- •Министерство образования и науки Российской Федерации
- •Содержание
- •Введение
- •1. Современное состояние проблемы моделирования систем
- •1.1. Моделирование как метод научного познания. Философские аспекты моделирования
- •1.2. Использование моделирования при исследовании и проектировании систем
- •1.2.1. Особенности разработки систем
- •1.2.2. Особенности использования моделей
- •1.2.3. Перспективы развития методов и средств моделирования систем
- •2. Основные понятия теории моделирования систем
- •2.1. Принцип системного подхода в моделировании систем
- •2.1.1. Структура системы – совокупность связей между элементами системы
- •2.1.2. Экспериментальные исследования систем
- •2.2. Стадии разработки моделей
- •2.3. Понятие подобия
- •2.3.1. Общие положения
- •2.3.2. Основные понятия теории размерности
- •2.3.3. Примеры подобия
- •2.4. Общая характеристика проблемы моделирования систем
- •2.4.1. Объект моделирования.
- •2.4.2. Характеристики моделей систем
- •2.4.3. Цели моделирования систем
- •2.5. Классификация видов и методов моделирования систем
- •2.5.1. Классификационные признаки
- •2.5.2. Математическое моделирование.
- •2.6. Построение модели
- •2.7. Разработка вычислительного метода
- •2.8. Проверка (тестирование) модели
- •3. Математическое моделирование
- •3.1. Задачи и цели исследования математических моделей
- •3.2. Методология математического моделирования. Системный анализ
- •3.2.1. Понятие системы
- •3.2.2. Этапы системного анализа и декомпозиция
- •3.2.3. Экспертные оценки
- •3.3. Классификация математических моделей
- •3.4. Методы формализованного описания системы
- •3.4.1. Математическая модель по “входу-выходу”
- •3.4.2. Математическая модель в пространстве состояний
- •3.4.3. Описание линейных систем в пространстве состояний
- •3.4.4. Реализация систем в пространстве состояний
- •3.5. Методы построения математических моделей и их применение в сапр
- •3.5.1. Методы построения математических моделей
- •3.5.2. Математические модели с точки зрения сапр
- •3.5.4. Методика составления уравнений динамики элементов сау
- •3.6. Математические модели системы управления. Понятие об оптимальном управлении
- •4. Экспериментальное определение динамических характеристик объектов моделирования
- •4.1. Понятие о динамических характеристиках объектов
- •4.2. Определение динамических характеристик элементов систем по временным характеристикам
- •4.2.1. Определение статических характеристик
- •4.2.2. Определение динамических характеристик объектов с помощью периодических воздействий
- •4.4.1. Временные характеристики и их свойства
- •4.4.2. Определение характеристик апериодического звена
- •4.4.3. Определение характеристик колебательного звена
- •4.3. Формы описания динамических свойств объектов
- •4.4. Синтез пассивных двухполюсников и четырехполюсников
- •4.3.1. Разложение передаточной функции активного четырехполюсника
- •4.3.2. Способы синтеза двухполюсников
- •4.5. Экспериментальная отработка характеристик системы управления движущимся объектом
- •4.5.1. Общие положения
- •4.5.2. Алгоритмы обработки внешнетраекторных измерений
- •5. Динамические свойства воспринимающих элементов и датчиков
- •5.1. Основные определения и понятия
- •5.1.1. Понятие датчика
- •5.1.2. Классификация датчиков
- •5.2. Основные характеристики датчиков
- •5.2.1. Погрешности измерений
- •5.2.2. Чувствительность датчиков
- •5.2.3. Быстродействие датчика
- •5.3. Схемы формирования сигналов пассивных датчиков
- •5.3.1. Общие характеристики
- •5.4. Оптические датчики
- •5.4.1. Определения и основные зависимости
- •5.4.2. Фоторезисторы
- •5.4.3. Фотодиоды
- •5.4.4. Тепловые приемники излучения
- •5.4.5. Датчики изображения
- •5.4.6. Волоконная оптика
- •5.5. Датчики температуры
- •5.5.1. Методы измерения температуры
- •5.6. Датчики положения и перемещения
- •5.6.1. Методы определения положения и перемещения
- •5.6.2. Резисторные потенциометры
- •5.6.3. Индуктивные датчики
- •5.6.4. Емкостные датчики
- •5.6.5. Цифровые датчики
- •5.6.6. Датчики близости
- •5.7. Датчики деформации
- •5.7.1. Основные определения
- •5.7.2. Основные положения
- •5.8. Тахометрические датчики
- •5.8.1. Электродинамическая тахометрия
- •5.8.2. Импульсная тахометрия
- •5.8.3. Гирометры
- •5.9. Датчики ускорения, вибрации и удара
- •5.9.1. Общие положения
- •5.9.2. Принцип действия сейсмических датчиков
- •5.10. Датчики скорости, расхода и уровня жидкости
- •5.10.1. Элементарные понятия
- •5.10.2 Датчики и методы измерения скорости жидкости
- •5.10.3. Измерение расхода жидкости
- •5.10.4. Измерение и указание уровня жидкости
- •5.11. Датчики влажности
- •5.11.1. Определения
- •5.11.2. Гигрометры
- •5.12. Акустические датчики
- •5.12.1. Распространение плоской волны
- •5.12.2. Распространение трехмерной волны
- •5.12.3. Микрофоны
- •5.12.4. Измерение интенсивности
- •6. Основы технологии имитационного моделирования
- •6.1. Основные определения и понятия
- •6.2. Область применения и классификация имитационных моделей
- •6.3. Описание поведения системы
- •6.3.1. Общие положения.
