6 Анализ качества системы регулирования……………...…………………37

6.1 Оценка качества системы по логарифмическим характеристикам......37

6.2 Оценка качества системы прямым методом по графику переходного процесса ……………………………………...................................................38

6.3 Оценка вынужденной ошибки системы………….………………..…...40

7 Синтез системы с улучшенным быстродействием....................................44

7.1 Синтез последовательного корректирующего звена...................................44

7.1.1 Построение желаемой ЛАХ и ЛАХ корректирующего звена….44

7.1.2. Реализация последовательного корректирующего звена............45

7.2 Построение переходного процесса скорректированной системы и

оценка качества системы......................................................................................48

Заключение...........................................................................................................52

Библиографический список…………………..………………………………53

Введение.

Объектом исследования в курсовой работе является автоматическая система регулирования скорости вращения вала электродвигателя постоянного тока с независимой обмоткой возбуждения. Принципиальная схема системы задана, а параметры элементов необходимо определить.

Целью работы является: исследование системы путем анализа ее устойчивости и качества, а также синтез системы с улучшенным быстродействием.

При исследовании используются методы анализа и синтеза обыкновенных линейных систем автоматического управления.

В процессе выполнения работы решаются следующие задачи:

1. построение математической модели системы в виде передаточной функций замкнутой системы и логарифмических частотных характеристик;

2. исследование устойчивости системы и приведение системы к устойчивости в случае неустойчивости исходного варианта;

3. исследование влияния на устойчивость системы некоторых заданных параметров путем построения ее области устойчивости в плоскости этих параметров;

4. построение переходного процесса в системе путем численного решения дифференциального уравнения на ЭВМ;

5. оценка качества системы с использованием графика переходного процесса и логарифмических частотных характеристик;

6. синтез последовательного корректирующего звена целью повышения быстродействия системы в 1,5 раза.

Заданные параметры системы:

Таблица 1

Двигатель
Тип	Uном В	Pном кВт	Iном А	nном об/мин	nmax об/мин	Rя Ом	Lя мГн	J кг·м2	ηном %
2ПБ160М	340	3,2	11,839	1000	2500	0,081	2,6	0,083	84

Таблица 2

Тахогенератор
Тип	nmax тг, об/мин	S, В/(об/с)	Iя, А
ТГ- 041	3000	1,1	0,22

Таблица 3

Фильтр
R16, кОм	C3, мкФ
6,2	0,47

η_ном– номинальный КПД двигателя.

U_ном – номинальное значение напряжения подаваемое на обмотку возбуждения двигателя.

P_ном – номинальное значение мощности которое двигатель способен отдать в нагрузку.

I_ном – номинальный ток обмотки якоря двигателя.

n_ном– номинальные обороты двигателя.

n_max – максимальные обороты двигателя.

R_я,L_я – значения сопротивления и индуктивности якоря двигателя соответственно.

J– момент инерции вала двигателя.

n_max.тг – максимальные обороты тахогенератора.

I_я – максимальный ток тахогенератора, при котором напряжение снимаемое с его выводов будет пропорционально оборотам якоря.

S– коэффициент преобразования тахогенератора по напряжению.

С3, R16 – емкость и сопротивление электрического фильтра.