2. Характеристики командной радиолинии управления как звена системы радиоуправления

Командная радиолиния управления, обеспечивающая передачу и прием n_р разовых команд, представляет собой по существу совокупность обнаружителей. Каждый из них создаётся в соответствии с теорией оптимального обнаружения при условии, что начальная фаза и частота принимаемого сигнала неизвестны в точке приема. В связи со сказанным основными характеристиками КРУ рассматриваемого здесь вида являются:

— вероятность ложной тревоги, характеризующая вероят­ность образования ложной команды и не превышающая обыч­но 10^-4…10^-6;

— вероятность правильного приема, соответствующая веро­ятности прохождения переданной команды на выход дешифра­тора КРУ и составляющая 0,95... 0,99.

Командные радиолинии управления, обеспечивающие пере­дачу функциональных команд, решают задачу обнаружения сигналов и оценки (измерения) их текущих параметров, ото­бражающих значения и знаки переданных команд. При рабо­те таких КРУ в режиме измерений они описываются уравне­ниями, связывающими К₁, К₂,…, К_n с К_y1, К_y2… К_yn. Многока­нальная КРУ, предназначенная для передачи и приема функ­циональных команд, является многомерным устройством. При ее функционировании в условиях отсутствия преднамеренных помех n-канальную КРУ можно разделить на n независимо ра­ботающих устройств, называемых часто каналами.

Одна из основных характеристик канала i (i=1, 2, ..., п) КРУ — это амплитудная характеристика (АХ), определяю­щая функциональную зависимость К_i = f (K_уi) в установив­шемся режиме. Если КРУ является аналоговой и передает би­полярные команды, то амплитудная характеристика для её ка­нала с номером i имеет вид, изображенный на рис. 7.2,а. При цифровых методах передачи биполярных функциональных команд получается АХ, показанная на рис. 7.2, б. Для аналого­вых и цифровых КРУ, с помощью которых передаются унипо­лярные функциональные команды, амплитудные характеристи­ки представлены на рис. 7.2,в и г соответственно.

Как для аналоговых, так и для цифровых КРУ вводят по­нятие коэффициента передачи k_пкі по каждому каналу і (і = 1,2,..., n); причем для аналоговой КРУ

(7.1.1)

Если КРУ цифровая, то k_пкі также определяется форму­лой (7.1.1). Однако при этом ступенчатую кривую (рис. 7.2,б, г) заменяют плавной кривой, проходящей через середины сту­пенек. Получаемую таким образом амплитудную характерис­тику именуют средней амплитудной характеристикой.

В процессе эксплуатации КРУ может смещаться нуль АХ, что означает отсутствие баланса в соответствующем канале КРУ. Кроме того, может изменяться k_пкі. При наличии неба­ланса в канале i КРУ и при идеальной работе всех остальных звеньев автоматической системы командного радиоуправления траектория движения УО в установившемся режиме будет ид­ти параллельно опорной траектории, если передаваемые команды по каналу i отображают выраженный в линейной ме­ре параметр рассогласования и если контур наведения в целом статичен относительно сигнала небаланса. Когда в наведении УО участвует оператор, небаланс КРУ не оказывается на точ­ности систем командного радиоуправления. При отображении командами заданных курса ,и высоты УО, что имеет место, на­пример, при дальнем наведении истребителей, небаланс КРУ приводит к неизменным во времени смещениям курса и высоты полета самолета.

Изменение коэффициента передачи k_пкі по сравнению с его номинальным значением меняет коэффициент передачи конту­ра командного радиоуправления в целом, вследствие чего, как и при самонаведении, возрастают ошибки наведения УО и снижается запас устойчивости систем командного радиоуправ­ления.

Так как амплитудная характеристика канала i КРУ прак­тически линейная, функционирование этого канала в переход­ном режиме характеризуется передаточной функцией

W _ki (p) =K_i / K_yi (7.1.2)

которая отображает динамические свойства инерционного зве­на. Вместе с тем при анализе контуров командного радиоуп­равления в целом каждый из каналов КРУ можно считать бе­зынерционным. Это объясняется тем, что некоторые измерительные устройства, кинематические звенья, а также фильтры в подсистемах траекторного управления САУ (или СУР) на­много более инерционны, чем КРУ.

Помимо отмеченных выше, важными характеристиками КРУ, обеспечивающими передачу функциональных команд, являются также:

— зона нечувствительности канала i КРУ, т. е. диапазон изменения значений команды K_yi вблизи K_yi = 0, в пределах которого К_i =const;

— дальность действия КРУ;

— точность функционирования каждого канала i КРУ;

— способность КРУ обеспечивать эффективное наведение УО в условиях радиопротиводействия.

При сравнительных оценках различных типов КРУ удобнее иметь дело не с командами, а с коэффициентами команд. Под коэффициентом команды K_ki для канала i КРУ в целом по­нимают отношение

K_ki = K_i / K_iм (7.1.3)

в установившемся режиме, где K_yм — максимальное значение команды К_i

Если амплитудная характеристика канала i КРУ нечетная, то K_i изменяется обычно от - K_iм до K_iм. Поэтому коэффициент команды может принимать любые (для аналоговых КРУ) или дискретные (для цифровых КРУ) значения в пределах от -1 до 1. Когда 0 < K_yi < K_yiм то K_кi, изменяется плавно либо дискретно в диапазоне 0... 1. Понятие коэффициента команды распространяют не только на выходные сигналы КРУ, но и на сигналы в любых точках схем ее шифратора и дешиф­ратора.