- •6.3.2. Методика моделирования случайных факторов
- •6.3.3. Два подхода к моделированию случайных чисел
- •6.4. Оценка качества псевдослучайных чисел
- •6.5. Оценка качества имитационного моделирования
- •7. Методы испытаний систем управления и их применение в системах автоматизированного проектирования (сапр)
- •7.1. Полунатурное моделирование
- •7.1.1. Общие положения
- •7.1.2. Автоматизация испытаний на основе полунатурного моделирования
- •8. Анализ систем управления с эвм
- •8.1. Основные задачи
- •8.2. Особенности систем управления с эвм
- •8.2. Основные положения из теории дискретных линейных систем
- •8.2.1. Последовательности
- •8.2.2. Линейные системы с постоянными параметрами
- •8.2.3. Разностные уравнения
- •8.2.3.1. Решение разностных уравнений методом прямой подстановки
- •8.3. Расчет цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
- •8.3.1 Методика синтеза цифровых фильтров. Общие положения
- •8.3.2 Методы дискретизации аналоговых фильтров
- •8.3.3. Геометрическая интерпретация методов расчета цифровых фильтров по фильтрам непрерывного времени
- •9. Моделирование свойств объектов с помощью системыMatLab
- •9.1. Введение
- •9.2. MatLab как научный калькулятор
- •9.2.1. Командное окно
- •9.2.2. Операции с числами
- •9.2.3. Простейшие операции с векторами и матрицами
- •9.2.4. Некоторые функции прикладной численной математики
- •9.2.5. Построение простейших графиков
- •9.3. Исследование линейных стационарных систем (лсс)
- •9.3.1. Классы пакета control.L
- •9.3.2. Ввод и преобразование моделей
- •Пример создания модели
- •9.3.3. Анализ системы
- •9.4. Моделирование динамических процессов с помощью подсистемы MatLab simulink
- •9.4.1. Краткие сведения о подсистеме MatLab simulink
- •9.4.2. Запуск подсистемы simulink
- •9.4.3. Создание модели
- •9.4.4. Некоторые основные приемы подготовки и редактирования модели
- •9.4.5. Установка параметров моделирования и его выполнение
- •9.2.2. Результат составления модели
- •Приложения п1. Динамические характеристики объектов моделирования
- •П2. Примеры составление функциональной и структурной схемы динамической системы
- •П2.1. Система управления угловой скорости вращения ротора двигателя при условии действия постоянного возмущения
- •П2.2. Система сопровождения цели
- •П2.3. Система автоматического наведения летательного аппарата на объект
- •П2.4. Система управления уровнем жидкости
- •П2.5. Система управления экономическими параметрами
- •Использованные источники
- •Основы теории и практики моделирования динамических систем
2.3.3. Примеры подобия
1. Задача об установившемся поступательном плоскопараллельном движении тела в несжимаемой вязкой жидкости.
Все безразмерные величины для такого случая определяются двумя параметрами: углом атаки α и числом Рейнольдса Re.
При этом условие физического подобия – критерии подобия - представляются соотношениями
. (2.1)
При моделировании этого явления результаты опытов с моделью можно переносить на натуру только для одинаковых и.
Первое условие на практике всегда легко осуществить.
Труднее удовлетворить условие второе:, особенно в тех случаях, когда обтекаемое тело имеет большие размеры.
Если модель меньше натуры (), то для сохранениянеобходимо:
- либо увеличить скорость , что на практике неосуществимо;
- либо существенно изменить плотность (увеличить) и вязкость (уменьшить).
На практике для обеспечения условия сталкиваются с большими трудностями, что выражается в необходимости построения:
- гигантских аэродинамических труб, в которых можно производить продувки самолетов в натуру;
- а также труб закрытого типа, в которых циркулирует с большой скоростью сжатый, т.е. более плотный воздух (с большой ).
2. Задача исследования механического сооружения из однородного материала, например, мостовой фермы.
Рассмотрим геометрически подобные конструкции – натуру и модель. Составим таблицу определяющих параметров для описания такой конструкции.
