- •Теория автоматического управления
- •Оглавление
- •1. Общие методические указания по выполнению
- •2. Технические средства автоматизации
- •3. Статические и динамические характеристики
- •3.1. Основные понятия………………….………………………………………………… 28
- •4. Принцип действия релейно-импульсного
- •4.1. Основные понятия………………….………………………………………………… 56
- •Введение
- •1. Общие методические указания по выполнению лабораторных работ
- •2. Технические средства автоматизации в теплоэнергетике
- •2.1. Основные понятия
- •2.2. Состав средств автоматизации асутп
- •2.3. Цифровая реализация типовых линейных алгоритмов регулирования
- •2.4. Электрические средства автоматического регулирования
- •2.5. Регулирующие органы и исполнительные устройства
- •2.6. Методические указания по измерению температуры и расхода воды с использованием управляющего контроллера
- •Результаты измерений температур и расхода воды через отопительный прибор
- •Контрольные вопросы
- •3. Статические и динамические характеристики теплового объекта
- •3.1. Основные понятия
- •3.2. Порядок составления структурной схемы объекта
- •3.3. Статические характеристики объекта
- •3.4. Передаточные функции объекта
- •3.5. Аналитическое и экспериментальное определение переходных характеристик
- •3.6. Аналитическое и экспериментальное определение импульсных характеристик объекта
- •3.7. Аналитическое и экспериментальное определение частотных характеристик
- •3.8. Описание имитационной модели объекта
- •Общие для всех пк настроечные данные
- •3.9. Методические указания по выполнению заданий и требования к содержанию отчета
- •Индивидуальные настроечные данные
- •Степени открытия регулирующего органа и вентилей (для всех пк)
- •Коэффициенты усиления и постоянные времени объекта
- •Контрольные вопросы
- •Определение кривых разгона
- •Определение импульсных переходных характеристик и соответствующих им кривых разгона
- •4. Принцип действия релейно-импульсного регулятора
- •4.1. Основные понятия
- •4.2. Кривая разгона п-регулятора
- •4.3. Кривая разгона пи-регулятора
- •4.4. Описание имитационной модели регулятора
- •4.5. Методические указания по выполнению заданий и требования к содержанию отчета
- •Анализ влияния входного сигнала и характеристик элементов п-регулятора на величину коэффициента усиления
- •Параметры ручек настройки пи-регулятора
- •Анализ влияния входного сигнала и параметров элементов обратной связи на характеристики пи-регулятора
- •Контрольные вопросы
- •Заключение
- •Библиографический список
- •Численное вычисление интеграла свертки
- •Правила безопасности при работе в лабораториях кафедры «энергообеспечение предприятий»
Параметры ручек настройки пи-регулятора
№ п/п |
U0, В |
Δ, В |
Δв — Δ
|
S, дел. |
K”oc, дел. |
1 |
10 |
3,5 |
0,6 |
0,5 |
1 |
2 |
20 |
3,5 |
0,6 |
0,5 |
1 |
3 |
30 |
3,5 |
0,6 |
0,5 |
1 |
4 |
30 |
3,5 |
0,6 |
1 |
2 |
5 |
30 |
3,5 |
0,6 |
0,5 |
1 |
Таблица 8
Анализ влияния входного сигнала и параметров элементов обратной связи на характеристики пи-регулятора
№ п/п |
Toc, дел. |
K”oc, В/В |
Toc, с |
S, мм с |
Kр, В/В |
Tи, с |
K* р, В/В |
T*и, с |
1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
2 |
|
|
|
|
|
|
|
|
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
4 |
|
|
|
|
|
|
|
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Контрольные вопросы
1.Какие динамические системы называются линейными?
2.Как проверить линейность характеристик динамического звена экспериментально?
3.Чем различаются реакции линейного И-регулятора и регулятора постоянной скорости при различных уровнях ступенчатого входного сигнала?
4.Каким образом можно получить П-закон регулирования на основе сервомотора постоянной скорости?
5.Как оценить параметры апериодического звена (К и Т)по его кривой разгона?
6.Какова должна быть передаточная функция обратной связи для реализации релейно-импульсного регулятора для реализации ПИ-закона регулирования?
7.Какой вид имеет реакция идеального ПИ-регулятора на ступенчатый входной сигнал?
8.Как определить параметры настройки ПИ-регулятора по его кривой разгона?
9.В чём состоит основное назначение отдельных элементов структурной схемы релейно-импульсного ПИ-регулятора?
10.Как изменится реакция П-регулятора на ступенчатый входной сигнал, если он возрастёт в два раза?
11.Влияет ли величина скорости сервомотора на вид закона регулирования?
12.Каково влияние параметров Кос и Тос инерционной обратной связи на характер пусковых импульсов релейно-импульсного регулятора при ступенчатом входном сигнале?
13.Изменится ли наклон интегрального участка кривой разгона релейно-импульсного ПИ-регулятора, если значение Тос увеличится в два раза?
14.Как изменится кривая разгона релейно-импульсного ПИ-регулятора при изменении входного сигнала?
15.Почему сервомотор, выполненный на базе асинхронного электродвигателя, является нелинейным звеном?
16.Каково выражение для кривой разгона идеального ПИ-регулятора?