- •Реферат
- •99 С., 84 рис., 78 табл., прил.: 3 листа а1.
- •Введение
- •Исходные данные
- •1.2. Первый канал возмущения
- •1.3. Второй канал возмущения
- •1.4. Третий канал возмущения
- •Этап 2. Синтез замкнутой сау с пи-регулятором
- •2.1 Расширенные частотные характеристики объекта управления по каналу регулирования.
- •2.3 Определение оптимальных настроек пи-регулятора
- •Этап 3. Анализ замкнутой сау с оптимальными настройками
- •3.1. Построение афх разомкнутой системы
- •3.2. Определение запаса устойчивости
- •3.3. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу управления
- •3.4. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу возмущения 1
- •3.5. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу возмущения 2
- •3.6. Построение переходного процесса в замкнутой системе по каналу возмущения 3
- •Часть 2. Расчет системы автоматического управления
- •1.2. Первый канал возмущения
- •1.3. Второй канал возмущения
- •1.4. Третий канал возмущения
- •Этап 2. Синтез замкнутой сау с пи-регулятором
- •Для объекта без запаздывания в канале регулирования
- •2.1 Расширенные частотные характеристики объекта управления по каналу регулирования
- •Этап 3. Анализ замкнутой сау с тремя парами настройками регулятора.
- •3.1 Построение амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы и определение запаса устойчивости системы по модулю и по фазе
- •3.2 Расчет переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования по каналу управления
- •3.3 Расчет переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования по каналам возмущения
- •Определение нулей и полюсов передаточных функций замкнутой системы по каналам управления и возмущения
- •Часть 3. Расчет системы автоматического управления
- •Этап 3. Анализ замкнутой сау с оптимальными настройками
- •3.1 Построение амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы и определение запаса устойчивости системы по модулю и по фазе.
- •3.2 Расчет переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования по каналу управления
- •3.3 Расчет переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования по каналам возмущения
- •Часть 4. Анализ качества системы автоматического управления
- •Источники информации
3.3 Расчет переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования по каналам возмущения
Для построения переходного процесса в замкнутой системе по первому каналу возмущенияпредварительно выведем передаточную функцию:
Представим в показательной форме:
Построение переходного процесса в замкнутой системе автоматического регулирования по каналу возмущения выполним по интегралу:
где Rзс()вещественная частотная характеристика замкнутой системы, которая представлена в общем виде:
Приведем передаточную функцию к отношению произведений полиномов, подставив в формулу полученные ранее выражения передаточных функций: объекта по каналам управления, возмущения, и регулирования.
Передаточная функция замкнутой системы по первому каналу возмущения примет следующий вид:
Найдем изображение переходной функции замкнутой системы:
Воспользуемся теоремой о конечном значении оригинала для определения установившегося значения в переходном процессе замкнутой системы автоматического регулирования по каналу возмущения:
При анализе переходного процесса по первому каналу возмущения на возможное появление статической ошибки установлено следующее:
Квадратичная интегральная оценка
Рис.56 Переходный процесс по первому каналу возмущения в системе с ПИ регулятором без запаздывания и с запаздыванием.
Для построения переходного процесса в замкнутой системе по второму каналу возмущенияпроделаем ту же последовательность преобразований:
Приведем передаточную функцию к отношению произведений полиномов. Передаточная функция замкнутой системы по второму каналу возмущения примет следующий вид:
Найдем изображение переходной функции замкнутой системы:
Воспользуемся теоремой о конечном значении оригинала для определения установившегося значения в переходном процессе замкнутой системы автоматического регулирования по каналу возмущения:
При анализе переходного процесса по первому каналу возмущения на возможное появление статической ошибки установлено следующее:
Квадратичная интегральная оценка
Рис.57 Переходный процесс по второму каналу возмущения в системе с ПИ – регулятором без запаздывания и с запаздыванием.
Для построения переходного процесса в замкнутой системе по третьему каналу возмущениявновь применим последовательность ранее поделанных преобразований:
Приведем передаточную функцию к отношению произведений полиномов. Передаточная функция замкнутой системы по третьему каналу возмущения примет следующий вид:
Найдем изображение переходной функции замкнутой системы:
Воспользуемся теоремой о конечном значении оригинала для определения установившегося значения в переходном процессе замкнутой системы автоматического регулирования по каналу возмущения:
При анализе переходного процесса по первому каналу возмущения на возможное появление статической ошибки установлено следующее:
Квадратичная интегральная оценка
Рис.58 Переходный процесс по третьему каналу возмущения в системе с ПИ – регулятором без запаздывания и с запаздыванием.