- •1.1. Предмет механики жидкости и её задачи
- •1.2. Математическое моделирование
- •2. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ
- •2.1. Начальные понятия, свойства жидкости
- •2.2. Гипотеза сплошности
- •2.2.1. Понятия: плотность, удельный вес, модуль упругости
- •2.3. Силы, действующие в жидкости
- •2.3.1. Объёмные (массовые) силы
- •2.3.2. Поверхностные силы
- •2.3.2.1. Касательные силы
- •2.3.2.2. Нормальные силы
- •2.3.2.2.1. Давление
- •2.3.2.2.3.Тензор напряжения поверхностной силы
- •3. ВЕКТОРЫ И ТЕНЗОРЫ В ГИДРОДИНАМИКЕ
- •3.1. Тензоры
- •3.1.1. Правила действия над тензорами
- •3.2. Гидромеханический смысл некоторых операций векторного анализа
- •3.2.2. grad Р (градиент давления)
- •3.3. Символическое исчисление
- •3.3.1. Оператор Гамильтона
- •3.3.2. Правила символического исчисления
- •3.3.3. Примеры, имеющие самостоятельное значение
- •3.3.4. Оператор Лапласса (Лапласиан)
- •3.4. Представление дифференциальных операций векторного анализа в декартовой системе координат
- •3.4.1. Примеры, имеющие самостоятельное значение
- •3.6. Дифференциальные тензоры
- •3.7. Безвихревые и соленоидальные векторные поля
- •4. ОСНОВНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ЖИДКОСТИ
- •4.1. Способы описания движения жидкости
- •4.2. Кинематика жидкой частицы (движение жидкой частицы в общем виде)
- •4.3. Виды движения жидкости
- •4.3.1. Субстанциональная производная бесконечно малой частицы жидкости
- •4.3.2. Обобщение понятия субстанциональной производной бесконечно малой частицы жидкости
- •4.3.2.1. Ускорение жидкой частицы
- •4.4. Субстанциональное изменение количественного параметра конечной массы вещества
- •4.5. Интегральная запись законов сохранения материи, количества движения и момента количества движения
- •4.6. Дифференциальное уравнение закона сохранения материи (уравнение сплошности или неразрывности)
2.3.2.2.3.Тензор напряжения поверхностной силы
Рассмотрим, например, вихревое движение жидкости. Уже и для такого движения вопрос о напряжении поверхностных сил в некоторой произвольно выбранной точке, например M, оказывается значительно сложнее по сравнению с ранее рассмотренным случаем. Т.к. через выбранную точку M можно провести бесчисленное множество элементарных поверхностей ΔS, различным образом ориентированных в пространстве. На каждую такую площадку ΔS будет действовать, вообще говоря, различная сила. Т.к. для характеристики напряжения поверхностной силы в точке M необходимо задать всю совокупность бесчисленного множества сил, действующих на всевозможные элементарные площадки ΔS, включающие рассматриваемую нами точку М, то задача о математическом представлении напряжения поверхностной силы в точке, с первого взгляда, кажется совершенно безнадёжной.
Однако, оказывается, практически нет надобности задавать всю совокупность поверхностных сил. Ориентация любой площадки в пространстве может быть охарактеризована единичным вектором , направленным по нормали к этой площадке (т.е. единичным нормальным вектором). Нужно лишь установить соответствия между этим вектором и силой, действующей на единицу поверхности характеризуемой им площадки.
Т.е. необходимо преобразовать вектор |
|
в вектор |
|
||
напряжения силы на данную площадку: |
|
||||
|
|
, |
|
(2.13) |
|
где коэффициент |
называется тензором и является вели- |
||||
= · |
|
|
|
|
|
чиной иного ранга чем скаляр и вектор. |
|
|
|
26
Таким образом, из равенства (2.13) следует, что для характеристики напряжённого состояния нужно задать не
бесконечную совокупность векторов, а всего один тензор .
Замечание:
1. Тензор в гидромеханике имеет не только математический смысл, но и является носителем определенной физической характеристики. Термин «Тензор» происходит от латинского слова tendo, что буквально означает «напрягаю». Он возник в теории упругости и постепенно перекочевал в другие разделы науки, пока не утвердился окончательно в математике.
