40.Особые свойства частотных характеристик линейных сау. Теорема 1

Если система устойчива, т.е. нет корней справа, то интеграл по замкнутому контуру равен 0.

Если , то

Следовательно, при данных условиях :

=

=0, т.к. нечетная ф в интервале относительно 0.

Теорема 1.

Интеграл от 0 до одноконтурной замкнутой системы при условии, что

, то равен 0.

42. Параметрическая оптимизация сау для реальных низкочастотных возмущающих воздействий. Одноконтурные аср. Комбинированные аср (197 Ротач, 133 135 141 Сабанин)

1.Схема определения приведенного к выходу возмущения

Критерий качества управления системы

D_Σ→ min

Дисперсии D_Σзависят от |W(iw)|

В низкочастотной области

|_w→0 = |_w→0

Δw = w – w₀ w₀ = 0 Δw = w

В АСР с ПИД-алгоритмом

При низкочастотном возмущающем воздействии D_y обратно пропорциональна k_ии (k_и)_max→ (D_y)_min

При любом алгоритме в широкополосном возмущении D_y>D_x

Итак:

АСР с типовыми алгоритмами регулирования может быть эффективна только в случае подавления низкочастотных возмущений и обработки низкочастотных управляющих воздействий.

• Условие минимизации СКО – maxk_и – совпадает с условием оптимальности по I

2.Одноконтурные аср

3.Комбинированные аср

u(t) – управляющее воздействие (вырабатывается командным блоком)

ε(t) = u(t) – y(t) – сигнал рассогласования (ошибка управления)

µ(t) – регулирующее воздействие (формируется регулятором в зависимости от сигнала рассогласования)

λ(t), v(t) – возмущения

y(t) – выходная величина

43. Параметрический и структурно-параметрический синтез спс алгоритмов сар. Классификация спс. Задачи спс применительно к сау тп.

Корректирующие устройства могут включаться последовательно и параллельно элементам прямой цепи и встречно-параллельно, т. е. в виде корректирующих обратных связей.

Последовательное корректирующее устройство включают непосредственно после элемента сравнения или после каскадов предварительного усиления.

Параллельное корректирующее устройство – используется гораздо реже, но в некоторых случаях позволяет достаточно простыми способами достичь эффективного решения.

W(p)=k/p+k₀=k(τp+1)/p; Встречно – параллельные корректирующие устройства охватывает исполнительный элемент и конечные каскады усилителей мощности.

Подберем таким образом, чтобы в рабочем диапазоне частот W₂(jw)*W_k(jw)>>1; W_э=1/W_k; Свойства цепи со встречно – параллельным корректирующим устройством будут определяться только свойствами самого корректирующего устройства. Рекомендуется охватывать наиболее неблагоприятные участки.

Корректирующие обратные связи делятся на жесткие и гибкие.

Жесткие образуются в безынерционном и инерционном звеньях.; W(p)=k₀; W(p)=k₀/(T₀p+1)

Жесткие обратные связи действуют как в переходных так и в установившемся режиме, поэтому могут использоваться для коррекции точностных показателей и динамических свойств системы.

Гибкие обратные связи образуются идеальным и реальным дифференцирующим звеньями.

W(p)=k₀p; W(p)=k₀p/(T₀p+1); Действуют только в переходных режимах, поэтому используются для коррекции динамических свойств системы.

где k_э = 1/k₀; T_э = 1/kk₀.

где k_э = k/(1 + kT₀); T_э = T₀/(1 + kT₀).

где k_э = k/(1 + kk₀); T_э = T/(1 + kk₀)

где T₁ и T₂ находятся из системы уравнений

TT₀ = T₁T₂;

T + T₀ + kT₀ = T₁ + T₂,