- •А.Г. Староверов основы автоматизации производства
- •Глава 1. Общие сведения о системах автоматики и составляющих ее элементах
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Классификация систем автоматического управления
- •3. Элементы автоматических систем
- •Глава 2. Первичные преобразователи
- •1. Общие сведения и классификация первичных преобразователей
- •2. Потенциометрические первичные преобразователи
- •3. Индуктивные первичные преобразователи
- •4. Емкостные первичные преобразователи
- •5. Тензометрические первичные преобразователи
- •6. Фотоэлектрические первичные преобразователи
- •Глава 3. Усилители и стабилизаторы
- •2. Электромеханические и магнитные усилители
- •3. Электронные усилители
- •5. Стабилизаторы
- •Глава 4. Переключающие устройства и распределители
- •1. Электрические реле
- •2. Реле времени
- •3. Контактные аппараты управления
- •4. Бесконтактные устройства управления
- •Наименование н обозначение логических функций н элементов
- •5. Вспомогательные устройства
- •Глава 5. Задающие и исполнительные устройства
- •1. Классификация задающих и исполнительных устройств
- •2. Задающие устройства
- •3. Электрические исполнительные механизмы
- •Раздел II. Контрольно-измерительные приборы и техника измерения параметров технологических процессов
- •Глава 6. Общие сведения об измерении и контроле
- •1. Основные метрологические понятия техники измерения и контроля
- •2. Погрешности измерений
- •3. Методы измерения и классификация. Контрольно-измерительных приборов
- •Глава 7. Контроль температуры
- •1. Температурные шкалы. Классификация технических приборов и устройств измерения температуры
- •2. Термометры расширения
- •Технические характеристики стеклинных ртутных, термометров типа тт
- •Технические характеристики дилатометрических гермометров
- •3. Манометрические термометры
- •Характеристики манометрических термометров
- •4. Термоэлектрические термометры
- •Основные характеристики термоэлектрических термометров
- •Технические характеристики милливольтметров
- •5. Термометры сопротивления и термисторы
- •Технические характеристики термометров сопротивления
- •6. Бесконтактное измерение температуры
- •7. Техника безопасности при контроле температуры
- •Глава 8. Контроль давления и разрежения
- •1. Общие сведения и классификация приборов
- •2. Манометры
- •Технические характеристики показывающих и сигнализирующих манометров
- •3. Тягонапоромеры
- •Технические характеристики тягомеров, напоромеров и тягонапоромеров
- •4. Вакуумметры
- •Технические характеристики промышленных вакуумметров
- •5. Техника безопасности при контроле давления
- •Глава 9. Контроль расхода, количества и уровня
- •1. Общие сведения и классификация приборов
- •2. Расходомеры
- •Технические характеристики ротаметров
- •Технические характеристики шариковых расходомеров
- •3. Счетчики жидкостей и газов
- •Технические характеристики счетчиков жидкостей и газов
- •4. Счетчики и весы твердых и сыпучих материалов
- •5. Уровнемеры жидкостей и сыпучих материалов
- •Технические характеристики поплавковых уровнемеров с пружинным уравновешиванием
- •Технические характеристики буйковых уровнемеров
- •6. Техника безопасности при контроле расхода, количества и уровня
- •Глава 10. Контроль специальных параметров
- •1. Контроль состава газа
- •2. Контроль влажности и запыленности газа
- •3. Контроь влажности сыпучих материалов
- •4. Контроль плотности жидкости
- •5. Техника безопасности при контроле специальных параметров
- •Раздел III. Автоматическое управление, контроль и регулирование
- •Глава 11. Системы автоматики с программным управлением
- •1. Общие принципы построения систем
- •2. Интуитивный метод разработки схем управления
- •3. Аналитический метод разработки схем управления
- •Глава 12. Автоматическая блокировка и защита в системах управления
- •1. Системы автоматической блокировки
- •2. Системы автоматической защиты
- •Глава 13. Системы автоматического контроля и сигнализации
- •1. Структура и виды систем
- •2. Измерительные системы с цифровым отсчетом
- •3. Системы централизованного контроля
- •4. Системы автоматической сигнализации
- •Глава 14. Системы автоматического регулирования
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Обыкновенные системы регулирования
- •3. Самонастраивающиеся системы регулирования
- •4. Качественные показатели автоматического регулирования
- •Глава 15. Объекты регулирования и их свойства
- •1. Общие сведения
- •2. Параметры объектов регулирования
- •3. Определение основных свойств объектов
- •Глава 16. Типы регуляторов
- •1. Классификация автоматических регуляторов
- •2. Регуляторы прерывистого (дискретного) действия
- •3. Регуляторы непрерівного действия
- •4. Выбор типа регуляторов и параметров его настройки
- •Формулы для определения параметров настройки регуляторов
- •Глава 17. Конструкции и характеристики регуляторов
- •1. Регуляторы прямого действия
- •2. Электрические регуляторы косвенного действия
- •3. Гидравлические регуляторы косвенного действия
- •4. Пневматические регуляторы косвенного действия
- •5. Техника безопасности при эксплуатации регуляторов
- •Раздел IV. Микропроцессорные системы
- •Глава 18. Общая характеристика микропроцессорных систем
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Организация работы вычислительной машины
- •3. Производство эвм
- •4. Структура эвм
- •Глава 19. Математическое и программное обеспечение микроЭвм
- •1. Системы счисления
- •2. Правила перевода одной системы счисления в другую
- •3. Формы представления чисел в эвм. Машинные коды
- •4. Основы программирования
- •Глава 20. Внешние устройства микроЭвм
- •1. Классификация внешних устройств
- •2. Внешние запоминающие устройства
- •3. Устройства для связи эвм – оператор
- •4. Внешние устройства связи эвм с объектом
- •Глава 21. Применение микропроцессорных систем
- •1. Состав систем автоматики с применением микроЭвм
- •2. Управление производственными процессами
