В. Д. Бертяев, Л. А. Булатов, В. В. Глаголев, В. И. Латышев, А. Г. Митяев. ЭВМ в курсе теоретической

Расчет механизма

ORIGIN := 1

Задание закона движения ведущего звена ОА

φ0(t) := φo + ωo t

Вычисление вспомогательных величин

b

2

2

2

2

2

− β)

β := atan

a

O1A(t) :=

a

+ b

+ OA

− 2 OA

a + b cos(φ0(t)

α (t) := angle

(

OA cos

φ

0

(t)

)

− a ,OA sin

(

φ

0

(t)

)

− b

(

)

Вычисление угловых и линейных координат ведомых звеньев

2

2

− O1A(t)

2

O1A(t)

2

2

2

φ1(t) := α (t) + acos

O1B

− AB

φ2(t) := α (t) + acos

+ O1B − AB

2 O1A(t) AB

2 O1A(t) O1B

φ3(t) := acos

−

O1C

yD(t) := b + O1C sin (φ2(t)) + CD sin (φ3(t))

CD

cos(φ2(t))

Задание рассчитываемого момента времени

Tk := T

Вычисление вспомогательных угловых координат

φ0(t)

ψ1(t)

:= φ1(t) − 2π

ψ2(t) := φ2

(t) − 2π

ψ3(t) := φ3(t) −

π

φ (t) :=

2

deg

Задание векторов определяющих положение узловых точек на плоскости

OA cos(φ0(t))

a

AM cos(φ1(t))

sin (φ1(t))

RA(t) := OA sin (φ0(t))

RO1(t) := b

ρAM(t) := AM

0

0

0

(t))

O1B cos

(φ2(t))

O1C cos(φ2

AB cos(φ1(t))

sin (φ2

(t))

ρB(t) := O1B sin (φ2(t))

ρC(t) := O1C

ρAB(t) := AB sin (φ1(t))

0

0

0

(φ3(t))

CK cos

a

CD cos(φ3(t))

ρCK(t) := CK sin (φ3(t))

RD(t) := yD(t)

ρCD(t) := CD sin (φ3(t))

0

0

0

RB(t) := RO1(t) + ρB(t)

RC(t) := RO1(t) + ρC(t)

RM(t) := RA(t) + ρAM(t)

RK(t) := RC(t) + ρCK(t)

Формирование массива данных для отображения траекторий узловых точек механизма

Rt(t) := stack R

(t)T ,R

M

(t)T ,R

(t)T

,R (t)T ,R (t)T ,R

(t)T

A

B

C

K

D

i := 1 .. 73

tti

:= 0.5 (i − 1)

X i

:= Rt(tti) 1

Y i

:= Rt(tti)2

Формирование матрицы коэффициентов и вектора правых частей для определения угловых

и линейных скоростей звеньев механизма

−AB sin (φ1(t))

O1B

sin (φ2(t))

0

0

OA sin (φ0(t)) ωo

AB cos(φ1(t))

−O1B cos(φ2(t))

0

0

−OA

cos(φ0(t)) ωo

A(t) :=

0

−O1C sin (φ2(t))

−CD sin (φ3(t))

0

B(t) :=

0

0

O1C

cos(φ2(t)) CD cos(φ3(t))

−1

0

ω(t) := A(t)− 1 B(t)

Вычисление угловых и линейных скоростей звеньев механизма

42

Формирование массива данных для отображения векторов скоростей на графике

Vx := augment

v

(Tk) 1

,v

(Tk) 1

,v

(Tk) 1

,v

(Tk) 1

,v

(Tk) 1

,v

(Tk) 1

a

b

c

m

k

d

Vy := augment

v

(Tk) 2

,v

(Tk) 2

,v

(Tk) 2

,v

(Tk) 2

,v

(Tk) 2

,v

(Tk) 2

a

b

c

m

k

d

Формирование векторов ускорений узловых точек для их отображения на графике с исполь-

зованием функции пользователя, вычисляющей координаты шаблона вектора, рисуемого по

5 базовым точкам.

aa(t) := vector5 (RA(t)1 ,RA(t)2 ,aA(t)1 ,aA(t)2 ,ma)

am (t) := vector5 (RM(t)1 ,RM(t)2 ,aM(t)1 ,aM(t)2 ,ma)

ab(t) := vector5 (RB(t)1 ,RB(t)2 ,aB(t)1 ,aB(t)2 ,ma)

ac(t) := vector5 (RC(t)1 ,RC(t)2 ,aC(t)1 ,aC(t)2 ,ma)

ak (t) := vector5 (RK(t)1 ,RK(t)2 ,aK(t)1 ,aK(t)2 ,ma)

ad(t) := vector5 (RD(t)1 ,RD(t)2 ,aD(t)1 ,aD(t)2 ,ma)

Формирование массива данных для отображения векторов ускорений на графике

a

:= augment

a

a

(Tk) 1

,a

(Tk) 1

,a

c

(Tk) 1

,a

(Tk) 1

,a

(Tk) 1

,a

(Tk) 1

x

b

m

k

d

a

:= augment

a

a

(Tk) 2

,a

(Tk) 2

,a

c

(Tk) 2

,a

(Tk) 2

,a

(Tk) 2

,a

(Tk) 2

y

b

m

k

d

Формирование массива данных для отображения механизма на графике

0

R(t) := augment

0 ,RA(t) ,RB(t) ,

RO1(t) ,RC(t) ,RD(t)

0

Форм-ние механизма и векторов

Рис. 2.1.9 Содержание скрытой области "Формирование механизма и векторов"

Результаты расчетов

ψ1(Tk)

= −10.1797

ψ2(Tk)

ψ3(Tk)

= 23.3638

yD(Tk) = 86.591

deg

= −40.722

deg

deg

t := 0 ,0.5 .. 36

40

105

ψ1(t)

20

100

deg

ψ2(t)

0

90

180

270

360

95

yD(t)

deg

20

90

ψ3(t)

deg

40

85

60

80 0

90

180

270

360

φ(t)

φ(t)

Вычисленные значения скоростей звеньев и узловых точек в момент времениt =TK .

ω(Tk)1 = −0.0403

ω(Tk)2 = −0.0845

ω(Tk)3 = −0.0314

44