Динамика
.pdf. . Q1x
& .
Vr u
VB
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
- |
). |
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
) |
R |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
) |
|
|
|
|
A |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B |
v |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
v |
A |
|
|
|
mA g |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
vB |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
u |
|
|
|
|
|
|||||||
mB g |
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
.5.7.1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
x: |
|
|
|
³ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
k |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n |
t2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
Q2x |
Q1x |
|
¦ |
t1 |
Fkxe dt . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
- |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
: |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
§ |
|
|
|
|
|
· |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n |
t2 |
e |
|
|
t2 |
n |
|
|
|
e |
0. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
¦³Fkxdt |
³ |
¨ |
¦Fkx |
¸dt |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
k |
1 t1 |
|
|
|
t1 |
© k |
1 |
|
|
|
¹ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Q2x |
Q1x |
|
|
0 |
|
|
|
|
|
Q2x |
Q1x . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
- |
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
0. |
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
B |
|
|
|
|
- |
|||||
VB . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
||
|
|
|
|
Va |
Ve |
Vr . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
A |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
( . |
.5.7.1 |
) |
|
||||||
B, . . Ve |
VB |
|
& |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B, . . |
|
, |
VA |
VB |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
u |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
VAx |
VBx |
|
|
ux |
|
VBx |
|
ucos . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
x: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Q2x |
mAVAx |
|
mBVBx |
mA VBx |
ucos |
mBVBx ; |
|
|
|
|
|
||||||||||||||||
, Q2x |
Q1x , . . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
mA VBx |
ucos |
|
|
|
|
mBVBx 0, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
VBx |
|
|
mA |
|
|
ucosD . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
mA |
|
mB |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
B |
, |
. . |
- |
||||||
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- 201 -
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A |
mА, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
B |
mВ, |
В |
|
|
|
R |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|||
B |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
A |
- |
|
|
mA g |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
mB g |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
.5.7.2 |
|
|
|
: mB g |
, |
|
|
|
|
В |
А ( |
.5.7.2). |
|||
|
|
|
|
|
– |
|
|
|
В, mAg – |
A; R – - |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
& |
|
|
|
|
|
& |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
- |
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
( |
5.1.6): |
|
|
C |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
n |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
MxC |
|
¦Fkxe , |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
k 1 |
|
|
|
|
|
|
M |
mA |
mB – |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
x, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
MxC |
|
0 |
|
|
|
MxC |
|
C1, |
|
|
|
Ñ1 |
– |
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
; |
Ñ1 |
0. |
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
MxC |
|
0 |
|
|
|
MxC |
|
C2 , |
|
|
|
Ñ2 |
– |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
, |
|
|
|
, |
- |
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
, |
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
MxC |
|
mAxA mB xB . |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
- |
|
|
|
|
t1 |
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
2 – |
, |
- |
|
|
|
t2 |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
t t1 : MxC |
|
mAx1A mB x1B , |
|
|
||||||||
|
|
|
|
t t2 : |
MxC |
|
mAx2A mB x2B. |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
: |
|
|
|
|
|
|
0 |
mA x1A x2A |
mB |
x1B |
x2B |
|
mA |
xA mB xB . |
|
(5.7.1) |
|||||
А, |
xB – |
|
|
В, |
|
|
|
В |
|
|
|
|
. |
|
||
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
xA |
1 cos |
|
xB . |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(5.7.1), |
|
|
|
||||
|
|
|
|
mA cos |
|
|
|
xB |
mB |
xB |
0 . |
|
|
|||
|
|
|
|
|
'xB |
|
xB , |
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
mA cos |
|
. |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
mA |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
mB |
|
|
|
- 202 -
:
,
.
3:
z
2m2,
m ,
mâð
R1'
Z R1 1 m1g
: m –
R |
R' |
|
1 |
1 |
|
|
|
z. |
|
Kz(1) – |
|
|
|
z. |
Jz |
m1r2 /2 . |
: |
v2 r ,
Kz(1) Kz(2)
Kz
,
x, . .
,
,
1
.
