Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

Динамика

.pdf
Скачиваний:
15
Добавлен:
21.03.2016
Размер:
3.35 Mб
Скачать

.

U&i

&

Vr i

,

 

.

-

,

 

.

-

 

 

 

2.

,

 

-

,

 

 

.

,

. Э

,

 

,

 

 

,

,

.

 

-

 

 

 

R(e)

0 , M A(e)

0 ,

A

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

ё

 

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

CPi , i

1,2,3

-

 

 

 

Pi

 

 

 

 

 

 

,

~&

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dUi

, i 1,2,3

 

 

Pi

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KC

K rC

const ,

 

&

 

 

&

 

 

&

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KrC

m1Vr1

m2Vr 2

m3Vr 3 .

 

 

 

 

 

 

 

U1

U2

U3

 

 

 

 

 

 

K rC

KC

&

m1V1

&

m2V

 

&

m3V3

 

 

 

 

 

 

U1

U2

2

U3

,

 

Vi

 

 

 

 

Pi

, i

1,2,3,

 

 

 

 

 

,

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

-

 

 

 

 

KC .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

.

Э

 

C

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MW R(e)

 

R(e)

0.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

§3.

 

 

1º.

 

 

1.1.

 

,

O

O .

1 §2

 

O

 

 

dKO

 

 

dt

MO(e)

 

 

.

 

 

&

MO(e) .

Э

Э

.

-

KO -

(5.3.1)

O,

 

(

O )

( .

4, §3, .2º):

 

 

&

 

 

KO 4OZ ,

(5.3.2)

O

 

O ,

 

 

.

 

- 181 -

 

KO

:

Z&

 

O

 

 

.

O

-

 

.

 

 

 

 

 

 

,

 

 

(5.3.2)

 

-

 

.

 

x' ,

y' , z' ,

 

 

 

(

x',

y', z')*.

 

(5.3.3)

 

KO ,

 

 

(5.3.2)

 

-

O

,

 

 

(5.3.3),

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

K Ox',K Oy',K Oz'

 

KO

, Jx',J y',J z'

 

Jx'y',Jx'z',Jy'z'

 

 

 

,

 

(5.3.2)

 

-

¨

 

¸

¨

Jx'

§ KO x'

·

§

¨ K

 

¸

¨

J

 

¨ KO y'

¸

¨

Jx' y'

©

O z'

¹

©

 

x' z'

 

 

 

 

,

,

Jx' y'

Jx'

 

¸

¨

 

 

 

¸

¨

Jx' Z x'

Jx' y' Z y'

 

 

¸

 

z' ·§Z x'

· §

Jx' z' Z z' ·

 

J y'

J y'

 

¸

¨

 

 

 

¸

¨

Jx' y'

Z x'

J y' Z y'

J y' z'

Z z'

¸

 

z'

¸

¨Z y'

¸

¨

¸

. (5.3.4)

J y' z'

J z'

 

¹©Z z'

¹ ©

Jx' z'

Z x'

J y' z' Z y'

J z'

Z z'

¹

 

 

 

 

dKO

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( )

 

 

 

 

~

( )

 

Z ( ) .

 

 

 

 

 

 

 

d

 

 

 

 

d

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

&

 

 

 

 

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KO ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dKO

 

~

 

 

 

 

&

&

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dKO

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Z

KO .

 

 

 

 

 

(5.3.5)

 

dt

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

O

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

~

 

 

 

 

 

 

 

~

 

 

 

&

&

 

 

 

 

 

 

 

dKO

 

 

 

 

d

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4OZ

4OZ ,

 

 

 

 

(5.3.6)

 

dt

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

&

.

 

 

 

-

 

 

 

 

 

.

 

 

 

(5.3.6)

 

 

 

 

 

 

x' , y' ,

z'

 

 

 

 

Z

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

-

(5.3.3).

(5.3.2), (5.3.4), (5.3.5), (5.3.6),

 

 

 

&

&

&

 

 

 

4OZ

Z

4OZ MO(e) .

 

(5.3.7)

 

(5.3.7)

 

 

.

-

 

 

 

(t)

O

 

MO(e)

 

,

 

 

 

,

 

.

 

1.

 

 

 

 

(5.3.7)

.

 

 

Э

 

 

 

 

 

- 182 -

(5.3.7),

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

-

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1.2.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

(5.3.7)

 

 

 

.

-

&

&

 

& &

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

ay'

jc az' kc.