- •Раздел V. Промышленные роботы и роботизированные системы
- •Глава 22. Общие сведения о промышленных роботах
- •1. Основные определения и классификация промышленных роботов
- •2. Структура промышленных роботов
- •3. Основные технические показатели роботов
- •Глава 23. Конструкции промышленных роботов
- •1. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа
- •Технические данные агрегатной гаммы промышленных роботов лм40ц.00.00 [9]
- •Технические характеристики и области обслуживания типового ряда промышленных роботов [9]
- •Технические данные модулей агрегатной гаммы рпм-25 [9]
- •2. Интерактивные промышленные роботы
- •3. Адаптивные промышленные роботы
- •4. Захватные устройства
- •5. Приводы промышленных роботов
- •Глава 24. Системы управления промышленными роботами
- •1. Назначение и классификация систем управления
- •2. Унифицированные системы управления
- •Технические данные унифицированных систем управления уцм [9]
- •Технические данные унифицированных систем управления упм [9]
- •Технические данные контурных систем управления укм [9]
- •3. Информационные системы
- •Глава 25. Роботизация промышленного производства
- •1. Основные типы роботизированных систем
- •2. Гибкие производственные системы с применением промышленных роботов
- •3. Техника безопасности при эксплуатации роботов
- •Приложение Буквенные обозначения элементов электрических схем
- •Список литературы
Глава 24. Системы управления промышленными роботами
1. Назначение и классификация систем управления
Основное назначение системы управления ПР заключается в формировании определенной последовательности его действия и обеспечение автоматической работы всех механизмов в соответствии с заданной программой. Система управления обеспечивает связь робота с технологическим оборудованием, которое он обслуживает. Заданная программа определяет порядок различных движений робота и реализуется с помощью различных средств электро-, пневмо- или гидроавтоматики в зависимости от применяемого типа привода.
Системы управления могут быть классифицированы по характеру обработки программ, по характеру программирования, по способу представления информации, по способу управления и т. д.
По характеру обработки программы системы управления разделяются на жесткопрограммируемые, адаптивные и гибкопрограммируемые.
В жесткопрограммируемых системах управления программа содержит полный набор информации и не корректируется при изменении параметров внешней среды.
В адаптивных системах управления программа не содержит полной информации о параметрах внешней среды. В процессе работы адаптивная система воспринимает недостающую информацию с помощью внешних устройств. Такая система допускает изменение технологического процесса и упрощает программирование.
В гибкопрограммируемых системах управления используется программа, сформированная на основе поставленной цели и информации об объектах и явлениях внешней среды.
По характеру программирования системы управления подразделяются на позиционные, контурные и комбинированные. У позиционных систем управления задаются начальное и конечное положения рабочих органов промышленных роботов. В зависимости от числа точек позиционирования различают малоточечные (число точек позиционирования не превышает десяти) и многоточечные (число программируемых позиций может достигать нескольких сотен) позиционные системы. При контурном управлении положение рабочего органа робота определяется в каждый момент времени. Комбинированные системы управления могут обеспечивать как позиционное, так и контурное управление.
По способу представления информации различают электромеханические, цикловые, числовые, аналоговые и гибридные системы управления. В электромеханических системах геометрическая информация представлена в виде физического аналога (положения на управляющих, упоров и т. п.). В таких системах могут быть использованы обычные схемы релейной автоматики, обеспечивающие определенную последовательность выполнения шагов программы. Однако электромеханические системы характеризуются наименьшими функциональными возможностями.
В системах циклового программного управления программа задается в виде чисел, а геометрическую информацию выдают соответствующие путевые и конечные выключатели. Перестройка программы осуществляется либо с помощью штекерной панели, либо с помощью считывающего устройства с перфоленты. Системы циклового программного управления используются только в роботах с малым числом позиций.
В аналоговых системах управления программа задается и хранится в виде напряжения. В качестве элементной базы в них используются операционные усилители постоянного тока. Аналоговые системы по своим функциям практически не отличаются от цикловых.
В системах числового программного управления программа представляется в числовом виде и хранится на быстросменных носителях (магнитных барабанах, дисках и лентах). Для преобразования аналоговых входных сигналов системы числового программного управления оснащаются аналого-цифровыми преобразователями. Эти системы обеспечивают максимальные функциональные возможности роботов. Они контролируют результаты выполнения действий манипулятора и параметров внешней среды. При использовании нескольких ПР с числовым программным управлением они объединяются в одну систему, подключаемую к внешней ЭВМ.
В гибридных системах управления используются различные сочетания рассмотренных систем управления.
По способу управления системы делят на замкнутые и разомкнутые. В замкнутых системах управляющее устройство получает информацию о фактическом состоянии ПР и окружающей среды. Это позволяет формировать управляющие сигналы с учетом полученной информации. В разомкнутых системах входная информация отсутствует, что усложняет процесс управления и требует тщательного соблюдения технологического процесса. Изменение эксплуатационных характеристик ПР в таких системах приводит к снижению точности позиционирования, т. е. к снижению надежности работы.