2.3 Программная реализация модели сервопривода без использования усо
Если нет необходимости учитывать при моделировании сервопривода характеристики УСО, модель, приведенная на рисунке 2.1, может быть упрощена. В этом случае, вместо связного алгоритма ИBБ нужно использовать обычный алгоритм ИМП, так же реализующий широтно – импульсное преобразование входных сигналов. Сигнал с выхода регулятора следует подать на информационный вход 01 а. ИМП, а дискретные сигналы ,,Б” и ,,М’’ с его выходов на соответствующие входы а. ОГР (а.б. 11,12). В остальном структура полностью аналогична приведенной на рисунке 2.1.
2.4 Программная реализация модели сервопривода, учитывающая
влияние люфта
Соединение ИМ с регулирущим органом (РО) практически всегда имеет люфт, влияние которого необходимо учитывать при моделировании работы АСР. Статическая характеристика нелинейности типа ,,Люфт” приведена на рисунке 2.2.
Из рисунка 2.2 видно, что при каждом реверсировании направления изменения входной величины Х (перемещение вала ИМ) соответствующее ему изменение У (перемещение РО) будет происходить только после преодоления гистерезиса люфта Z.
Для учёта нелинейности типа ,,Люфт”, рассмотренные ранее модели сервоприводов, реализованные на МПК Р – 130, должны быть дополнены моделью, структура которой приведена на рисунке 2.3.
Модель работает следующим образом.
У
Z
0 X
Рисунок 2.2 – Статическая характеристика нелинейности типа ,,Люфт”
Пока люфт не выбран, импульсы сигналов ,,Б” или ,,М’’ через соответствующие переключатели (а.б. 18,19) и сумматор (а.б. 20) поступают на вход интегратора (а.б. 21). Выходной сигнал последнего имитирует перемещение выходного вала ИМ в пределах люфта, величина которого задаётся разностью уставок на входах нуль – органа (а.б. 22)
Z = ХБ – ХМ .
При достижении верхней или нижней границы люфта на соответствующем выходе а.б. 22 появляется дискретный сигнал, разрешающий изменение в соответствующую сторону сигнала на выходе а. ЗАИ (а.б. 23). В то же время, с помощью соответствующего переключателя (а.б. 18,19) прерывается поступление управляющих импульсов соответствующего направления на интегратор (а.б. 21). Это обеспечивает однозначную отработку люфта в противоположную сторону.
Положение вала ИМ во всём диапазоне
С вых. 23 ЗАИ62--00
а.б. 17
С вых. «Б» 18 ПЕР57-01 20 СУМ42-01 21 ИНТ33--00 22 НОР60-01 25 СУМ42-01 выход
Из модели
ИМ а.б. 11
С вых. «М» 19 ПЕР57-01 24 ПЕР57-02
а.б. 12
Рисунок 2.3 – Структура конфигурации модели, учитывающей влияние люфта
Поскольку РО при перемещении всегда отстаёт от ИМ на величину люфта Z, соответствующая коррекция в выходной сигнал модели вводится с помощью переключателя (а.б. 24) и сумматора (а.б.25).
Лекция 3. Программная реализация моделей АСР