- •А.Г. Староверов основы автоматизации производства
- •Глава 1. Общие сведения о системах автоматики и составляющих ее элементах
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Классификация систем автоматического управления
- •3. Элементы автоматических систем
- •Глава 2. Первичные преобразователи
- •1. Общие сведения и классификация первичных преобразователей
- •2. Потенциометрические первичные преобразователи
- •3. Индуктивные первичные преобразователи
- •4. Емкостные первичные преобразователи
- •5. Тензометрические первичные преобразователи
- •6. Фотоэлектрические первичные преобразователи
- •Глава 3. Усилители и стабилизаторы
- •2. Электромеханические и магнитные усилители
- •3. Электронные усилители
- •5. Стабилизаторы
- •Глава 4. Переключающие устройства и распределители
- •1. Электрические реле
- •2. Реле времени
- •3. Контактные аппараты управления
- •4. Бесконтактные устройства управления
- •Наименование н обозначение логических функций н элементов
- •5. Вспомогательные устройства
- •Глава 5. Задающие и исполнительные устройства
- •1. Классификация задающих и исполнительных устройств
- •2. Задающие устройства
- •3. Электрические исполнительные механизмы
- •Раздел II. Контрольно-измерительные приборы и техника измерения параметров технологических процессов
- •Глава 6. Общие сведения об измерении и контроле
- •1. Основные метрологические понятия техники измерения и контроля
- •2. Погрешности измерений
- •3. Методы измерения и классификация. Контрольно-измерительных приборов
- •Глава 7. Контроль температуры
- •1. Температурные шкалы. Классификация технических приборов и устройств измерения температуры
- •2. Термометры расширения
- •Технические характеристики стеклинных ртутных, термометров типа тт
- •Технические характеристики дилатометрических гермометров
- •3. Манометрические термометры
- •Характеристики манометрических термометров
- •4. Термоэлектрические термометры
- •Основные характеристики термоэлектрических термометров
- •Технические характеристики милливольтметров
- •5. Термометры сопротивления и термисторы
- •Технические характеристики термометров сопротивления
- •6. Бесконтактное измерение температуры
- •7. Техника безопасности при контроле температуры
- •Глава 8. Контроль давления и разрежения
- •1. Общие сведения и классификация приборов
- •2. Манометры
- •Технические характеристики показывающих и сигнализирующих манометров
- •3. Тягонапоромеры
- •Технические характеристики тягомеров, напоромеров и тягонапоромеров
- •4. Вакуумметры
- •Технические характеристики промышленных вакуумметров
- •5. Техника безопасности при контроле давления
- •Глава 9. Контроль расхода, количества и уровня
- •1. Общие сведения и классификация приборов
- •2. Расходомеры
- •Технические характеристики ротаметров
- •Технические характеристики шариковых расходомеров
- •3. Счетчики жидкостей и газов
- •Технические характеристики счетчиков жидкостей и газов
- •4. Счетчики и весы твердых и сыпучих материалов
- •5. Уровнемеры жидкостей и сыпучих материалов
- •Технические характеристики поплавковых уровнемеров с пружинным уравновешиванием
- •Технические характеристики буйковых уровнемеров
- •6. Техника безопасности при контроле расхода, количества и уровня
- •Глава 10. Контроль специальных параметров
- •1. Контроль состава газа
- •2. Контроль влажности и запыленности газа
- •3. Контроь влажности сыпучих материалов
- •4. Контроль плотности жидкости
- •5. Техника безопасности при контроле специальных параметров
- •Раздел III. Автоматическое управление, контроль и регулирование
- •Глава 11. Системы автоматики с программным управлением
- •1. Общие принципы построения систем
- •2. Интуитивный метод разработки схем управления
- •3. Аналитический метод разработки схем управления
- •Глава 12. Автоматическая блокировка и защита в системах управления
- •1. Системы автоматической блокировки
- •2. Системы автоматической защиты
- •Глава 13. Системы автоматического контроля и сигнализации
- •1. Структура и виды систем
- •2. Измерительные системы с цифровым отсчетом
- •3. Системы централизованного контроля
- •4. Системы автоматической сигнализации
- •Глава 14. Системы автоматического регулирования
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Обыкновенные системы регулирования
- •3. Самонастраивающиеся системы регулирования
- •4. Качественные показатели автоматического регулирования
- •Глава 15. Объекты регулирования и их свойства
- •1. Общие сведения
- •2. Параметры объектов регулирования
- •3. Определение основных свойств объектов
- •Глава 16. Типы регуляторов
- •1. Классификация автоматических регуляторов
- •2. Регуляторы прерывистого (дискретного) действия
- •3. Регуляторы непрерівного действия
- •4. Выбор типа регуляторов и параметров его настройки
- •Формулы для определения параметров настройки регуляторов
- •Глава 17. Конструкции и характеристики регуляторов
- •1. Регуляторы прямого действия
- •2. Электрические регуляторы косвенного действия
- •3. Гидравлические регуляторы косвенного действия
- •4. Пневматические регуляторы косвенного действия
- •5. Техника безопасности при эксплуатации регуляторов
- •Раздел IV. Микропроцессорные системы
- •Глава 18. Общая характеристика микропроцессорных систем
- •1. Основные понятия и определения
- •2. Организация работы вычислительной машины
- •3. Производство эвм
- •4. Структура эвм
- •Глава 19. Математическое и программное обеспечение микроЭвм
- •1. Системы счисления
- •2. Правила перевода одной системы счисления в другую
