СОДЕРЖАНИЕ

Введение 4

1 Описание системы 5

1.1 Принципиальная схема САУ и описание работы системы 5

1.2 Функциональная схема САУ 6

1.3 Структурная схема САУ 6

2 Исследование линейной САУ 8

2.1 Расчет передаточной функции 8

2.2 Определение устойчивости линейной САУ по критерию Гурвица 8

2.3 Определение устойчивости линейной САУ по критерию

Михайлова 9

2.4 Определение устойчивости линейной сау по критерию

Евсюкова 12

2.5 Переходный процесс линейной системы и определение показателей качества 13

2.6 Построение АЧХ линейной системы и определение показателей качества 13

2.7 Построение ЛАЧХ и определение запасов устойчивости 14

2.8 Аппроксимация ЛАЧХ и определение передаточной функции 16

2.9 Вывод по исследованию линейной системы 17

3 Исследование нелинейной системы 18

3.1 Преобразование системы 18

3.2 Построение фазового портрета нелинейной системы 19

3.3 Вывод по исследованию нелинейной системы 21

4 Исследование дискретной системы 23

4.1 Z – преобразование 23

4.2 Определение устойчивости дискретной системы по критерию Шур-Кона 24

4.3 Переходный процесс дискретной системы 26

4.4 Билинейное преобразование дискретной системы 26

4.5 Построение ЛАЧХ дискретной системы и определение запасов устойчивости 27

4.6 Вывод по исследованию дискретной системы 28

Заключение 29

Список использованных источников 30

ВВЕДЕНИЕ

Основной целью выполнения данной курсовой работы является закрепление на практике знаний и навыков математического анализа систем автоматического управления.

В ходе работы должны быть исследованы линейная, нелинейная и дискретная системы. Исследование состоит из выполнения типовых задач анализа и синтеза систем управления, применения различных критериев устойчивости систем, определения показателей качества управления, выполнения эквивалентных преобразований структурных схем.

1 ОПИСАНИЕ СИТЕМЫ

1.1 Принципиальная схема САУ и описание работы системы

Линия производства сыра предназначена для изготовления блочного сыра, принципиальная схема данной технологической линии представлена на рисунке 1.

Рисунок 1 - Принципиальная схема САУ

Данная САУ состоит из следующих элементов:

- Заквасочный танк предназначен для приготовления материнских заквасок на чистых культурах молочнокислых бактерий путем пастеризации молока, его сквашивания и охлаждения закваски. Применяется на предприятиях цельномолочной маслосыродельной промышленности;

- ванная сыродельная предназначена для выработки сырного зерна при производстве твердых сычужных сыров. Применяется в сыродельных цехах на предприятиях малой мощности, прифермерских и семейных сыроварнях;

- аппарат формовочный предназначен для придания необходимой формы сырой массе;

- пресс для сыра предназначен для прессования сыров цилиндрической формы, а также круглых голландского и ярославского. Для прессования формы, заполненные сырной массой, укладывают на продольные направляющие пресса в ряды и закрепляют фиксаторами. Прессование осуществляется с помощью горизонтально расположенных пневмоцилиндров;

- установка для посола сыра предназначена для размещения сычужных сыров высотой до 180 мм при посолке в условиях сыродельных заводов и цехов. Посол осуществляется с помощью дозаторов. Представляет собой металлическую конструкцию, в которой помещаются полки из нержавеющей стали.