Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:
курсовая работа / Курсовой.doc
Скачиваний:
46
Добавлен:
22.02.2014
Размер:
2.04 Mб
Скачать

4.1 Анализ свойств объекта при отсутствии запаздывания

, где k = 1; b1 = 5; τ = 0;

4.1.1 Переходный процесс

Выражение для переходной функции было выведено выше и имеет следующий вид:

;

Подставляя k =1; b1 =5; τ =0, получаем переходную функцию по каналу регулирования:

;

Данные для построения переходного процесса по каналу регулирования представлены в таблице 4.1.

Таблица 4.1

t

0

2.5

5

7.5

10

12.5

15

17.5

20

h(t)

0

0.532

1.807

3.615

5.655

7.91

10.344

12.651

15.092

График переходного процесса по каналу регулирования при отсутствии запаздывания представлен на рис. 34.

Рисунок 34 – переходного процесса по каналу регулирования при τ=0

      1. Построение амплитудо-частотной характеристики:

Амплитудо-частотную характеристику построим по известной формуле:

;

Данные построения АЧХ канала регулирования представлены в таблице 4.2.

Таблица 4.2.

ω

0.1

0.25

0.5

0.75

1.0

1.25

1.5

1.75

2.0

А(ω)

10

2.499

0.737

0.345

0.193

0.125

0.08

0.065

0.049

График АЧХ при τ=0 изображён на рис. 35.

Рисунок 35 – АЧХ по каналу регулирования при τ=0

      1. Построение фазо-частотной характеристики:

ФЧХ по каналу регулирования определяется формулой:

;

Подставляя исходные данные k =1; b1 =5; τ =0, получаем:

;

Данные построения ФЧХ канала регулирования представлены в таблице 4.3.

Таблица 4.3.

ω

0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3.0

3.5

4.0

(ω)

-1.57

-2.76

-2.95

-3.01

-3.04

-3.06

-3.07

-3.08

-3.09

График ФЧХ по каналу регулирования представлен на рис. 36.

Рисунок 36 – ФЧХ по каналу регулирования при τ=0

4.1.4 Амплитудо-фазовая характеристика.

Для построения АФХ по каналу регулирования без запаздывания воспользуемся известными формулами:

;

;

где

;

;

Данные построения АФХ канала регулирования представлены в таблице 4.4.

Таблица 4.4.

Re

-4.988

-4.706

-4.0

-2.5

-0.69

-0.294

-0.192

Im

-99.751

-18.824

-8.0

-2.5

-0.276

-0.074

-0.038

ω

0.01

0.05

0.1

0.2

0.5

0.8

1

График АФХ по каналу регулирования представлен на рис. 37.

Рисунок 37 – АФХ по каналу регулирования при τ=0

5. Определение оптимальных настроечных параметров пропорционально-интегрального регулятора

5.1.Расчет расширенных частотных характеристик объекта по каналу регулирования.

Для построения РАЧХ воспользуемся ранее выведенными формулами.

Данные для построения РАЧХ приведены в таблице 5.1.

Таблица 5.1

ω

0.01

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

А(m,ω)

98.8

4.03

1.27

0.617

0.36

0.24

0.18

0.13

На рис. 38 представлен график РАЧХ по каналу управления при отсутствии запаздывания.

Рисунок 38 – РАЧХ по каналу управления

при ω < 0,905

при ω ≥ 0,905

Данные для построения РФЧХ приведены в таблице 2.2.

Таблица 5.2

ω

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

(m,ω)

-1.79

-2.71

-3.09

-3.24

-3.33

-3.38

-3.41

-3.43

График полученной РФЧХ имеет вид, представленный на рис. 39.

Рисунок 39 – РФЧХ по каналу управления

Тут вы можете оставить комментарий к выбранному абзацу или сообщить об ошибке.

Оставленные комментарии видны всем.

Соседние файлы в папке курсовая работа