void HAL_UART_TxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { if(RingBuffer_GetDataLength(&txBuf) > 0) {

RingBuffer_Read(&txBuf, &txData, 1); HAL_UART_Transmit_IT(huart, &txData, 1);

}

}

Функция RingBuffer_Read() является не очень быстрой, какой могла бы быть ее более производительная реализация. В некоторых реальных ситуациях общая нагрузка на процедуру HAL_UART_TxCpltCallback() (которая вызывается из процедуры ISR) может быть слишком высокой. Если это ваш случай, вы можете создать такую функцию:

void processPendingTXTransfers(UART_HandleTypeDef *huart) { if(RingBuffer_GetDataLength(&txBuf) > 0) {

RingBuffer_Read(&txBuf, &txData, 1); HAL_UART_Transmit_IT(huart, &txData, 1);

}

}

Затем вы могли бы вызвать данную функцию из основного кода приложения или из задачи с более низким уровнем привилегий, если используете ОСРВ.

8.5. Обработка ошибок

При работе с внешними подключениями обработка ошибок является аспектом, который мы должны строго учитывать. Периферийное устройство UART в STM32 предлагает несколько флагов ошибок, относящихся к ошибкам обмена данными. Более того, возможно, что соответствующее ошибке прерывание не будет обработано при ее возникновении.

CubeHAL предназначен для автоматического обнаружения условий ошибок и предупреждения нас о них. Нам нужно только реализовать функцию HAL_UART_ErrorCallback() внутри кода нашего приложения. HAL_UART_IRQHandler() автоматически вызовет ее в случае возникновения ошибки. Чтобы понять, какая именно произошла ошибка, мы можем проверить значение поля UART_HandleTypeDef->ErrorCode. Список кодов ошибок приве-

ден в таблице 7.

Таблица 7: Список возможных значений UART_HandleTypeDef->ErrorCode

HAL_UART_IRQHandler() разработан таким образом, что нам не нужно вдаваться в подробности реализации обработки ошибок UART. Код HAL автоматически выполнит все необходимые шаги для обработки ошибки (например, сброс флагов событий, бита отложенного состояния и т. д.), оставляя нам ответственность за обработку ошибки на уровне

26* чтобы символы отправлялись сразу после их печати. */

27setvbuf(stdout, NULL, _IONBF, 0);

28}

29

30int _isatty(int fd) {

31if (fd >= STDIN_FILENO && fd <= STDERR_FILENO)

32return 1;

33

34errno = EBADF;

35return 0;

36}

37

38int _write(int fd, char* ptr, int len) {

39HAL_StatusTypeDef hstatus;

40

41if (fd == STDOUT_FILENO || fd == STDERR_FILENO) {

42hstatus = HAL_UART_Transmit(gHuart, (uint8_t *) ptr, len, HAL_MAX_DELAY);

43if (hstatus == HAL_OK)

44return len;

45else

46return EIO;

47}

48errno = EBADF;

49return -1;

50}

51

52int _close(int fd) {

53if (fd >= STDIN_FILENO && fd <= STDERR_FILENO)

54return 0;

55

56errno = EBADF;

57return -1;

58}

59

60int _lseek(int fd, int ptr, int dir) {

61(void) fd;

62(void) ptr;

63(void) dir;

64

65errno = EBADF;

66return -1;

67}

68

69int _read(int fd, char* ptr, int len) {

70HAL_StatusTypeDef hstatus;

71

72if (fd == STDIN_FILENO) {

73hstatus = HAL_UART_Receive(gHuart, (uint8_t *) ptr, 1, HAL_MAX_DELAY);

74if (hstatus == HAL_OK)

75return 1;

76else

77return EIO;

78}

79errno = EBADF;

80return -1;

81}

82

83int _fstat(int fd, struct stat* st) {

84if (fd >= STDIN_FILENO && fd <= STDERR_FILENO) {

85st->st_mode = S_IFCHR;

86return 0;

87}

88

89errno = EBADF;

90return 0;

91}

92

93 #endif //#if !defined(OS_USE_SEMIHOSTING)

Чтобы перенаправить стандартные потоки в вашей микропрограмме, вы должны удалить макрос OS_USE_SEMIHOSTING на уровне проекта и инициализировать библиотеку, вызывая RetargetInit(), передавав указатель на экземпляр UART2 UART_HandleTypeDef. Например, следующий код показывает, как использовать функции printf()/scanf() в вашей микропрограмме:

int main(void) { char buf[20]; HAL_Init();

SystemClock_Config();

MX_GPIO_Init();

MX_USART2_UART_Init();

RetargetInit(&huart2);

printf("Write your name: "); scanf("%s", buf); printf("\r\nHello %s!\r\n", buf); while(1);

}

Если вы собираетесь использовать функции printf()/scanf() для печати/чтения типов данных с плавающей точкой float в консоль последовательного порта (также как и если вы собираетесь использовать sprintf() и аналогичные процедуры), вам нужно явно включить поддержку чисел формата float в newlib-nano – более компактной версии библиотеки среды выполнения Си для встраиваемых систем. Для этого перейдите в меню

Project → Properties…, затем перейдите в C/C++ Build → Settings → Cross ARM C++ Linker → Miscellaneous и установите флажок Use float with nano printf/scanf в соот-

ветствии с нужной вам функцией, как показано на рисунке 13. Это увеличит размер бинарного файла микропрограммы.