4.5. Методические указания по выполнению заданий и требования к содержанию отчета

Задание 1. Реализация П-регулятора на основе сервомотора постоянной скорости

1.Включить ВП в работу при выключенных тумблерах 1 - 4.

2.Установить положения ручек Δ, Δ_в/Δ, S и величину входного сигнала U₀ согласно табл. 6.

3.Включить обратную связь 4 (рис. 24). Тумблером 1 подать ступенчатый входной сигнал.

4.Сохранить моментальную фотографию графиков в файле.

Повторить п.п. 1-4 для других вариантов исходных данных. Выключить ВП.

Для каждого опыта вычисляются: скорость сервомотора S (по участку включения сервомотора), коэффициенты обратной связи K’_oc и передачи регулятора K_р (по установившимся значениям сигналов на выходе сервомотора и жёсткой обратной связи).

Рис. 24. Имитационная модель релейно-импульсного регулятора

В отчете по заданию 1 приводятся: 1) структурная схема П-регулятора;

2) графики переходных функций

,

переходная функция идеального П-регулятора с коэффициентом усиления

(все на одном графике, в одном масштабе);

3) зависимость K_р от величины входного сигнала и вывод о близости исследуемого П-регулятора к идеальному;

4) вывод о влиянии K’_oc и S на переходную функцию П-регулятора.

Таблица 6

Анализ влияния входного сигнала и характеристик элементов п-регулятора на величину коэффициента усиления

№ п/п	U0, В	Δ, В	Δв —Δ	S, мм/с	K’oc	Δµ S=—, Δt	ΔUoc K’oc=—— Δµ Δµ	Δµуст Kp= —— U0
1	10	3,5	0,6	0,5	1
2	20	3,5	0,6	0,5	1
3	30	3,5	0,6	0,5	1
4	30	3,5	0,6	1	2
5	30	3,5	0,6	0,5	1

Задание 2. Реализация ПИ-регулятора на основе сервомотора постоянной скорости

1.Включить ВП в работу при выключенных тумблерах 1 - 4.

2.Установить положения ручек Δ, Δ_в/Δ, S и величину входного сигнала U₀ согласно табл. 7.

3.Включить обратную связь 3 (рис. 24). Тумблером 1 подать ступенчатый входной сигнал.

4.Сохранить моментальную фотографию графиков в файле.

Повторить п.п. 1-4 для других вариантов исходных данных. Выключить ВП.

По записям кривых разгона звена обратной связи определить для каждого опыта значения параметров K”_oc и T_oc. Используя формулы (4.11), (4.12) определить К_р и Т_и.

В отчете по заданию 2 приводятся: 1) структурная схема ПИ-регулятора;

2) графики кривых разгона реального и идеального ПИ-регулятора

(все на одном графике, в одном масштабе);

3) зависимости K_р=f(U₀) и Т_и=F(U₀), полученные в результате аппроксимации, и теоретические значения K_р^* и Т_и^*, полученные по формулам (4.8);

4) графики Т_и=f(T_oc), K_p/T_и=F(1/K”_oc);

5) оценки относительных расхождений δ_к и δ_т между расчётными и экспериментальными значениями параметров настройки.

Таблица 7