R2
2 |
|
|
|
|
|
Fòð |
|
||||
|
|
|
|||
m2 |
|
|
|
|
|
g |
|
|
|
|
|
.5.7.3 |
|
|
|
|
|
; |
& |
– |
|||
m1g |
|||||
, |
R2 – |
|
|||
|
|
. |
|
,
mz Fke
,
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
, |
|
|
|
. |
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
– |
|
|
|
|
A |
|
|
- |
|
|
|
m1 |
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
f. |
|
|
- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
||
5.7.3 |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
- |
z, . . |
|
|
& |
|
|
|
|
|
|
|||
|
dKz |
|
n |
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
¦mz Fke . |
|
|
|
(5.7.2) |
||||||
|
dt |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
k 1 |
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
& |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
– |
|
, R1 |
' |
– |
|
- |
|
|
|
|
m2g |
|
|
R1 |
|
|||||
|
|
|
|
|
& |
|
, F |
– |
|
& |
|
|
, , |
R2 |
, F |
fm2g , |
|
|
|||||||
|
m2g |
|
m1g |
, |
||||||||
z, |
|
: |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
m |
fm2gr . |
|
|
|
|
(5.7.3) |
||||||
|
|
Kz |
|
: |
|
|
. |
|
|
- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
K |
z |
K(1) |
K(2) |
, |
|
(5.7.4) |
|
|
z |
z |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
, |
Kz(2) |
– |
Kz(1) |
|
|
|
Kz Jz z , |
|
, |
|
|
|
Kz(1) |
m1r2 |
Zz . |
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
, . |
. |
Kz(2) m2v2r . |
Kz(2) m2r2Zz .
(5.7.4),
Kz |
m1 |
2m2 |
r2Zz . |
|
|
2 |
|
||
|
|
|
|
|
|
, |
z , |
: |
- 203 -
|
|
|
|
|
dKz |
|
m1 2m2 |
r2M . |
||||
|
|
|
|
|
|
dt |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
2 |
(5.7.2) |
|||||
|
(5.7.3) |
(5.7.5) |
|
|
|
|||||||
|
: |
|
|
M |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
2 m |
|
fm gr |
||||
|
4: |
|
|
m1 |
2m2 2 r2 |
. |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|||
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
m |
, |
, |
|
|
|
|
|
|
|
h |
|||
|
? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
. |
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
||
|
ds |
|
|
|
|
|
|
|
|
SN r
|
|
|
|
: |
|
mg |
|
|
|
||
|
|
|
F |
n |
& |
h |
T2 T1 ¦A(Fke ) |
||||
|
|
|
|
k |
1 |
.5.7.4
:
(5.7.5)
,
r,
,-
fk . -
-
&
A(Fki ) . (5.7.6)
–
, |
- |
|
|
A(Fki ) |
0. |
|
|
mg ; |
|
|
|
|
|
mgcos ; |
|
|
F . |
, |
|
|
, |
, |
|
|
|
|
|
|
|
& |
|
|
|
|
|
A(F) |
|
ds – |
|
|
|
Fds |
|
& |
|
|
|
|
|
F |
z, |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
s |
|
|
|
|
, |
& |
|
|
|
|
(5.7.7) |
s, |
d |
: |
|
|
ds |
|
||||
|
& |
& |
& |
& |
|
|
A(mg) |
mg |
s mz (mg) M |
||
|
A(N) |
& |
|
|
|
|
N s mz (N) |
||||
|
A(F . ) |
F . s mг (F . )M |
|
, |
|
|
|
: |
|
|
|
|
N , |
|
|
|
|
|
F . |
fФ N /r . |
- |
||
|
|
|
|
|
, |
- |
mz (F)d . |
|
, |
d – |
(5.7.7) |
||
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
; |
mz (F)– |
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
. |
|
|
|
h, |
|
s |
h/ sin . |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
s. |
- |
mgh |
|
|
|
|
||
sinD |
sinD |
0 |
mgh; |
|
||
0 |
Nfk |
Nfk |
; |
|
|
|
|
fk mghcos |
|
|
|
|
|
NfФM; |
|
r sinD |
||
|
e |
|
|
§ |
fk |
· |
|
|
3 |
|
|
© |
|
|
¹ |
|
k 1 |
|
|
|
|
|
||
¦ A(Fk |
) A(mg) A(N) A(F . |
) |
mgh¨1 |
r |
ctgD ¸ . |
(5.7.8) |
|
|
, |
, |
, |
|
|
0. |
|
|
|
|
T2 |
|
- 204 -
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
, |
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
JCZ2 . |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
T1 |
|
|
|
1 |
mV02 |
1 |
|
|
|
(5.7.9) |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
2 |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
V0 |
– |
|
|
|
|
|
|
|
|
, JC – |
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
mr2 /2, |
– |
|
- |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
– |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
V0 |
r . |
- |
|
|
|
V0 /r . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(5.7.9), |
|
|
||
|
|
|
|
|
: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
T |
|
3mV 2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(5.7.10) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
1 |
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
(5.7.8) |
(5.7.10), |
|
|
|
|
|
|
|
|
· |
(5.7.6) |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
§ |
|
|
|
k |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
3mV 2 |
© |
|
|
f |
|
|
|
|
¹ |
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
mgh¨1 |
|
|
|
|
|
ctgD ¸ . |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
2 |
|
§ |
|
|
fk |
|
|
· |
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
V0 |
3 |
|
© |
|
|
r |
|
|
|
|
¹ |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
3gh¨1 |
|
|
|
|
|
ctgD ¸ . |
|
|
|
||||||
|
|
|
2º. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
« |
5» |
|
|
|
1. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
? |
|
- |
2. |
|
|
|
? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
3. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
? |
|
|
4. |
|
|
|
|
? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Э |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
5. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
? |
|
6. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
? |
|
7. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
- |
|
8. |
|
, |
и а |
|
? |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и а |
|
и и, |
а |
|||
10. Ч |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
и |
|
||||||||
9. |
и |
|
и и |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
а |
|
а? |
|
|
|
||
|
иа |
|
иа |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- 205 -
6.
