Оглавление.

Введение.................................................................................................................5

1 Описание устройства и работы системы......................................................8

2 Расчёт элементов электронной схемы регулятора……............................10

2.1 Расчёт делителя напряжения обратной связи.........................................10

2.2 Расчёт делителя напряжения задания .....................................................11

2.3 Расчёт сравнивающего элемента………………………….....................11

2.4 Расчёт сумматора…………………….......................................................12

3 Построение математической модели системы автоматического регулирования……………………………………………………......................13

3.1 Построение функциональной схемы системы........................................13

3.1.1 Тиристорный регулятор мощности................................................13

3.1.2 Электродвигатель постоянного тока независимого

возбуждения……….…………………………………..…………..13

3.1.3. ПИД - регулятор..............................................................................13

3.1.4 Тахогенератор, делитель напряжения обратной связи,

фильтр ........................................................................................................13

3.1.5 Сравнивающее устройство регулятора..........................................14

3.2 Описание функциональных элементов передаточными функциями…………………………………….........................................15

3.2.1 Электрический двигатель постоянного тока независимого возбуждения.....................................................................................15

3.2.2 Тиристорный регулятор мощности ...............................................17

3.2.3 Тахогенератор...................................................................................18

3.2.4 Делитель напряжения обратной связи...........................................19

3.2.5 Фильтр...............................................................................................19

3.2.6 Расчет ПИД – регулятора………...……………………….............21

3.3 Структурная схема и передаточная функция системы…..……………25

4 Расчет настроек регулятора….......................................................................25

4.1 Построение логарифмических характеристик без учёта настроек регулятора…………………..…………………........................................25

4.2 Построение логарифмической частотной характеристики системы с учётом ПИД - регулятора.........................................................................29

4.3 Построение логарифмической характеристики настроенной системы.......................................................................................................31

4.4 Реализация настроек регулятора..............................................................31

5 Анализ устойчивости системы.......................................................................33

5.1 Оценкака устойчивости с по алгебраическому критерию Гурвица………………………………………………………………….……33

5.2 Построение области устойчивости в плоскости параметров Т_м и k_и………………………………………………………………..…………33