2. |
Тензор напряжений |
отличается определен- |
|||
ными физическими свойствами. Тензор напряжений |
|
яв- |
|||
ляется симметричным тензором и |
геометрически представ- |
||||
ляется в виде поверхности эллипсоида. Поэтому в |
литера- |
||||
|
|
|
туре нередко встречаются термины эллипсоид напряжений, эллипсоид инерции и т.д.
3. Если бы напряжённое состояние было однородным во всей массе жидкости, то в каждой точке вектор
n преобразовывался бы одинаковым образом в вектор , |
||||||
т.е. для всех точек пространства тензор |
был бы одним и |
|||||
тем же. В общем случае |
меняется при переходе из одной |
|||||
точки в другую, а в каждой точке ещ |
может зависеть от |
|||||
ё |
равенство |
|
||||
времени. Иными |
словами, справедливо |
|
||||
|
|
|
|
тензорного |
||
, которое приводит нас к представлению |
|
= |
||||
поля( , ,)подобно тому, как равенство |
= ( , ) |
утверждает |
||||
существование векторного поля. |
|
|
27
3. ВЕКТОРЫ И ТЕНЗОРЫ В ГИДРОДИНАМИКЕ
Введение аппарата векторно-тензорного анализа позволяет существенно сократить многие выкладки и сосредоточить внимание на сущности рассматриваемых явлений, что в значительно большей степени отвечает духу и физическому содержанию гидродинамики, чем рассмотрение её с использованием аппарата «обыкновенной» математики.
3.1. Тензоры
В нашем курсе гидромеханики с тензорными величинами много работать не придётся, поэтому ограничимся
лишь самими необходимыми сведениями. |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
Рассмотрим операцию деления векторов. Пусть |
||||||
|
. |
и |
|
: |
|
|
есть частное от деления векторов |
|
|||||
|
|
|
(3.1) |
=
Пока не интересуясь тем, как выполняется деление,
поставим перед собой вопрос: какого класса есть величина
что это – скаляр, вектор или нечто новое?) |
|
|
|
|||||||
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
||
? (т.е.Перепишем (3.1) так: |
|
|
. |
|
|
(3.2) |
||||
Допустим, что – это |
скаляр |
, т.е. эти векторы |
и |
|
||||||
коллинеарны. Таким образом очевидно, что |
скаляром |
|||||||||
быть не может, так как этой величиной мы определили |
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
частное от деления двух любых векторов, а не только |
||||||||||
скаляр. Тогда векторы |
|
и |
|
отличаются только модулем, |
||||||
направление же их либо |
одинаково |
, либо противоположно |
(векторы коллинеарны).
28
|
Рассуждая подобным образом, легко установим, что |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
не может принадлежать и к классу векторов, поскольку |
|||||||
тогда под |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
следует понимать векторное произведение и, |
|||||||
значит векторы |
|
и |
|
должны быть |
взаимно |
|||
перпендикулярны. |
|
|
|
|||||
|
Таким |
образом |
ни |
скаляр, ни вектор не |
могут в |
общем случае представлять результат частного деления двух произвольно выбранных векторов.
|
Остается |
заключить,что |
есть величина иного |
||||||
|
которая называется тензором. |
|
|
|
|
|
|||
ранга, |
Из равенства (3.2) следует, что вектор |
|
будучи ум- |
||||||
ножен на тензор |
|
, даёт новый вектор |
|
. |
|
||||
|
Таким образом, равенство (3.2) |
можно рассматри- |
|||||||
вать как |
определение тензора, т.е. под тензором будем по- |
||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
нимать новую величину, которая преобразует один вектор
в другой. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Преобразование одного вектора в другой (в нашем |
||||||||||||||||||
примере |
|
в ) можно осуществлять различными способа- |
||||||||||||||||||
|
|
, |
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ми. Можно |
, к примеру, взять составляющие исходного век- |
|||||||||||||||||||
тора |
|
|
|
и просто изменить длину каждого из них, |
||||||||||||||||
что эквивалентно |
умножению скалярных величин |
|
, |
, |
||||||||||||||||
|
|
В результате |
|
|
|
, |
|
, |
|
. |
|
|
|
|
|
|||||
|
на некоторые числа |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
= |
|
+ |
|
|
+ |
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
получим: |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
Но это далеко не |
|
|
|
|
. |
|
(3.3) |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
самый общий вид преобразования, а один из наиболее простых.
Вообще, говоря о преобразовании векторов, целесообразнее было бы ввести более широкое представление о такой операции.