 

a

Z 4OZ Z KO ax' i c

 

 

 

ax'

 

Zy'

Zz'

 

 

 

Zz'

KOy'

Zy'KOz' ,

 

 

 

 

 

 

 

 

KOy'

KOz'

 

 

 

 

 

 

ay'

 

 

Zz'

Zx'

 

 

 

Zz'

KOx'

Zx'KOz' ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KOz'

KOx'

 

 

 

 

az'

 

Zx'

Zy'

 

 

 

Zy'

KOx'

Zx'KOy' .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KOx'

KOy'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( x' , y' , z' )

,

(5.3.7):

 

a

 

-

 

 

 

 

 

 

 

axc ,ayc ,azc ,

 

&

¨§axc ¸· ¨§ Zz' KOy'

Zy'KOz' ¸·

*(Zx' ,Zy'

 

¨§ KOx' ¸·

 

a

¨ ¸

¨

Z z' KOx'

Zx'KOz'

¸

,Zz'

¨ ¸

(5.3.8)

¨ayc ¸

¨

¸

)¨ KOy' ¸ ,

 

©azc ¹

©

Zy'KOx'

Zx'KOy'

¹

 

 

 

© KOz' ¹

 

 

 

 

 

§

 

 

z'

y' ·

 

 

 

 

 

 

 

¨

0

 

 

 

¸

 

 

 

 

*(Zx' ,Zy' ,Zz')

¨

Zz'

 

 

Zx'

¸

 

 

 

 

¨

0

¸ .

 

 

(5.3.9)

 

 

 

 

©

Zy'

Zx'

0

¹

 

 

,

 

 

 

( x' , y' , z' )

 

 

 

 

 

 

 

*.

(5.3.8)

(5.3.7),

 

 

 

 

 

 

-

 

¨§Zx'

¸·

&

¨§Zx'

¸·

¨§ MOx(e)'

¸·

 

 

4O

¨

¸

*(Z)4O

¨

¸

¨

(e)

¸

,

(5.3.10)

¨Zy'

¸

¨Zy'

¸

¨ MOy(e)'

¸

 

©Zz'

¹

 

©Zz'

¹

© MOz'

¹

 

 

MOx(e)' , MOy(e)' , MOz(e)'

,

 

O .

1.3.

Э

Э

.

,

KO

- 183 -

(5.3.10)

§¨ K ·¸

¨ Ox' ¸

¨ K ' ¸ © KOy ¹

Oz'

(5.3.11)

x' , y' , z'

KOx' ,KOy' ,KOz'

(5.3.7):

x x

¨§Zx' ¸·

¨§ KOx' ¸·

¨¨Zy' ¸¸

4O1¨¨ KOy' ¸¸ ,

©Zz' ¹

© KOz' ¹

 

(5.3.2)

 

KO .

 

 

:

 

¨§ KOx'

¸·

¨§ MOx(e)' ¸·

*(KOx'

 

 

¨

¸

¨

(e)

¸

,KOy'

,KOz') 4O1 ¨ KOy'

¸

¨ MOy(e)'

¸ .

 

 

© KOz'

¹

© MOz'

¹

(KOx' ,KOy' ,KOz')

KO

(5.3.10)

(5.3.7)

(5.3.11)

(5.3.9),

-

.

-

&

KO ;

 

&

 

 

&

 

x

4OZ

KO &

 

Z 4O1KO ;

 

 

Z KO

 

 

KO ;

x

 

&

4O1KO ,

 

 

KO Z KO

 

,

 

 

 

,

-

,

&

:

 

¨

¸

&

 

 

KO 4O1KO

*(KOx' ,KOy'

§ KOx'

·

,KOz' )4O1 ¨¨ KOy' ¸¸ .

 

 

 

 

© KOz'

¹

1.4.

.

:

­° Jx' p

®

° J q

°¯ Jy'r

z'

p , q , r

 

(5.3.12)

 

O

 

(5.3.12)

Jx' , J y' , Jz'

A , B , C ,

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

(5.3.11).

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.7)

Ox y z

 

 

 

 

,

(5.3.10)

( J

z

'

J

y

'

)qr

M (e)

,

 

 

 

 

 

Ox'

 

 

( J

x'

J

z'

) pr

M (e)

,

(5.3.12)

 

 

 

 

 

Oy'

 

 

( J

y'

 

J

x'

) pq

M (e).

 

 

 

 

 

 

Oz'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

.

 

 

 

 

 

 

 

 

C ,

Cx y z

,

.

- 184 -

Э

,

,

:

 

 

Ap

(C

B)qr

M (e),

Bq

 

(A

C)pr

M

(e)

,

 

Cr

 

(B A)pq

M (e) .

