Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Динамика

.pdf
Скачиваний:
15
Добавлен:
21.03.2016
Размер:
3.35 Mб
Скачать

:

 

 

,

-

m0

 

 

 

;

 

 

 

 

(1.3.1).

P1

m1

,

-

 

 

 

 

 

 

3º.

 

 

 

 

m1

P1

 

P0

M0 .

 

m1

M0

F01

 

P1

 

O

 

 

. 1.3.4

 

( .

. 1.3.4):

 

 

O

,

 

 

r0

-

P0

O ,

r1

-

P1

O ,

l

 

 

,

r01

P0P1

-

 

P1

 

 

P0 , r01

r1 r0 ,

 

r01

 

r01

 

 

 

P0

 

 

P1 ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

c

 

 

(

).

 

 

 

(1660

.).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F01,

 

 

 

 

 

m1 ,

 

 

 

 

 

 

 

 

F

c(r

l )

r01

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

01

01

 

r01

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

P0

 

 

 

P1 .

 

 

 

 

 

 

 

 

4º.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e0 e1

 

.

 

(1784

.).

 

 

 

 

 

 

 

 

F01

 

 

 

 

 

 

P0

-

e0

 

 

 

 

 

P1

 

e1 :

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e0

e1 ;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

,

;

,

-

 

 

 

 

 

 

 

 

e0 e1

 

,

e0

e1

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 31 -

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F

k

e0 e1

 

 

r01

.

 

 

 

 

 

 

 

(1.3.2)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

01

 

 

r2

 

 

 

r

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

01

 

 

 

01

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F01

,

 

 

 

 

P0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

P1 ; r01

 

;

k

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1;

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

 

 

 

 

 

k

 

 

k =8.988 109

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

e0

e1

 

 

 

[

],

r01

[ ].

F01

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

[ ].

 

 

 

 

e0

r01

 

e1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

P0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F01

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

.1.3.5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

-

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e1 ,

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E .

 

 

 

(1.3.2),

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e1

1:

 

 

 

 

 

E

k

e0

 

r01

 

k

e0

 

r ,

 

 

(1.3.3)

 

 

 

 

r2

r

r3

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

01

 

01

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e0

 

, r

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

, r

r01 ( .

.1.3.5).

 

 

1.3.5

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

e0 e1

 

.

 

e0

e1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

,

 

P1 ,

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

r01.

 

 

 

 

 

2.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F ,

 

e ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E

-

 

m

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

(1.3.2)

(1.3.3)

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e ,

 

-

 

,

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F

e E .

 

 

 

 

 

 

«

 

»

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

e0

e

,

«

»

,

e0

e

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

, . .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 32 -

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5º.

 

 

 

(

 

)

 

 

 

F ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

F e E

e

V

H .

 

(1.3.4)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

c

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.3.4)

F

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.A. (1853-1928 . .)

 

 

 

[39]

 

-

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.3.4):

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

e

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

c

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

V

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

E

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

H

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

e ;

H

,

 

 

 

 

E .

 

 

 

 

 

§4.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1º.

 

 

 

-

 

 

 

 

 

1.1.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

F ,

 

 

,

F

 

 

 

(

 

 

 

 

 

),

1, N

 

 

 

 

 

 

P .

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

-

.

.

,

,

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

,

 

 

 

 

 

.

 

-

,

 

 

 

l

 

 

 

 

 

s

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

f (r1 , . . . ,rN ,t)

0,

 

 

1, l,

 

 

 

 

 

 

N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.4.1)

 

 

 

 

(a ,V ) a

0,

 

 

 

1,s.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.4.1)

 

 

 

 

 

 

 

 

.

,

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.2.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.4.1)

 

 

 

-

 

 

.

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

W

 

P

 

 

 

 

 

,

-

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 33 -

F

(1.4.1)).

d 2r , dt2

W

-

F ).

4 (

-,

R ,

m W F ,

 

 

 

 

1, N ,

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

P

(

 

 

P

 

 

t

 

 

 

 

 

 

 

W .

 

 

 

 

 

 

 

 

d 2r

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dt2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.4.1)

 

 

.

 

W

 

 

 

 

P ,

 

 

 

(

 

 

 

 

 

 

 

 

 

W ,

 

 

 

d 2r

 

W

 

W .

 

 

 

 

 

2,

 

 

dt2

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

P .