Такими являются следующие параметры.
1). Характерный размер конструкции B [м].
2). Если вес конструкции существен, то удельный вес
3). Внешние нагрузки , действующие на конструкцию.
4). Модуль Юнга .
Он используется для определения деформации тела в направлении действия силы и входит в соответствующее выражение
, (2.2)
в котором - сила, а- площадь поперечного сечения. Поскольку деформация, как следует из соотношения, является безразмерной величиной, то из приведенного выражения (2) вытекает размерность.
5). Безразмерный коэффициент Пуассона , используемый для определения деформации в направлении, перпендикулярном направлению действия силы
. (2.3)
Таким образом, количество определяющих параметров равно 5.
Для этих 5 параметров для механически подобных состояний упругого равновесия существуют 3 параметра - безразмерные комбинации – база. Такую базу в данном случае составляют:
, ,. (2.4)
Критерий подобия заключается в равенстве этих параметров на модели и в натуре, т.е.
; (2.5)
; (2.6)
. (2.7)
Если модель в n раз меньше натуры, то и на модели деформации (перемещения) будут в n раз меньше, чем в натуре.
Рассмотрим первый случай, когда модель и реальное сооружение состоят из одного и того же материала.
В этом случае из приведенных выше определяющих параметров одинаковыми являются ,,.
Поэтому из второго выражения из (6) следует, для механического подобия необходимо выполнение
. (2.8)
Очевидно, что в условиях исследования обычно имеет место . Отсюда следует, что должно быть, т.е. модель должна совпадать с натурой и, следовательно, примоделирование невозможно, т.е. получаемые на модели результатамнельзя распространить на натуру.
Для этого необходимо изменить .
Этого можно добиться искусственным путем, если заставить модель вращаться с постоянной угловой скоростью Ω, поместив ее на так называемую центробежную машину (центрифугу, см. рисунок).
При достаточно малых размерах модели и большом радиусеr центробежные силы инерции элементов модели rΩ2 можно считать параллельными.
Вращая вокруг вертикальной оси установку, получим, что в состоянии относительного равновесия модели (по отношению к центробежной машине) на модель будут действовать постоянные массовые силы, аналогичные силе тяжести, но только с другим ускорением . При этом из условия обеспечения соотношения (8) вытекает, что требуемая величинаобратно пропорциональна характерному линейному размеру модели:.
Выбором угловой скорости вращения установки Ω можно получить любые большие значения для ускорения
Рассмотрим второй случай, когда внешняя нагрузка велика, а собственный вес конструкции мал, что им можно пренебречь. В этом случае параметрнесуществен. Тогда условие подобия представляется только двумя критериями (см. (5) и (7)): () и.
Отсюда следует, что при моделировании с сохранением свойств материала внешние нагрузки необходимо изменять пропорционально квадрату линейных размеров: .
Из теории размерностей и подобия следует, что необходимым и достаточным условием подобия является постоянство числовых значений безразмерных комбинаций, образующих систему безразмерных величин, определяющих остальные параметры свойств объекта.
Эти безразмерные комбинации называются критериями подобия.
Пример.
Сила лобового сопротивления, действующего на тело при обтекании его газовым потоком, определяется зависимостью:
Q = cx q S,
где cx - коэффициент сопротивления;
q – скоростной напор потока;
S – характерная площадь тела.
Коэффициент сопротивления тела cx зависит от 7 параметров
cx = cx(V, p, , , cp, c, L),
где V - скорость воздушного потока;
p – давление газа в потоке;
- плотность газа;
- вязкость;
cp, c - удельные теплоемкости газа;
L - характерный линейный размер тела.
Поскольку коэффициент cx является безразмерной величиной, то под знаком функции должны быть также безразмерные параметры.
Из общих соображений метода размерности следует, что 7 размерных аргументов функции cx можно свести к 3 аргументам, которые представляют собой безразмерные комбинации параметров V, p, , , cp, c, L, т.к. имеются 4 независимые единицы измерения – масса, длина, время и температура.
Эти безразмерные комбинации (критерии подобия) имеют вид:
- число Маха, (здесь а – скорость звука);
- число Рейнольдса;
показатель адиабаты.
Отсюда следует, что
cx = cx(M, Re, k).
Эти критерии имеют физический смысл.
Известно выражение
a2=dp/d,
где a – скорость звука;
p – давление;
ρ - плотность.
Из приведенного выражения следует, что скорость звука можно рассматривать как параметр, зависящий от свойств сжимаемости, т.е. способности газа изменять плотность с изменением давления. Следовательно, число Маха M характеризует величину воздействия сжимаемости на течение газа.
Число Рейнольдса Re характеризует воздействие вязкости на движущийся газ.
Параметр k определяет особенности течения, обусловленные термодинамическими свойствами газа.