(5.3.13)

 

 

 

Cx'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Cy'

 

 

 

 

 

Cz'

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.11)

 

 

 

 

 

 

KO

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

K (

1

1

 

 

)K K M (e) ,

 

 

 

 

 

 

 

Jyc

 

 

 

 

 

Jzc

 

 

 

 

 

 

 

Ox'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Oy'

 

Oz'

 

 

Ox'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KOyc

 

 

 

(

1

1

 

 

 

)KOxcKOz'

 

MOy(e)',

 

 

 

 

 

 

 

 

Jzc

 

 

 

Jxc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

KOzc

 

 

(

1

1

 

 

 

)KOxcKOy'

 

MOz(e)' .

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Jyc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Jxc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

K

 

 

 

(

 

1

 

 

 

 

1

 

 

)KCy'KCz'

 

M

(e)

,

 

 

 

 

 

 

Cx'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Cx'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

K

 

 

 

 

(

1

 

 

 

 

 

1

 

)KCx'KCz'

 

M

(e)

,

 

 

 

 

 

 

Cy'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Cy'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

C

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

K

 

 

 

(

1

 

 

 

 

 

1

)KCx'KCy'

 

M

(e) .

 

 

 

 

 

 

Cz'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A

 

 

 

 

 

B

 

 

 

 

 

 

 

Cz'

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2º.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

-

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

p , q , r

(

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

)

 

 

 

 

 

 

x' ,

 

 

y' ,

z' (

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

)

 

 

 

 

Э

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

, ,

,

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

kc

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

&

 

 

 

 

 

 

 

&

 

 

 

 

 

 

 

 

k

 

 

&

 

 

 

 

 

k c

 

 

 

 

 

Z

 

 

 

 

 

 

\ k T

sinT

Mkc ,

 

 

(5.3.14)

k

 

Oz

 

 

 

Oz ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

-

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.14)

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

p

 

 

 

\ sinMsinT

TcosM,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

q

 

 

\ cosMsinT

TsinM,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

r

 

 

M

 

\ cosT.

 

T ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 185 -

 

\

 

psin

 

qcos

 

 

 

 

 

 

 

 

sinT

 

,

 

 

 

 

T

pcosM

qsinM,

 

 

 

 

 

M

r

psinM qcosM

cosT.

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

 

 

sinT

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

( .

Э

1, «

 

 

»,

4, §4,

.1º).

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.14)

 

Э

.

,

 

 

 

(5.3.7)

 

 

 

 

,

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

,

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

Э

(5.3.7),

,

-

 

 

.

,

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

,

 

 

 

 

 

 

 

.

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MO(e)

 

 

,

-

:

 

 

 

 

 

&

 

 

 

 

 

 

 

MO(e)

 

 

 

 

 

 

 

 

Q

rQ FQ(e) .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

rO

0,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

O

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

t ,

FQ(e)

 

 

 

-

,

 

 

 

 

 

 

r

 

 

 

 

 

 

 

 

V ,

 

MO(e)

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

PQ

Q ,

-

 

 

 

 

 

 

.

 

 

rQ

-

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

А

,

 

 

rQ

А Q .

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

VQ

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

 

 

 

Q

&

&

 

 

 

 

 

 

VQ

Z

UQ .

 

 

 

 

rQ VQ

PQ ,

 

 

 

 

 

А

-

Q

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

-

,

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

- 186 -

 

 

 

,

 

 

 

 

 

,

 

(5.3.7)

 

Э

,

,

(

)

 

 

 

.

 

 

 

 

 

,

 

А

Э

(5.3.14)

 

 

«

 

 

 

 

 

,

Э л ра.

,

,

,

t ,

:

1)

,

2)

().

3º.

-

O

,

.

,

rO (t) A(t)

,

,

r(t)

,

,

O

.

M dVC dt

rO (t) A(t) .

.

C

&

R(e) .

drC

&

 

V

,

dt

C

 

 

 

VC

 

(5.3.15)

.

R(e)

 

 

-

 

(5.3.14)

-

 

 

-

 

Э

-

 

.

 

 

.

 

 

,

-

» (

4, §5, .2º).

 

 

 

-

 

,

а ач

Э

 

,

 

 

.

 

rO (t) ,

-

A(t)

-

r(t)

,

-

 

-

(5.3.15)

(5.3.16)

rC (t) .

R(e)

,

-

 

 

t ,

- 187 -

 

 

 

 

 

,

-

rC

VC

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

.

 

,

R(e)

 

 

 

 

 

,

 

 

 

 

 

 

2

 

 

 

dKC

&

 

 

 

 

 

M (e) .

