Библиографический список

Основной

1. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. 302 с.

2. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. 304 с..

3. Основы теории автоматического регулирования: Учебник для машиностроительных специальностей вузов /В.И.Крутов, Ф.М.Данилов, П.К.Кузьмин и др.; Под редакцией В.И.Крутова. М.: Машиностроение, 1984.

4. Потон Б.Е. Промышленные роботы для сварки. Киев, 1977.

5. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. М.: Высшая школа, 1990. 224 с.

Дополнительный

1. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 767 с.

2. Потон Б.Е. Элементы расчетов цепей и аппаратов переменного тока для дуговой сварки. Киев, 1953.

3. Механика промышленных роботов. М.,1988.

4. Кобринский А.А. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. М., 1985.

Содержание

ВВЕДЕНИЕ 3

1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 7

1.1. Системы автоматического управления 7

1.1.1. Основные понятия теории автоматического управления 7

1.1.2. Структурная, функциональная и принципиальная схемы САУ 9

1.1.3. Обратная связь, звено, передаточная функция 11

1.1.4. Системы стабилизации, программного управления и следящие 12

1.1.5. Управление по отклонению, возмущению и комбинированное 13

1.1.6. Непрерывное и дискретное управление 14

1.1.7. Задачи теории автоматического управления 16

1.2. Математическое описание САУ 16

1.2.1. Дифференциальные уравнения САУ 16

1.2.2. Линеаризация САУ 17

1.2.3. Решение дифференциальных уравнений САУ 19

1.2.4. Преобразование Лапласа 19

1.2.5. Передаточная функция звена 20

1.3. Характеристики систем автоматического регулирования 21

1.3.1. Типовые воздействия 21

1.3.2. Переходная характеристика 23

1.3.3. Частотные характеристики 23

1.3.4. Логарифмические частотные характеристики 26

1.4. Типовые звенья САУ 27

1.4.1. Позиционные звенья 27

1.4.2. Дифференцирующие звенья 31

1.4.3. Интегрирующие звенья 33

1.5. Передаточная функция САУ 36

1.5.1. Последовательное соединение звеньев(рис.1.5.1) 36

1.5.2. Параллельное соединение звеньев (рис.1.5.2,а) 37

1.5.3. Встречно-параллельное соединение звеньев (рис.1.5.2,б) 37

1.5.4. Структурные преобразования САУ при переносе сумматора и воздействия параллельно контуру 38

1.5.5. Построение логарифмических частотных характеристик САУ 40

1.6. Устойчивость САУ 42

1.6.1. Понятие об устойчивости и виды устойчивости 42

1.6.2. Корневой критерий устойчивости 44

1.6.3. Алгебраический критерий устойчивости 44

1.6.4. Критерий устойчивости Гурвица 45

1.6.5. Критерий устойчивости Михайлова 47

1.6.6. Критерий устойчивости Найквиста 48

1.7. Качество работы САУ 49

1.8. Синтез САУ 52

1.8.1. Синтез САУ требуемого качества 53

1.8.2. Методика анализа системы 55

1.8.3. Коррекция работы САУ 55

1.9. Моделирование САУ 56

1.9.1. Виды моделирования 56

1.9.2. Аналоговые вычислительные машины 57

1.9.3. Методы решения дифференциальных уравнений на АВМ 57

1.9.4. Операционные усилители и схемы на их основе 59

Библиографический список 61

63