотрим линейное однородное дифференциальное уравнение второго порядка
- •Пример. Найти собственные значения и собственные функции однородной краевой задачи для уравнения (2.90) при граничных условиях
- •Общее решение уравнения согласно (2.92) имеет вид
- •Вычисляем
- •Раскрывая определитель, получим уравнение относительно параметра
- •корни которого являются собственными значениями задачи:
- •Уравнением Эйлера называется линейное уравнение вида
- •Пример. Решить уравнение
- •Уравнение (2.103) есть уравнение Эйлера второго порядка. Применим замену независимой переменной и производных по формулам (2.101), (2.102). Тогда уравнение примет вид
- •Его общее решение
- •Эти решения находятся методом подбора (см. выше) и имеют вид
- •Поэтому общее решение уравнения (2.104) будет
- •Пример. Решить задачу Коши для уравнения
- •Общее решение уравнения имеет вид
- •Убедимся в этом на примере системы двух уравнений относительно двух неизвестных функций
- •Будем искать частное решение однородной системы в виде
- •Пример. Решить методом Эйлера систему
- •Характеристическое уравнение системы
- •Общее решение однородной системы (3.18) запишется в виде
- •Этот метод применим к решению систем неоднородных линейных уравнений n-го порядка. Ограничимся для простоты нормальной системой двух линейных уравнений с постоянными коэффициентами
- •Пусть общее решение однородной системы уравнений известно:
- •Пример. Решить систему
- •Принимаем частное решение системы (3.31) в виде
- •Интегрируя эти уравнения, получим
- •Общее решение системы запишется в виде:
- •Пусть требуется решить краевую задачу для уравнения
- •Будем искать решение задачи в виде
- •Задача сводится к решению дифференциального уравнения
- •Выбранные функции удовлетворяют всем перечисленным выше требованиям. Они линейно независимы, непрерывно дифференцируемы и удовлетворяют граничным условиям (4.12).
- •Решение методом Бубнова
- •Как видим, ошибка, полученная при решении методом Бубнова в двучленном приближении, составляет сотые доли процента.
- •Решение методом наименьших квадратов
- •Решение методом коллокаций
- •В результате находим
|
|
|
|
|
|
|
17 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Пример. Решить уравнение y |
′ |
= |
|
x + y + 2 |
. |
|
|
|||||||||
|
|
x +1 |
|
|
|
|||||||||||
В этом уравнении a1 |
= b1 |
=1, |
|
c1 |
= 2, |
a2 |
=1, b2 |
= 0, c2 =1. |
||||||||
Поэтому δ = |
|
1 |
1 |
|
≠ 0. |
Полагая |
|
x = u +α, |
|
|
y = v + β, находим |
|||||
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
1 |
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
α и β из системы уравнений: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
α + β + 2 = 0, |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
+1 = |
0. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
α |
|
|
|
|
|
|
|
|||
Следовательно, |
α = −1, |
β = −1, |
и формулы перехода от старых |
|||||||||||||
переменных к новым и обратно примут вид: |
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
x = u −1, |
|
y = v −1, |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
u = x +1, |
|
v = y +1. |
|
|
|
|
|||||
В результате уравнение приводится к однородному |
|
|||||||||||||||
|
|
|
dv |
= u −1 + v −1 + 2 = u + v =1 + v . |
|
|||||||||||
|
|
|
du |
|
u −1 +1 |
|
|
|
u |
′ |
|
|
u |
приходим к |
||
Полагая далее t = v / u, |
|
v = tu, v |
= t u + t, |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
′ |
|
уравнению с разделяющимися переменными относительно функции t:
′ |
|
dt |
|
|
|
du |
|
|
|
|
|
t = lnu + lnC = lnCu. |
|||||||||||||
t u + t =1 + t, |
|
|
|
u =1, |
d t = |
u |
, |
|
|
|
|||||||||||||||
|
du |
||||||||||||||||||||||||
Возвращаясь к старой переменной, получим |
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
v = ln Cu, |
|
y +1 |
= ln C(x +1), |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
u |
|
x +1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
y = (x +1)ln C(x +1)−1. |
|
|
||||||||||||||||
Пример. Решить уравнение |
y′ = |
|
x + 2y +1 |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
. |
||||||||||||||||||
2x + 4 y +3 |
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
|
2 |
|
= 0. |
|
|||||||||||
Для данного |
|
уравнения |
δ = |
|
|
|
Поэтому полагаем |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|||
u = x + 2y, тогда |
u |
′ |
|
|
|
′ |
y |
′ |
= |
|
u′−1 |
. |
Исходное уравнение |
||||||||||||
|
|
|
|
2 |
|
||||||||||||||||||||
|
|
=1+ 2y , |
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
примет вид |
u′−1 |
|
= |
|
u +1 |
, |
|
du = |
|
4u +5 |
. Разделяя перемен- |
||||||||||||||
|
|
|
|
|
2u +3 |
||||||||||||||||||||
2 |
|
|
|
|
2u +3 |
|
|
dx |
|
|
|
|
|
18
ные, получим 2u +3 du = dx. Интегрирование этого уравнения да-
4u +5
ет |
1 |
[4u +5+ln(4u +5)]= x +C. Возвращаясь к старой перемен- |
|
8 |
|
ной, находим общий интеграл исходного уравнения в виде
8y −4x +ln(4x +8y +5)= C.
1.6.Линейные дифференциальные уравнения
Линейным дифференциальным уравнением первого порядка называется уравнение вида
y′+ P(x) y = Q(x), |
(1.12) |
содержащее искомую функцию и ëепроизводную в первой ст е- пени. Функции P(x) и Q(x) предполагаются непрерывными.
