Питання для самоперевірки

1. Перелічіть основні показники якості перехідних процесів.

2. Які прямі методи визначення показників якості?

3. Які непрямі критерії (методи) дослідження якості ви знаєте?

4. Побудуйте амплітудно-частотну характеристику замкнутої системи і поясніть, як по ній оцінити якість роботи системи.

5. Який зв'язок між показниками якості і точністю роботи САУ?

6. Дайте визначення статичної та астатичної САУ.

7. Запишіть формули для визначення математичного чекання і дисперсії.

8. Як впливають коефіцієнт підсилення і смуга пропускання на точність системи?

9. Намалюйте графік зміни динамічної помилки замкнутої астатичної системи з астатизмом другого порядку при зміні задаючого впливу по квадратичному закону.

10. Яка сутність методу коефіцієнтів помилок і на яких допущеннях він заснований?

11. Як визначаються коефіцієнти помилок передатної функції системи?

12. Намалюйте графік зміни динамічної помилки замкнутої астатичної системи з астатизмом першого порядку при зміні в часі задаючого впливу по квадратичному закону.

13. Який зв'язок коефіцієнтів помилок з параметрами системи?

14. Запишіть вираження для першого, не рівного нулю, коефіцієнта помилки в статичній системі та астатичних системах з астатизмом першого і другого порядку.

15. Для чого використовуються інтегральні критерії якості? У чому зміст інтегральних оцінок?

16. Дайте визначення основних типів інтегральних квадратичних оцінок і вкажіть їх особливості.

2.6 Системи з запізнюванням і розподіленими параметрами

Системи з запізнюванням, моделі часової і комплексної області, методи аналізу. Характеристичний квазіполіном, розподіл його нулів і асимптотичні властивості системи. Методи аналізу стійкості. Критичне запізнювання. Методи аналізу компенсації впливу запізнювання.

Системи з розподіленими параметрами. Моделі часової області, диференціальні рівняння в частинних похідних, крайові і початкові умови. Довга електрична лінія як ланка системи. Інші приклади. Передатні функції систем з розподіленими параметрами. Особливості дослідження стійкості і точності систем з розподіленими параметрами.

Системи автоматичного управління, що працюють на несущій частоті.

Методичні вказівки

При створенні САУ технологічними процесами вимір регульованої координати часто відбувається через деякий час після безпосереднього впливу виконавчих органів на оброблюваний матеріал. Зокрема, при прокатці смуг вимірювальний пристрій розташований на деякій відстані за прокатною кліттю і, отже, момент часу виміру товщини смуги відстає від моменту часу проходження цієї ділянки смуги через прокатну кліть на величину, рівну часу руху ділянки смуги від прокатної кліті до вимірника. При математичному описі такої системи в моделі з'являється ланка запізнювання, а рішення задач аналізу і синтезу такої системи істотно ускладнюється.

При вивченні цієї теми необхідно усвідомити фізичний зміст виникнення запізнювання в системах, а також вміти будувати моделі, що враховують запізнювання. Аналіз якості динамічних характеристик систем із запізнюванням необхідно вивчати з позиції можливих алгоритмів дослідження таких систем за допомогою ЕОМ.

При створенні САУ нагріванням протяжних деталей виникає задача стабілізації температури тіла в різних точках. Процес тепло передачі в тілі, що нагрівається, описується рівняннями в частинних похідних, що істотно ускладнює рішення задач аналізу і синтезу таких систем. Аналогічні моделі об'єктів управління виникають при управлінні так називаними розподіленими системами.

Вивчення системи з розподіленими параметрами доцільно почати з типових прикладів систем з розподіленими параметрами. Потім визначити допущення, коли динамічну систему необхідно розглядати як систему з розподіленими параметрами. При рішенні задач аналізу систем з розподіленими параметрами особливу увагу треба приділити вивченню алгоритмів дослідження таких систем на ЕОМ.