- •Загальні методичні вказівки
- •2 Робоча програма і методичні вказівки
- •2.1 Автоматичні системи і задачі теорії автоматичного управління
- •Методичні вказівки.
- •Питання для самоперевірки
- •2.2 Основи аналізу безупинних лінійних систем
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •2.3 Моделі, основи аналізу і загальні властивості стаціонарних безупинних лінійних систем
- •Методичні вказівки.
- •Питання для самоперевірки
- •2.4. Критерії і області стійкості звичайних безупинних стаціонарних систем
- •Методичні вказівки.
- •Питання для самоперевірки
- •2.5 Перехідні процеси і якість безупинних стаціонарних систем управління
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •2.6 Системи з запізнюванням і розподіленими параметрами
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •2.7 Методи синтезу лінійних стаціонарних систем автоматичного управління
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •2.8 Звичайні нелінійні сау
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •2.9 Дискретні та імпульсні сау
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •2.10 Оптимальні та адаптивні сау
- •Методичні вказівки
- •Питання для самоперевірки
- •3 Зразковий перелік тем практичних занять
- •4 Зразковий перелік лабораторних робіт
- •5 Курсові роботи. Зразковий перелік тем
- •Основні етапи курсової роботи:
- •6 Контрольні завдання Загальні вказівки
- •Умови виконання завдання
- •Задача 1
- •Методичні вказівки
- •Задача 2
- •Методичні вказівки
- •3Адача 3
- •Методичні вказівки
- •Задача 4
- •Методичні вказівки
- •Список літератури Основна
- •Додаткова
Методичні вказівки
При виконанні задачі 2 необхідно користатися рекомендаціями, зазначеними для задачі 1.
При вивченні принципа регулювання по відхиленню регулюємої величини особливу увагу слід звернути на роботу вимірювального пристрою, за допомогою якого виділяється сигнал розходження у замкненій системі управління.
При розрахунку і визначенні динамічних характеристик двигуна постійного струму у слідкуючій системі як вихідну величину варто приймати не кутову швидкість обертання, що має місце в регуляторі кутової швидкості, а кут повороту вала двигуна. Впливом електромагнітних процесів у якірному ланцюзі двигуна в цьому випадку варто зневажити (тобто прийняти ).
При виконанні задачі 2 корегувальний пристрій у системі стабілізації швидкості слід вважати пропорційною ланкою з коефіцієнтом підсилення ( конденсатор в ланцюзі зворотного зв’язку інтегрально-пропорційного регулятора відсутній).
При дослідженні системи стабілізації швидкості слід нарисувати алгоритмічну схему вихідної системи, потім зобразити еквівалентну систему з одиничним зворотним зв’язком і надалі розглядати систему з одиничним зворотним зв’язком у якої вхідним сигналом є еквівалентна швидкість завдання
Граничний коефіцієнт підсилення замкненої системи визначається за критерієм Гурвица. По отриманому граничному коефіцієнті необхідно вибрати коефіцієнт підсилення розімкнутої системи з урахуванням запасу по амплітуді і визначити необхідний коефіцієнт підсилення коригувального пристрою або електронного підсилювача.
Для замкнутої системи з обраним коефіцієнтом підсилення необхідно записати рівняння стану і побудувати алгоритмічну схему, що відповідає рівнянням стану.
Розрахунок перехідних і частотних характеристик виконується так само, як і для задачі 1.
По перехідній характеристиці необхідно визначити показники якості перехідного процесу, по частотній характеристиці – запаси стійкості по амплітуді і фазі. Варто також розрахувати запаси стійкості по амплітуді і фазі по логарифмічним частотним характеристикам розімкнутої системи і порівняти їх з відповідними запасами, визначеними по амплітудно-частотній характеристиці розімкнутої системи, а також із запасом стійкості по посиленню, прийнятим при визначенні коефіцієнта підсилення системи.
При аналізі одержаних результатів слід звернути увагу на порядок астатизма систем, що розглядаються.
При виконанні задачі для розрахунку перехідних і частотних характеристик систем автоматичного управління використовується пакет програм MATLAB.
3Адача 3
Розрахувати динамічні характеристики корегованої системи стабілізації швидкості та слідкуючої системи (див. рис.6.2 і рис 6.3). Корекція системи стабілізації швидкості виконується за допомогою інтегрально-пропорційного регулятора , що виконаний на підсилювачі постійного току (див. рис.6.2), а корекція слідкуючої системи здійснюється за допомогою пасивної диференцюючої ланки, схема якої приведена на рис.6.1 (чотириполюсник 9). Ця ланка на рис 6.3 не показана. При корекції вона повинна бути включена між електронним підсилювачем і тиристорним перетворювачем .
Чисельні значення параметрів і вибір варіанта виконується аналогічно задачі 2. До чисельних значень параметрів контрольної роботи 2 додається тільки параметр коригувальної ланки для слідкуючої системи).
Для корегованої електромеханічної системи потрібно виконати наступне.
Скласти диференційні рівняння і передатні функції коригувальних пристроїв.
Скласти алгоритмічну схему корегованої системи.
Визначити передатні функції розімкнутої системи, замкнутої системи, помилки.
Перерахувати коефіцієнт підсилення електронного підсилювача у слідкуючій системі так, щоб запас стійкості по амплітуді складав .
Побудувати логарифмічну амплітудно-частотну і фазо-частотну характеристики розімкнутої корегованої системи.
Записати рівняння стану для замкнутої системи.
Визначити і побудувати перехідну функцію замкнутої системи і по ній визначити показники якості перехідного процесу корегованої системи.