 

 

 

 

W

d 2r

 

,

 

 

 

 

 

dt2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

)

 

 

 

,

 

 

W

 

 

 

 

 

 

 

 

P .

 

 

 

 

 

, R ,

 

 

 

,

,

 

 

 

 

R ,

1,l

 

1,s

 

 

 

 

 

P .

 

 

 

 

4 (

 

 

 

 

(1.4.1)

 

 

 

 

 

P ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

ls

R

R

R .

 

1

1

(1.4.2)

-

-

(1.4.3)

2

)

-

 

 

 

1.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

R

R

 

 

 

 

 

 

,

-

 

,

 

 

R

 

 

(1.4.1),

 

 

 

P .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.3.

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

m W

 

 

R .

 

 

 

 

(1.4.4)

(1.4.3)

m

(1.4.2), (1.4.4),

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

m

d2r

 

F R

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

1, N .

(1.4.5)

 

 

 

(1.4.5)

dt2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

R

 

(1.4.1)

-

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

r (t) ,

 

 

V (t)

 

d 2r

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dt2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

P ,

 

 

,

 

 

 

 

 

(1.4.5)

 

 

 

 

t ,

1, N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.4.1).

 

 

 

(1.4.5)

 

 

 

 

- 34 -

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.4.1)

 

 

-

(1.4.5), (1.4.1).

 

 

 

 

 

(1.4.5)

 

,

 

 

.

,

 

 

 

-

R

 

 

.

 

 

 

2º.

 

 

 

 

 

(1.4.5)

-

 

 

-

.

 

 

 

 

-

,

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

( . .

 

,

 

),

 

-

 

 

 

 

 

R (

 

),

 

 

 

 

(1.4.1).

 

 

Э

 

:

 

,

-

 

 

 

,

-

 

 

 

 

 

,

 

 

 

-

 

 

,

 

 

-

 

 

.

 

 

 

 

3º. А

 

 

-

 

 

-

(1.4.5)

: 3N

 

-

 

6N

 

 

P

 

3N

 

.

6N

-

 

3N

 

 

l s

 

.

,

 

 

 

 

 

m 6N (3N l s) 3N (l s)

 

 

 

,

 

.

 

 

 

:

.

 

 

-

 

 

 

 

 

Э

 

,

 

 

-

.

 

,

 

 

-

 

 

 

 

-

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

4º.

 

 

 

 

.

 

 

,

 

-

4.1.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

§2

 

 

 

 

 

.

 

 

 

.

 

- 35 -

,

-

, — .

,

-

«» 2, §1, .2º.

 

2.

 

 

 

 

 

 

 

в

,

 

 

 

 

 

 

( )

(

)

 

,

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

в

ш ,

,

 

(

)

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

,

 

 

.

 

 

 

 

 

4.2.

 

 

 

 

 

А

в

 

F

 

 

 

 

R .

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

(

. §11).

 

 

 

F

,

 

 

 

 

 

,

 

 

,

 

 

 

-

.

 

 

 

 

 

 

 

Па

в

 

 

 

 

,

-

 

 

.

 

 

(

. §11).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3.

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3.1.

 

 

 

 

 

.

 

,

 

 

 

 

,

 

 

 

 

.

 

 

T2 ,

 

 

 

 

T1

 

 

 

 

 

( .

.1.4.1).

1.4.1

T1

,

 

-

 

.

T2 .

 

 

,

 

-

 

T1

 

 

 

 

 

 

 

p ,

 

 

 

.

 

 

 

P

 

 

 

,

 

,

,

 

.

,

 

-

 

 

 

 

 

P .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dF

,

 

P ,

 

 

dF pd .

- 36 -

p

d

T2 , . .

P ,

d .

F ,

T2 ,

.

,

p d

 

dF

 

 

T2

O

.1.4.1

p

dF

,

 

 

 

 

F

 

 

 

T2

 

 

 

 

 

 

 

 

d

 

 

 

 

 

 

 

 

T1 ,

 

 

 

 

T1

 

T2 .

 

 

 

 

 

:

[

]

.

 

 

 

 

 

 

 

 

]2

 

 

 

 

 

 

 

[

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3.2.

 

 

 

 

 

 

,

,

 

 

 

,

 

 

-

Э

.

 

 

 

, . .

,

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

).