- •3. Формы представления чисел в эвм. Машинные коды
- •4. Основы программирования
- •Глава 20. Внешние устройства микроЭвм
- •1. Классификация внешних устройств
- •2. Внешние запоминающие устройства
- •3. Устройства для связи эвм – оператор
- •4. Внешние устройства связи эвм с объектом
- •Глава 21. Применение микропроцессорных систем
- •1. Состав систем автоматики с применением микроЭвм
- •2. Управление производственными процессами
- •Раздел V. Промышленные роботы и роботизированные системы
- •Глава 22. Общие сведения о промышленных роботах
- •1. Основные определения и классификация промышленных роботов
- •2. Структура промышленных роботов
- •3. Основные технические показатели роботов
- •Глава 23. Конструкции промышленных роботов
- •1. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа
- •Технические данные агрегатной гаммы промышленных роботов лм40ц.00.00 [9]
- •Технические характеристики и области обслуживания типового ряда промышленных роботов [9]
- •Технические данные модулей агрегатной гаммы рпм-25 [9]
- •2. Интерактивные промышленные роботы
- •3. Адаптивные промышленные роботы
- •4. Захватные устройства
- •5. Приводы промышленных роботов
- •Глава 24. Системы управления промышленными роботами
- •1. Назначение и классификация систем управления
- •2. Унифицированные системы управления
- •Технические данные унифицированных систем управления уцм [9]
- •Технические данные унифицированных систем управления упм [9]
- •Технические данные контурных систем управления укм [9]
- •3. Информационные системы
- •Глава 25. Роботизация промышленного производства
- •1. Основные типы роботизированных систем
- •2. Гибкие производственные системы с применением промышленных роботов
- •3. Техника безопасности при эксплуатации роботов
- •Приложение Буквенные обозначения элементов электрических схем
- •Список литературы
Технические данные унифицированных систем управления упм [9]
Характеристика |
УГ1М-331 |
УПМ-552 |
УПМ-772 |
Привод |
Шаговый |
Следящий |
Следящий |
Число программируемых координат |
3 |
5 |
7 |
Число двоичных разрядов для обработки геометрической информации |
15 |
15 |
15 |
Число степеней точности |
– |
3 |
3 |
Точность позиционирования, ед. дискретности |
±1 |
1 |
1 |
Коррекция движения |
Есть |
Нет |
Есть |
Потребляемая мощность, кВт |
1.5 |
1,0 |
1.0 |
Система отсчета |
В абсолютных значениях |
||
Метод программирования |
|
Обучение |
|
Программоноситель |
Накопитель на магнитной ленте с емкостью хранимой информации 600К бит |
||
|
|||
Память Число входных каналов |
Оперативное запоминающее устройство на 100–120 кадров программы |
||
|
32 |
|
|
Число скоростей |
|
8 |
|
Индикация |
|
Цифровая |
|
Программирование методом «обучения» производится на медленных скоростях движения робота и представляет собой последовательное занесение информации об отдельных кадрах рабочей программы в оперативное запоминающее устройство.
Управление степенями подвижности ПР и задание скорости перемещения при обучении осуществляются с пульта обучения. Набор технологической и вспомогательной информации, в том числе условий выполнения программы, скоростей рабочего перемещения, степеней подвижности, параметров тары и т. п., происходит на пульте управления устройства.
Устройства типа УПМ осуществляют цифровую индикацию и световую сигнализацию о нормальных режимах работы роботов, а также об отклонениях этих режимов от заданного. В табл. 22 приведены основные технические данные устройств типа УПМ.
Устройства контурного управления типа УКМ. Выпускаются промышленностью в двух модификациях УКМ-552, УКМ-772, которые различаются числом управляемых координат, и предназначены для управления ПР, имеющими сложное пространственное перемещение исполнительного органа по заданной траектории. Такие движения необходимы для окраски, дуговой сварки и сложных сборочных операций. Для управления подобными ПР и хранения рабочей программы требуется значительная емкость управляющего вычислительного устройства. Роботы со сложным движением, как правило, управляются с помощью микроЭВМ или микропроцессора.
Вычислитель устройств УКМ реализован на базе микроЭВМ «Электроника-60», программоноситель выполнен в виде накопителя на гибких магнитных дисках с емкостью хранимой информации до 12,8 Мбит.
Устройства типа УКМ принимают сигналы от органов управления роботами, от их измерительных преобразователей, от контакторов управления приводами технологического оборудования, от инструментов (краскопульты, сварочные головки) и устройств, а также от аварийных конечных выключателей.
Устройство обеспечивает плавную остановку рабочих органов манипулятора в позицию, соответствующую началу рабочей программы.
При обработке программы могут быть использованы безусловные и условные переходы. Выбор требуемой программы осуществляется по соответствующим сигналам от объекта (число сигналов 4 для УКМ-552 и 5 для УКМ-772) или от органов пульта управления.
Пульт управления встроен в стойку и является ее неотъемлемой частью. Технические данные рассмотренных устройств приведены в табл. 23,
Для многофункциональных ПР, решающих разнообразные производственные задачи, в ряде случаев требуется комбинированное (контурное и позиционное) управление. Подобные системы управления должны быть универсальными и обеспечивать задание геометрической информации и в абсолютных значениях, и в приращениях, а также иметь возможность адаптивного управления с учетом информации, поступающей извне.
Таблица 23