Общие для всех пк настроечные данные
dпр1, м |
dст1, м |
dст2, м |
dст3, м |
Dпр1, м |
Dст1, м |
Dст2, м |
Dст3, м |
S, м2 |
Т, мс |
|||
0,0162 |
0,035 |
0,05 |
0,1 |
5 |
||||||||
3.9. Методические указания по выполнению заданий и требования к содержанию отчета
Задание 1. Составить структурную схему объекта
В отчете по этому заданию необходимо проанализировать взаимодействие основных элементов и начертить структурную схему регулируемого объекта для 3-х ёмкостей. Структурная схема объекта, состоя-
Таблица 3
Индивидуальные настроечные данные
№ п/п |
Хр, % |
Хпр, % |
Хст1, % |
Хст2, % |
Хст3, % |
Рпр, кгс/см2 |
1 |
45 |
0 |
74 |
74 |
74 |
6,0 |
2 |
46 |
0 |
75 |
75 |
75 |
6,0 |
3 |
47 |
0 |
76 |
76 |
76 |
6,1 |
4 |
48 |
0 |
74 |
74 |
74 |
6,1 |
5 |
49 |
0 |
75 |
75 |
75 |
6,2 |
6 |
50 |
0 |
76 |
76 |
76 |
6,2 |
7 |
51 |
0 |
74 |
74 |
74 |
6,3 |
8 |
52 |
0 |
75 |
75 |
75 |
6,3 |
9 |
53 |
0 |
76 |
76 |
76 |
6,4 |
10 |
54 |
0 |
74 |
74 |
74 |
6,4 |
11 |
55 |
0 |
75 |
75 |
75 |
6,5 |
12 |
45 |
1 |
76 |
76 |
76 |
6,5 |
13 |
46 |
1 |
74 |
74 |
74 |
6,0 |
14 |
47 |
1 |
75 |
75 |
75 |
6,0 |
15 |
48 |
1 |
76 |
76 |
76 |
6,1 |
16 |
49 |
1 |
74 |
74 |
74 |
6,1 |
17 |
50 |
1 |
75 |
75 |
75 |
6,2 |
18 |
51 |
1 |
76 |
76 |
76 |
6,2 |
19 |
52 |
1 |
74 |
74 |
74 |
6,3 |
20 |
53 |
1 |
75 |
75 |
75 |
6,3 |
21 |
54 |
1 |
76 |
76 |
76 |
6,4 |
22 |
55 |
1 |
74 |
74 |
74 |
6,4 |
23 |
49 |
2 |
75 |
75 |
75 |
6,5 |
24 |
50 |
2 |
76 |
76 |
76 |
6,5 |
25 |
51 |
2 |
74 |
74 |
74 |
6,0 |
26 |
52 |
2 |
75 |
75 |
75 |
6,0 |
27 |
53 |
2 |
76 |
76 |
76 |
6,1 |
28 |
54 |
2 |
74 |
74 |
74 |
6,1 |
29 |
55 |
2 |
75 |
75 |
75 |
6,2 |
щего из одной ёмкости, представлена на рис. 14. Из структурной схемы должно быть ясно направление передачи регулирующих и возмущающих воздействий.
Задание 2. Определить статические характеристики объекта
Первоначально следует ознакомиться с расположением и назначением всех элементов управления имитационной моделью и выполнить пробный эксперимент, в котором необходимо установить уровень воды в первой ёмкости на отметке около 100 мм.
Пробный эксперимент выполняется в следующей последовательности. Прежде всего следует установить степень открытия вентиля на притоке первой ёмкости, равной Xпр =10%. Степени открытия остальных вентилей не меняются. После достижения установившегося состояния сравнить уровень воды в первой ёмкости с заданным. Если фактический уровень больше заданного, следует увеличить степень открытия Xпр и наоборот. Изменяя степень открытия вентиля Xпр добиться заданного установившегося уровня воды. Предъявить результат на экране монитора преподавателю. Закрыть вентиль Xпр . Дождаться опорожнения ёмкостей. Затем перейти к экспериментальному определению статических характеристик объекта.
Расходная характеристика регулирующего органа
(3.10)
и статические характеристики ёмкостей
(3.11)
(3.12)
(3.13)
определяются одновременно в следующей последовательности.
1. Запустить в работу последовательно ВП модель объекта, импульсный ПИД-регулятор, ШИМ и сервомотор.
2. Используя БРУ ВП модели объекта, вручную, установить степень открытия регулирующего клапана (μ=Хр) в положение, соответствующие опыту № 1 (см. табл. 4).
3. Дождаться установившегося состояния (уровни воды в ёмкостях практически постоянны)1, записать значения расходов и уровней в табл. 4.
4. Повторить выполнение пунктов 2-3 для других значений Xр.
Таблица 4