4.Понятие о линейных и нелинейных системах

Величины, определяющие свойства САР, называются её параметра­ми. К параметрам САР можно отнести: коэффициент усиления, постоян­ные времени, индуктивность, ёмкость, активные сопротивления и др.

САР называется линейной, если все её параметры постоянны и она описывается линейными уравнениями. Система будет нелинейной, если у неё хотя бы один параметр зависит от переменных, описывающих пове­дение системы, т.е. в её составе имеется хотя бы одно нелинейное звено, описываемое нелинейными уравнениями. Исследование таких систем усложняется. Трудность исследования нелинейных систем заставляет упрощать их описание. Линейные приближения основываются на предпо­ложении, что при отклонениях переменных параметры исследуемой сие» темы остаются постоянными. Это называется линеаризацией нелинейных систем. При наличии существенных нелинейностей нелинейные САР исследуются с помощью специальных методов.

5.Классификация сар в зависимости от способов их настройки

Самонастраивающиеся или адаптивные системы - это САУ, у ко­торых в зависимости от изменения внешних условий или характеристик объекта автоматически изменяется способ их функционирования с целью

получения наилучшего управления.

Самонастраивающиеся системы делятся на:

а) экстремальные;

б) системы автоматического обучения.

Экстремальные САУ - это системы, обеспечивающие отыскание и под­держание таких наивыгоднейших управляющих воздействий на входе управ­ляемого объекта, при которых выходная величина достигает наибольшего или наименьшего экстремального значения.

Системы автоматического обучения - системы, в которых способ их функционирования автоматически совершенствуется по мере накопле­ния в системе опыта управления.

Игровые системы - системы, предназначенные для управления сложными системами, подвергающимися случайным, заранее непредви­денным, воздействиям.

1.4. Контрольные вопросы для сямопроверки

1. Какой физический смысл имеют понятия "система", "структура систе­мы ", "связь", "управление", "объект управления"?

2. Дайте определение САР и перечислите их основные свойства.

3. Перечислите основные элементы, входящие в САР.

4. В чём состоит различие между регулятором и системой регулирования?

5. Объясните сущность принципа регулирования "по возмущению", его достоинства и недостатки, укажите условия его применения.

6. Объясните сущность принципа регулирования "по отклонению", его достоинства и недостатки, укажите условия его применения.

7. Дайте определения управляющим, возмущающим и регулирующим воздействиям. В чём состоит различие между ними?

8. Назначение и характеристика обратных связей в САР.

9. В чём заключается разница между ошибкой и отклонением регулирования?

10. Назовите и объясните основные типовые воздействия в САР.

11. В чём отличие систем прямого и непрямого действия?

12. В чём состоит различие между системами непрерывного, импульсного и релейного регулирования?

13. Дайте определения системам стабилизации, программным и следя­щим. Приведите примеры этих систем.

14. По каким признакам классифицируются САР?

15. Чем отличается астатическая САР от статической?

16. В чём состоит идея экстремального регулирования?

17. Дайте определение переходной функции h(t) и импульсной весовой функции ω(t).