29
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
Очевидно, что если вместе с изменением длины ка- |
|||||||||||||||||||||||||||||||
ждого из векторов |
|
|
|
, |
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
будет осуществлен их по- |
|||||||||||||||||||||
ворот на некоторые |
углы |
в пространстве |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||
, то сумма этих |
|||||||||||||||||||||||||||||||||||
новых |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
вектор |
векторов. |
даёт вместо исходного вектора |
|
другой |
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
Формально |
|
результат |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
такого |
преобразования |
|
будет |
||||||||||||||||||||||||||||
кими, что |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
, |
|
векторами |
|
|
, |
|
|
, |
|
|
та- |
||||||||||||
состоять в замене векторов |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
= |
|
+ |
|
|
+ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(3.4) |
|||||||||||||
|
|
|
|
Замечание: |
|
|
|
|
|
|
|
|
(3.4) |
и (3.2),. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
Сопоставляя равенства |
можно утвер- |
||||||||||||||||||||||||||||||
ждать, что векторы |
|
|
, |
|
|
, |
|
|
|
образуют тензор . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||
, |
|
составляют вектор . |
не есть сумма векторов |
|
|
|
, |
, |
|||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
тензор |
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||||
|
, |
а совокупность этих векторов составляет |
тензор. |
|
Это |
||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
, |
|||||||||||||||||||||||||||
аналогично тому, |
что |
|
совокупность скалярных величин |
|
|||||||||||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(3.5) |
|||||
|
|
|
Условно это можно записать так: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
|
|
|
|
Двойная черта, ограничивающая |
матрицу, ставится |
для того, чтобы отличить её от определителя, в котором
предполагаются некоторые действия над его элементами, в |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(3.6) |
то время как в матрице эти действия не подразумеваются. |
|||||||||||
|
|
= |
|
|
|
|
|
|
|||
Зная, что векторы |
|
, |
, |
|
, имеют проекции на оси |
||||||
координат, равные |
|
, |
, |
|
, |
|
, |
|
и т.д., тензор |
||
|
|
|
|
|
|
|
30
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(3.7) |
|||
можно представить таблицей (матрицей) из девяти скаляр- |
||||||||||||||||||||||
ных величин: |
|
= |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
В записи (3.7) |
тензора α |
первый |
индекс означает |
|||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
11 |
12 |
|
|
13 |
|
|
|
(3.8) |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
= 21 |
22 |
|
|
23 |
|
|
|
|||||||
строку, а второй столбец, встречается такая запись: |
|
|||||||||||||||||||||
при |
|
; |
|
|
|
. 31 |
32 |
|
|
33 |
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
= 1,2,3 |
|
= 1,2,3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
|
|
|
|
Такой тензор называют тензором второго ранга (по |
||||||||||||||||||
числу индексов у компонент). |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
Тензор – более общее понятие, чем вектор или ска- |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
↔ |
|
= 1,2,3 |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
ляр. Компоненты вектора имеют один индекс (смотри за- |
||||||||||||||||||||||
пись (3.5)) или |
|
|
|
, |
|
|
|
|
|
т.е. вектор может быть за- |
||||||||||||
писан матрицей (таблицей |
) из одного столбца. |
|
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
Вектор называют тензором первого ранга. |
|
|||||||||||||||||
|
|
|
|
Скаляр, представляемый буквой без индекса (a = |
||||||||||||||||||
a(x,y,z)), называют тензором нулевого ранга. |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
|
Тензор второго ранга (3.7) в общем случае записы- |
||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
вается девятью функциями трех переменных. |
|
|
||||||||||||||||||||
|
|
|
Замечание: вектор |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
может быть получен из вектора |
||||||||||||||||
|
|
с помощью неединственной |
тройки векторов , |
, . |
||||||||||||||||||
α), |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
множество комбинаций |
|||||||
|
|
|
Существует бесчисленное |
|
||||||||||||||||||
векторов , |
|
, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
|
(т.е. бесчисленное количество тензоров |
||||||||||||||||||||
|
|
|
которые преобразуют вектор |
|
|
в один и тот же вектор |
||||||||||||||||
|
. Это значит, что операция деления |
векторов многознач- |
||||||||||||||||||||
на |
, она не дает единственного результата (именно поэтому |
и не употребляется в векторном исчислении).
31