Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / issledovanie_sar_nepreryvnogo_deystviya.doc
Скачиваний:
39
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
6.87 Mб
Скачать

Министерство образования Российской Федерации

Санкт-Петербургский Государственный Технологический

Университет Растительных Полимеров

Кафедра автоматизированного электропривода и электротехники

Курсовая работа

По курсу тау Исследование системы автоматического управления

Выполнил: Проверил:

студент группы 533 доцент

Елизов н.Я.

Санкт-Петербург

2005 год

Задача курсовой работы:

Используя ЭВМ, исследовать САР непрерывного действия:

1.Исследование объекта управления:

а) Вывести дифференциальное уравнение объекта, определить аналитические выражения W(р)об, W(jω)об;

б) Используя ЭВМ, вычислить переходной процесс объекта при скачкообразном возмущении, статическую характеристику;

в) Определить Тоб, τоб, Коб и сравнить с заданными значениями.

2.Исследование сар:

а) Исследовать влияние коэффициента усиления П-регулятора на показатели качества переходного процесса; устойчивость САР;

б) Определить диапазон изменения коэффициента регулятора, при котором САР устойчива, определить критическое значение коэффициента;

в) Определить оптимальное значение коэффициента усиления Кр;

г) Исследовать влияние Кр и Ти ПИ-регулятора на показатели качества переходного процесса, устойчивость САР;

д) Определить соотношение Кр/Ти , а затем устойчивость на ЭВМ. Определить для оптимального соотношения Кр/Ки переходной процесс САР, показатели качества переходного процесса;

е) Определить запас устойчивости по модулю и фазе для оптимального соотношения Кр/Ти для ПИ-регулятора.

3.Вывод.

Исходные данные для выполнения курсовой работы.

а) Система автоматического управления.

б) Уравнение объекта:

в) Значение Tоб, τоб, Коб.

Tобпостоянная времени объекта;

Кобкоэффициент усиления объекта;

τобзапаздывание объекта;

х(t) – возмущающее воздействие;

y(t) – выходной параметр;

g(t) – задание;

р-р – регулятор;

Tоб, с

Коб

τоб, с

10

0.4

0,15

Исследование объекта управления.

Вывод дифференциального уравнения объекта.

Рис.1 Схема исследуемого объекта.

С учетом запаздывания τ уравнение объекта:

Вывод передаточной функции объекта:

;

С учетом запаздывания:

Характеристики объекта:

АФХ-

АЧХ-

ФЧХ-

ЛЧХ-

АФХ-

АЧХ-

ФЧХ-

ЛЧХ-

Переходная характеристика объекта:

Исследование объекта управления на ЭВМ.

Структурная схема объекта:

τоб=0

τоб≠0

При моделировании объекта на ЭВМ необходимо определить:

  1. Переходную характеристику при τоб=0 и при τоб≠0.

  2. АФХ, ЛФХ, ЛАХ.

  3. Определить Тоб, τоб и Коб и сравнить с заданным.

В результате исследования объекта были получены следующие зависимости:

Переходная характеристика:

Амплитудная характеристика:

Логарифмитические характеристики:

Амплитудно-фазовая характеристика:

а) без запаздывания

б) с запаздыванием