Если правая часть уравнения Q(x) = 0, то уравнение (1.12)
называется линейным однородным уравнением, в противном случае - линейным неоднородным.
Рассмотрим интегрирование этого уравнения методом ва-
риации произвольной постоянной (методом Лагранжа2). В
соответствии с этим методом сначала ищется решение соответствующего линейного однородного уравнения: y′ + P(x)y = 0.
Разделяя в нëм переменные, получим его общее решение в виде
dy |
= −P(x)y, |
dy |
= −P(x)dx, ln y = −∫P(x)dx +ln C, |
|
dx |
|
y |
|
|
|
|
|
y = C e−∫P(x)dx . |
(1.13) |
Далее ищется общее решение исходного уравнения с ненулевой правой частью в той же форме по структуре, что и получившееся общее решение однородного уравнения (1.13), но произвольная постоянная C в (1.13) заменяется неизвестной функ-
цией C(x) или v(x): |
|
y = v(x) e−∫P(x)dx . |
(1.14) |
2Л а г р а н ж Жозеф Луи (25.01.1736 – 10.04.1813) – французский математик и механик.
19
Тогда |
y |
′ |
|
′ |
−∫P(x)dx |
−v(x)e |
−∫P(x)dx |
P(x). Подставляя y и |
y |
′ |
||||
|
= v (x)e |
|
|
|
|
|||||||||
в уравнение (1.12), получим |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
′ |
−∫P(x)dx |
−v(x)e |
−∫P(x)dx |
P(x)+ P(x)v(x)e |
−∫P(x)dx |
= Q(x), |
|
|
||||||
v (x)e |
|
|
|
|
|
|
|
|
из которого после упрощения следует дифференциальное уравнение с разделяющимися переменными относительно функции v(x):
v′(x)e−∫P(x)dx = Q(x).
Интегрируя его, находим неизвестную (варьируемую) функцию v(x) = ∫Q(x)e∫P(x)dx dx +C.
В результате, после подстановки v(x) в (1.14) общее реше-
ние линейного дифференциального уравнения первого порядка (1.12) может быть представлено в виде
y = e |
−∫P(x)dx |
∫P(x)dx |
dx +C |
|
(1.15) |
∫Q(x)e |
|
. |
|||
|
|
|
|
|
|
Пример. Решить задачу Коши для уравнения |
y′ − 4 y = x |
при начальном условии y(0)=1.
Находим сначала общее решение линейного однородного уравнения y′ − 4 y = 0. Оно имеет вид
|
|
y = C e−∫P(x)dx = C e−∫−4dx = C e4 x . |
|
|
|
|
|||||||||
Заменяем произвольную постоянную C в этом |
|
решении неиз- |
|||||||||||||
вестной функцией v(x): |
|
y = v(x)e4 x . |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Вычисляем производную |
y |
′ |
′ |
|
4 x |
+ |
4v(x)e |
4 x |
. |
Подставляя y |
|||||
|
= v (x)e |
|
|
||||||||||||
и y′ в исходное уравнение, получим |
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
′ |
4 x |
+ 4v(x)e |
4 x |
− 4v(x)e |
4 x |
= x, |
|
′ |
|
|
4 x |
= x, |
|||
v (x)e |
|
|
|
v (x)e |
|
′ |
−4 x |
, |
v(x) = |
∫xe |
−4 x |
dx + C = − |
1 |
e |
−4 x |
|
||||||
v (x) = xe |
|
|
|
4 |
x |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Общее решение уравнения примет вид |
|
|
|
|||||||||||||
y =ν(x) e |
4 x |
|
1 |
e |
−4 x |
|
|
1 |
|
4 x |
= Ce |
4 x |
||||
|
|
= − |
4 |
x + |
|
+ C e |
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
+1 + C.
4
−x +41/ 4.
20
Находим произвольную постоянную C из начального усло-
вия:
при x = 0 |
C − |
|
1 |
=1, |
|
C = |
17. |
|
16 |
||||||||
|
|
|
|
|
16 |
Следовательно, решение задачи Коши будет y = 161 [17e4 x − (4x +1)].
Решение линейного дифференциального уравнения (1.12) может быть также получено, если искомую функцию представить в виде произведения двух произвольных функций (метод Бернулли3):
Тогда |
|
y = u (x) v(x). |
(1.16) |
|||
|
y |
′ |
=u v +v u. |
(1.17) |
||
|
|
|
′ |
′ |
|
|
Подставляя (1.16) и (1.17) в (1.12), получим |
(1.18) |
|||||
[u |
′ |
+ P(x)u]v +v u = Q(x). |
||||
|
|
|
|
′ |
|
|
Функцию u(x) подбираем так, чтобы она была одним из ре- |
||||||
шений уравнения |
|
u′ + P(x)u = 0. |
|
|||
|
|
|
||||
После разделения переменных получим |
|
|||||
|
|
u = e−∫P(x)dx . |
(1.19) |
|||
Тогда уравнение (1.18) примет вид |
|
|
v′e−∫P(x)dx = Q(x).
Следовательно,
dv = Q(x) e∫P(x)dx dx.
Интегрируя это уравнение с разделëнными переменными, находим функцию v:
v = ∫Q(x) e∫P(x)dx dx +C . |
(1.20) |
3 Б е р н у л л и Якоб I (27.12.1654 – 16.08.1705) – швейцарский математик и механик.