(

 

,

 

 

,

 

,

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

f ,

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

d

 

 

 

dF ,

f

 

-

 

 

 

 

 

dF

 

fd .

 

 

(1.4.6)

f

 

 

 

 

 

 

t ,

 

r ,

,

-

V

 

 

 

 

 

 

d .

 

 

 

 

dm

 

 

 

 

 

d

,

,

 

 

-

(r)

,

 

 

 

 

d

( .

.5º):

 

 

 

 

 

 

 

dm

(r)d .

 

 

 

 

 

 

f

 

 

 

(r)

 

.

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dF

Wdm

W (r)d .

 

 

 

 

- 37 -

W

 

 

P

 

 

 

, dF

,

 

.

(1.4.6),

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

f

W (r).

 

 

 

 

 

5º.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

G

 

 

 

 

 

 

 

 

-

t .

 

 

 

 

 

 

 

G

 

-

 

.

.

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

G

-

 

 

 

 

 

 

 

 

r

P

 

.

 

 

O(r)

 

P ,

-

 

 

 

G .

 

 

 

 

P

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

.

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O(r) .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

.

 

 

,

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O(r) ,

 

-

. Э

 

 

 

 

 

 

d .

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

O(r) . Э

 

-

 

 

 

dS .

dS .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

l

 

,

-

 

 

 

 

 

.

 

 

dl .

 

m

 

 

 

 

 

 

 

,

-

O(r) .

 

 

 

 

 

 

 

O(r) ,

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

3.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dm

lim

m

 

(r) ,

(r)

-

 

 

 

 

 

 

 

 

d

0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

P .

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

,

 

,

 

,

 

 

 

 

 

 

 

,

.

 

 

,

 

 

 

 

 

(

,

).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r

P

.

 

 

 

 

 

 

.

 

Э

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

)

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dm

 

(r)d

,

(1.4.7)

)

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dm

 

(r)dS ,

(1.4.8)

)

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

dm

 

(r)dl ,

 

(1.4.9)

- 38 -

d

, dS

,

dl

.

:

M

 

 

 

M

dm (r)d ,

 

G

G

 

G ;

,

M dm (r)dS ,

;

 

 

M

dm

(r)dl ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

l

l

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

l ,

 

 

 

 

 

 

 

 

.

§5.

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1º.

 

 

 

 

,

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

f (r1 ,..., rN ,t)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0 ,

1,l ,

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.1)

 

N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(a

,V ) a

0,

1,s .

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.2)

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.1.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.

 

 

t .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r

 

 

 

 

r ,

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

-

 

1, N ,

 

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.1)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

f (r1 ,...,rN ,t)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0,

 

 

 

 

 

 

1,l ,

 

 

в

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t .

 

 

 

 

 

t .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

t

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,N

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t1

t2

-

 

,

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

,

.

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 39 -

 

1.2.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r (t)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

r (t) ,

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1, N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(

 

 

 

 

 

 

 

 

 

),

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.1), (1.5.2)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

V

 

 

 

 

r (t),

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1, N ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.1), (1.5.2)),

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( . .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r (t)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

r (t) ,

 

 

1, N .

 

 

 

 

 

 

 

1.3.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

-

 

.

 

 

 

 

 

(1.5.1)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

:

 

 

 

 

 

 

 

t .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.2)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

N

 

 

 

 

 

 

 

 

f

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( grad

f

,V )

 

 

0

,

 

 

 

 

 

 

1, l ,

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.3)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

t

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(a

,V )

a

0,

 

 

 

 

 

 

1,s .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.4)

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.3), (1.5.4)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

V

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.3), (1.5.4)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

r

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

V

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1,N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

(1.5.3)

 

(1.5.4)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

:

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( grad f ,W )

 

G (r1 ,...,rN ,V1 ,...,VN ,t) 0,

 

 

 

 

 

1,l ,

(1.5.5)

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

N

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(a

 

,W )

 

 

(r1 ,...,rN ,V1 ,...,VN ,t)

 

0 ,

 

 

 

 

 

 

1,s .

(1.5.6)

 

1

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

G

 

N

N

2 f

 

 

 

 

 

N

2 f

 

 

 

 

 

 

2 f

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(

 

 

 

 

V

,V ) 2

 

(

 

 

 

 

,V )

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

t2

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

1

 

r

r

 

 

 

 

 

 

1

 

t r

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 40 -