 

(5.3.17)

 

 

 

 

 

 

 

 

dt

C

 

 

 

&

 

 

 

 

KC

 

 

 

, MC(e)

-

4CZ

 

 

 

,

.

 

,

 

;

 

 

 

 

 

 

KC

 

 

 

 

.

t(5.3.17)

 

 

 

 

 

 

( )

~

( )

Z ( ) ,

 

 

 

 

 

 

 

d

d

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

&

 

 

 

~

)

 

dt

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

d

(

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

dt

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

(5.3.17)

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

&

&

 

 

 

 

&

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

MC(e) .

 

 

 

 

 

 

4C Z

Z

 

4C Z

 

(5.3.18)

 

 

 

 

 

 

 

1

 

 

 

 

 

 

(5.3.18)

 

 

 

 

 

Э

(

 

 

)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

,

Э

,

 

(5.3.18)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

kc

 

 

 

 

 

 

 

&

 

&

 

 

 

k

&

 

 

 

 

 

 

Z \ k

T

sinT

 

Mkc .

 

(5.3.19)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Э

.

 

 

 

A ,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

* A*.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

A*

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.9).

(5.3.15), (5.3.16), (5.3.18), (5.3.19)

 

-

 

 

 

 

 

 

. Э

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

:

(

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.15),

(5.3.16));

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.18), (5.3.19)).

,

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

-

:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

- 188 -

 

 

 

 

MV R(e),

MV R(e)

,

MV R(e) ,

 

cx x

cy

y

 

cz z

 

xc Vcx ,

yc

Vcy ,

 

zc Vcz ;

 

M

; (xc , yc , zc )

-

; Vcx ,Vcy ,Vcz

 

 

 

-

; Rx(e) ,Ry(e) ,Rz(e)

 

 

 

R(e)

, -

;

Ap (C B)qr Mcx(ec) ,

\

psin

q cos

A,B,C

sinT

 

 

; p,q,r

; M (ec) , M (ec) , M (ec) cx cy cz

Bq (A C)rp Mcy(ec) ,

Cr (B A) pq Mcz(ec) ,

, T pcosM qsinM ,

r cos ,

-

-

,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

(5.3.15), (5.3.16), (5.3.18), (5.3.19)

 

-

 

 

.

 

,

 

 

 

,

-

 

 

 

 

 

,

 

 

 

.

 

 

 

 

 

(5.3.15), (5.3.16), (5.3.18), (5.3.19)

-

 

 

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

R(e)

MC(e)

 

 

(5.3.15)

(5.3.18)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

.

 

 

 

 

 

 

.

 

 

 

 

-

 

.

,

 

,

 

 

,

 

,

 

 

 

.

 

 

Э

.

 

 

 

 

 

 

 

(5.3.7)

 

 

 

(5.3.14).

 

 

 

 

-

 

 

 

(5.3.7), (5.3.14),

,

 

 

 

 

 

,

 

 

 

,

-

 

 

 

 

 

 

 

,

,

 

 

 

 

.

 

.

-

 

 

 

 

 

 

 

 

§4.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

,

 

 

 

,

 

 

 

.

,

,

 

 

 

,

,

 

aQ

-

 

 

 

 

 

PQ

 

 

,

{aQ}

 

 

 

 

 

 

 

 

.

{aQ}

,

 

 

 

 

aQ

 

,

 

 

.

 

- 189 -

, Q

.

 

 

 

 

1º.

 

 

 

 

VQ

&

PQ

 

)

;

VQdt

 

drQ

 

{drQ}

 

 

 

 

 

d A(e)

d A(i)

 

 

 

dcA(e)

&

&

 

 

¦(FQ(e),drQ ),

 

1.

 

Q

 

 

 

 

 

 

,

dT d A(e)

d A(i)

 

 

 

 

(

-

 

;

.

 

{drQ}:

&

&

dcA(i) ¦(FQ(i)

,drQ ) .

Q

 

d A.

(5.4.1)

 

-

.

 

T ,

.

-

.

¦mQ (WQ ,drQ )

& &

Q

1 .

1

.

2.

. .

(5.4.1) dT

{drQ}.

mQWQ FQ(e) FQ(i) , Q 1, N .

&

drQ VQdt

¦mQ (

dVQ

&

 

,VQdt)

dt

Q

 

 

(5.4.1).

¦ ( & , & ) m V dV

Q Q Q Q

.

'T T2 T1

t³2 dcA(e)

t³2 dcA(i) ,

 

t1

t1

¦mQ d

VQ2

dT .

2

Q

 

 

-

-

t t2 t1

 

.

.

 

 

.

-

 

 

.

 

- 190 -