§1.
, |
, |
, |
,
я.
( |
, |
, |
|
, |
), |
|
|
|
- |
|
|
( |
|
|
, |
|
, |
). |
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
, |
|
|
( |
|
|
|
, |
|
|
, |
, |
). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
), |
|
|
|
( |
|
. |
|
- |
|
|
|
|
|
|
. |
|
||
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
|
|
– |
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
||
|
– |
|
я |
, |
, |
, |
- |
||
|
– |
|
- |
||||||
|
|
, |
, |
|
. |
|
, |
|
- |
|
|
|
|
|
. |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1.1. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
- |
|
m1 |
m2 , |
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
M2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r2
M1 r1
. 6.1.1
- 206 -
,
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
d 2 & |
& |
|
d 2 & |
& |
& |
& |
|
|
m m |
|
|
||||||
m1 |
|
|
r1 |
F1, |
m2 |
|
|
r2 |
F2 , |
F2 |
F1, F |
f |
|
|
1 |
2 |
|
. (6.1.1) |
dt |
2 |
dt |
2 |
|
& |
|
& |
2 |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r2 |
|
r1 |
|
|
||
f — |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
f = 6.6726 10 11 |
3/ |
|
2. |
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
, (6.1.1) |
|
|
|
|
|
: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
d 2 |
& |
|
|
d 2 |
& |
||||
m1 |
|
|
|
|
|
r1 |
m2 |
|
|
|
r2 |
|
dt |
2 |
|
|
dt |
2 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
d |
|
|
|
|
& |
|
|
& |
|
|
|
|
|
|
|
(m1r1 |
m2r2 ) |
|||||
|
dt |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
,
|
|
d 2 |
& |
& |
(6.1.2) |
0, |
|
(m1r1 |
m2r2 ) 0. |
||
dt2 |
|||||
|
, |
|
|
|
: |
|
|
|
|
|
|
& |
|
& |
& |
const. |
(6.1.3) |
m1V1 |
m2V2 |
mVC |
|||
|
|
, |
m m1 |
m2. |
|
|
|
|
|
|
d |
& |
& |
& |
|
& |
& |
& |
const. |
(6.1.4) |
|
|
(m1r1 |
m2r2 ) |
mVC |
0, |
m1r1 |
m2r2 |
mrC |
|||
dt |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(6.1.3) |
(6.1.4) |
, |
|
|
|
|
m1r1 |
m2r2 |
|||||
d 2 |
& |
|
|
|
m2 |
& |
|||
|
|
r1 |
k |
|
|
|
|
|
(r2 |
dt |
2 |
|
& |
& |
3 |
||||
|
|
|
|
r2 |
r1 |
|
|
||
|
|
|
d 2 |
& |
& |
|
|||
|
|
|
|
|
|
(r2 |
r1 ) |
||
|
|
|
dt2 |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
,
.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
0. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(6.1.5) |
||
(6.1.1) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
|||
& |
d 2 |
& |
|
|
|
m |
& |
& |
|
|||||
r1 ), |
|
|
|
r2 |
k |
|
|
1 |
|
(r2 |
r1 ), |
(6.1.6) |
||
dt |
2 |
|
& |
& |
3 |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
r2 |
r1 |
|
|
|
|
|
|
m |
m |
& |
& |
|
|
|
|
|
|
|
|||
k |
|
1 |
|
2 |
|
(r2 |
r1 ), |
|
|
|
|
(6.1.7) |
||
|
& |
& |
3 |
|
|
|
|
|
||||||
|
|
r2 |
r1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
|
d 2 & |
|
|
|
m |
& |
P k(m1 |
|
& & |
& |
|
|
||||
m |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
m2 ), |
r2 |
r1. |
(6.1.8) |
||
dt2 |
|
|
& |
|
3 |
|
||||||||||
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
- 207 -
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
– |
. |
, |
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
P |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
°x |
|
d |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
x |
|
|
|
|
|
|
|
|
x, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
2 |
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
° |
dt |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
° |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
d |
|
2 |
|
|
|
|
|
|
P |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
° |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
° |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
dt |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
®y |
|
|
|
2 |
|
|
y |
|
|
|
|
|
3 |
|
|
y, |
|
|
|
|
(6.1.9) |
|||||||
° |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
P |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
°z |
|
d |
|
|
|
|
z |
|
|
|
|
|
|
z. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
¯ |
dt2 |
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
° |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
(6.1.9) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
, |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
& |
V |
|
|
|
& |
|
const. |
|
|
|
|
|
|
|
(6.1.10) |
|||||||||||||
(6.1.10) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
||||||||
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
- |
||
yz zy |
|
|
|
|
|
x , |
|
xz zx |
|
|
|
y , |
yx yx |
|
z . |
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
2M . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(6.1.11) |
|||||||||||
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
V 2 |
2 |
|
|
|
|
|
h |
V0 |
2 |
|
2 |
|
|
const. |
(6.1.12) |
|||||||||||||
|
r |
|
|
|
|
r0 |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
1.2. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
я |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
я |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
, |
: |
, |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
& |
|
|
mm0 |
|
r |
|
F(r) |
r |
, |
F(r) |
f |
mm0 |
. |
|
||||||||||||||
F |
f |
|
|
|||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
r2 |
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
|
r2 |
|
( |
, |
f – |
, |
m0 |
m – |
- |
) |
( |
, |
), |
|||
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
d r |
|
F : |
- 208 -
& &
(r,dr)
d A
d A dU ,
r0 (
U
,
.
