3.2.1 Порядок проведення роботи

Для створення моделі вибираємо необхідні блоки в бібліотеці блоків та перетягуємо їх до робочого поля. Значення параметрів блоків Gain розраховуємо у відповідності до структурної схеми на рис.3.1 та даних с таблиці 3.1. Починати треба з d=0. В блоці Step для формування одиничного вхідного сигналу встановлюємо такі параметри:

Step time	0
Initial value	0
Final value	1
Sample time	0

Рисунок 3.2 - Схема моделювання перехідних процесів в ланці 2-го порядку

Так як за завданням початкові умови нульові, в блоках Integrator встановлюємо:

Initial condition

0

В блоці Sum встановлюємо:

List of signs

+--

що відповідає підключенню двох від’ємних зворотних зв’язків.

Перед малюванням з’єднань в схемі потрібно обернути блоки Gain в зворотних зв’язках на 180º. Для цього потрібно клікнути на потрібному блоці ПМ та вибрати Format  Flipblock.

П ісля моделювання з’єднань, потрібно задати значення t_k. Для цього обрати Simulation  Simulation parameters і вказати значення t_k з таблиці 3.1 в полі Stop time.

Після цього для моделювання треба натиснути кнопку . Після

з акінчення процесу моделювання потрібно подивитись результати за допомогою подвійного кліку ЛМ на блоці Scope. Для автоматичного підбору масштабу зображення потрібно натиснути кнопку . Далі, для побудови портрету, визначити значення y´_min, y´_max, y_min та y_max, округливши їх до найближчого більшого за модулем цілого значення.

Далі відкрити вікно параметрів блока XY Graph подвійним кліком ЛМ та встановити у відповідних полях визначені значення.

Поле	Значення
x-min	ymin
x-max	ymax
y-min	y´min
y-max	y´max

Рисунок 3.3 - Схема моделювання частотних характеристик в ланці 2-го порядку

П ісля цього потрібно ще раз промоделювати процес, натиснувши .

По закінченні моделювання фазовий портрет відобразиться на вікні блока XY Graph, а перехідні процеси по у та у´ на вікні блока Scope.

Після фіксації результатів у звіті згідно завданню переходимо до побудови частотних характеристик.

Для цього потрібно обрати в меню Tools Linear analysis… . Далі з вікна Model Inputs and Outputs, що з’явиться, треба перетягти блоки Input Point та Output Point до моделі та включити їх в схему (рис. 3.3). Далі на вікні LTI Viewer обрати в меню Simulink Get Linearized Model. Клікнувши на полі графіка, що з’явиться, ПМ, вибрати Plot Type Bode.

Верхній отриманий графік буде ЛАЧХ, нижній ЛФЧХ. Далі, клікнувши ПМ на полі графіків, вибрати Grid для отримання координатної сітки. Після фіксації графіків в звіти, згідно завдання, треба клікнувши ПМ на полі графіка обрати Plot Type Nyquist.

Далі, клікнувши ПМ на полі графіка, вибрати Grid. Отриманий графік є АФЧХ, побудований в діапазоні від -∞ до +∞. Після фіксації його в звіті згідно завдання, треба перейти до моделювання з наступним значенням параметра d=0.2.

Д ля цього потрібно перейти до робочого поля моделі (не закриваючи вже відкритих вікон) і змінити значення коефіцієнта у відповідному блоці Gain (див. рис.3.1) на розраховане згідно завдання. Після зміни коефіцієнта треба натиснути кнопку (значення t_k та параметрів y´_min, y´_{max ,} y_min та y_max змінювати не треба).

Далі проглянути отримані графіки по y та y´ у полі блока Scope та фазовий портрет у полі блока XY Graph та зафіксувати їх у звіті згідно завдання.

Потім треба перейти на вікно LTI Viewer, вибрати в меню Simulink  Get Linearized Model, клікнути ПМ на полі графіка та вибрати Plot Type Bode

потім вибрати Grid, зафіксувати в звіти ЛАЧХ та ЛФЧХ. Зауважимо, що при зміні параметрів моделі нові отримані частотні характеристики (ЛАЧХ, ЛФЧХ, АФЧХ) додаються до вже існуючих у вікні, вирізняючись кольором (див. роботу №1).

Черговість отримання	Колір
1	синій
2	зелений
3	червоний

Далі, клікнувши ПМ на полі графіка та обравши Plot Type Nyquist, та ввімкнувши сітку обиранням Grid, фіксуємо в звіті, згідно завдання, отриману АФЧХ.

Моделювання системи з наступним значенням параметра d=1 та побудову частотних характеристик робимо аналогічно випадку d=0,2.

3.3 Зміст звіту

Звіт повинен містити основні теоретичні відомості про ланку 2-го порядку, графіки перехідних процесів, фазові портрети, частотні характеристики та висновки згідно досліджень.