Flash-памяти не будет содержать значение 0xAABBCCDD (скоро об этом будет рассказано). Затем MSP устанавливается на конец SRAM (это действие должно быть ненужным, но на всякий случай…), и выполняется физическое перераспределение памяти (строка 167). Затем управление передается основной микропрограмме.

Существует несколько моментов, на которые стоит обратить внимание. Прежде всего, чтобы упростить процесс копирования и избежать перезаписи таблицы векторов растущим стеком, таблица векторов копируется в SRAM, начиная с ее начала, а остальные данные приложения (сформированные секции .data, .bss, куча и стек) размещаются далее (см. рисунок 7). Для этого необходимо, чтобы скрипт компоновщика основной микропрограммы был правильно сконфигурирован, как показано ниже:

MEMORY {

FLASH (rx) : ORIGIN = 0x08002C00, LENGTH = 64K - 10K

RAM (xrw) : ORIGIN = 0x200000B8, LENGTH = 8K - 0xB8

Во-вторых, нам нужен способ узнать, где заканчиваются таблицы векторов. Поскольку не все IRQ обычно разрешены в приложении, мы можем поместить значение «часового» 0xAABBCCDD в запись первого же вектора, идущего сразу после последнего использованного IRQ. Например, предполагая, что наша основная микропрограмма использует USART2 в режиме прерываний, можно увидеть, что этот IRQ является 46-й записью в таблице векторов. Мы можем разместить значение «часового» в 47-ю запись. Это можно легко сделать, изменив файл startup_stm32f0xxx.S, как показано ниже.

Таким образом, у нас есть универсальный и конфигурируемый способ установки конца таблицы векторов. Взглянув на предыдущий фрагмент скрипта компоновщика, можно увидеть, что мы вычитаем из объема памяти SRAM значение 0xB8, которое составляет 184 в десятичной системе счисления. Разделив 184 на 4 Байта, получим 46, что соответствует последней записи таблицы векторов.

Наконец, обратите внимание, что SYSCFG является периферийным устройством, отделенным от ядра Cortex-M, и нам нужно включить его, вызвав __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE().

22.3.2. Как использовать инструмент flasher.py

Как было сказано ранее, вы можете найти скрипт Python с именем flasher.py в файлах с исходным кодом книги для этой главы. Данный инструмент просто позволяет загружать в микроконтроллер микропрограмму, созданную в виде бинарного формата Intel HEX – спецификации для бинарных файлов, разработанной Intel несколько лет назад и до сих пор широко распространенной, особенно на недорогих встроенных платформах. Исходный код этого скрипта здесь не показан, но очень легко понять, как он сделан. Для

этого скрипта требуются три дополнительных модуля: библиотеки pyserial, IntelHex и pycrypto18.

Пользователи Linux и Mac могут легко установить их с помощью команды pip:

$ sudo pip install intelhex crypto pyserial

Вместо этого пользователи Windows могут установить модули pyserial и IntelHex с помощью команды pip:

$ sudo pip install intelhex pyserial

при этом им нужно загрузить с этого сайта19 предварительно скомпилированный выпуск библиотеки pycryto (выберите выпуск, соответствующий вашей версии Python и типу платформы).

Скрипт разработан так, чтобы принимать два аргумента в командной строке:

•Последовательный порт, соответствующий VCP платы Nucleo

−В Windows он равен строке “COMx”, где «x» должен быть заменен номером COM-порта, соответствующего VCP платы Nucleo (например, COM3).

−В Linux и Mac OS он соответствует файлу, отображаемому в пути /dev

(обычно что-то похожее на /dev/tty.usbmodemXXXX).

•Полный путь к HEX-файлу, соответствующему основной микропрограмме.

Рисунок 8: Бинарный файл в формате HEX внутри папки сборки Eclipse

По умолчанию инструментарий GNU MCU Eclipse автоматически генерирует HEX-файл скомпилированной микропрограммы. Вы можете найти его в папке сборки (build folder): это папка Eclipse с таким же именем активной конфигурации сборки (обычно называемая Debug или Release). На рисунке 8 показана папка сборки, соответствующая активной конфигурации (CH22-APP1), если вы работаете с официальным репозиторием примеров книги.

18 pycrypto представляет собой набор как защищенных хеш-функций (таких как SHA256 и RIPEMD160), так и различных алгоритмов шифрования (AES, DES, RSA и т. д.). Это самая распространенная криптографическая библиотека для Python, разработанная и поддерживаемая Дуэйном Литценбергером (Dwayne Litzenberger). IntelHex – это небольшая библиотека, позволяющая легко манипулировать файлами Intel HEX. Она разработана Александром Бельченко и распространяется по лицензии BSD.

19 http://www.voidspace.org.uk/python/modules.shtml#pycrypto

Рисунок 9: Как получить полный путь к HEX-файлу

Вы можете получить полный путь к HEX-файлу, щелкнув по нему правой кнопкой мыши и выбрав пункт Properties. Вы можете найти полный путь в представлении Resource, как показано на рисунке 9.