,
–
& |
& |
|
|
|
|
|
|
|
|
(r,dr ) |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
dcA (F,dr) |
F(r) |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
xdx y dy |
|
z dz |
|
1 |
d(x2 y2 |
|
|
|
z2 ) |
|
1 |
|
dr2 rdr , |
||||||||||||
|
2 |
|
|
2 |
|||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
d A |
|
F(r)dr . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
dU F(r)dr |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
U |
|
³r |
F(r)dr . |
|
|
|
|
|
(6.1.13) |
||||||||||||||
|
|
|
|
r0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(6.1.13). |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
F(r) |
f |
mm0 |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r2 |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
dr |
|
|
|
|
|
|
1 |
r |
|
|
|
|
|
||||||||
U |
|
fmm0 ³ |
|
|
|
|
|
fmm0 |
|
|
r , |
|
|
|
|
|
|||||||||
|
r2 |
|
r |
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
|
|
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
( |
1 |
|
1 |
) . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
U |
fmm |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
r |
|
r |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
U ) |
U f |
mm0 |
, |
|
|
3 |
|
|
|
f |
mm0 |
. |
(6.1.14) |
|||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
rr
-
U |
(6.1.14). |
1.3.
-
(6.1.10).
. 6.1.2
i |
- |
- 209 -
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
:. |
|
|
|
- |
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ω. |
|
|
||
a, |
|
e |
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
- |
||
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- |
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
, |
- |
|
|
M0 . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
OБВГ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
° |
|
|
|
|
|
, |
sin:sinM cosi), |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
X = r(cos:cosM |
|
|
|||||||||||
|
|
° |
|
r(sin:cosM cos:sinM cosi), |
|
(6.1.15) |
|||||||||
|
|
®Y |
|
|
|||||||||||
|
|
¯Z r sinMsini, |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
°VX |
|
= Vr (cos: cosM |
sin: sinM cosi) |
|
|
||||||||
|
|
° |
|
Vu (cos: sinM |
sin |
: cosM cosi), |
|
|
|||||||
|
|
° |
= Vr (sin: cosM |
cos: sinM cosi) |
|
(6.1.16) |
|||||||||
|
|
®VY |
|
||||||||||||
|
|
° |
|
Vu (sin: sinM |
cos |
: cosM cosi), |
|
|
|||||||
|
|
¯ |
= Vr (sinM sini) |
Vu (cosM sini). |
|
|
|||||||||
|
|
°VZ |
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(a,e,i, , ,M0) . |
|
|
|
e , |
ω |
|
|
|
|
|
|
i, |
|
|
|
:, |
p, - |
|
|
|
|
|
|
|
|
: |
|
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
r |
|
p(1 e cos-) 1, |
a |
p(1 |
e2 ) 1, |
|
|
||||||
|
|
Vr |
|
P |
esin-, |
Vu |
|
P p r 1, |
|
|
|||||
|
|
|
|
|
p |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
P - |
E |
esin E |
M0 |
n(t |
|
t0 ) |
M. |
|
|
|||||
|
P = 0.3986013 1015 3/ |
2 , |
|
|
|
. |
|||||||||
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
ё |
|
|
|
|
|
. |
|
|
|
|
|
|
- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c |
|
|
|
|
h. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
c2 |
|
|
c2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
e = 1 |
h P2 |
, |
p |
P |
. |
|
(6.1.17) |
||||
|
– |
|
|
|
|
|
|
Е |
|
|
|
|
|
|
|
- 210 -