3.1 Реализация аср с аналоговым регулятором
Локальная АСР с регулятором, реализующим аналоговое управляющее воздействие, и программно – реализованной моделью объекта управления может быть построена на базе СК РЕГА, из которой следует исключить связной алгоритм ВАА. Модель объекта нужно включить между алгоритмами РУЧ и АВА, через который выходная координата объекта регулирования может быть выведена на внешний регистрирующий прибор.
Структура конфигурации локальной АСР с моделью объекта, имеющего передаточную функцию (1.2), приведена на рисунке 3.1.
Структура конфигурации и работа модели объекта были рассмотрены в лекции 1. В отличие от структуры на рисунке 1.1, в структуре на рисунке 3.1 использован а. ДИН (а.б. 12), имеющий передаточную функцию
,
что позволяет реализовать в одном алгоблоке Коб и первое апериодическое звено модели объекта.
Модель работает следующим образом.
Режим работы АСР выбирают с помощью а. РУЧ (а.б. 08), который управляется соответствующими клавишами ПЛ.
Для проверки работы контура в режиме ручного управления (РУ), следует с помощью соответствующих клавиш ПЛ, по показаниям нижнего цифрового индикатора (ЦИ), установить необходимое воздействие на выходе контура и проверить отработку этого воздействия объектом по изменению величины Уоб, которую также контролируют по нижнему ЦИ ПЛ.
Проверку работы контура в режиме автоматического (локального) управления (ЛУ) производят следующим образом. Для скачкообразного изменения задания требуемое его значение следует установить в режиме РУ, а затем перевести контур в режим ЛУ. Задание устанавливают с помощью а. ЗДН (а.б. 06), который управляется клавишами ПЛ, по показаниям соответствующего ЦИ ПЛ. Затем переводят контур в режим ЛУ и наблюдают за работой регулятора по шкальному индикатору ПЛ, оценивая результат по величине рассогласования или выходной величине объекта Уоб , которые контролируют по нижнему ЦИ ПЛ. Для
демпфирования переходного процесса можно установить в а. РАН (а.б. 06) требуемую величину постоянной времени фильтра сигнала обратной связи Тф. Для уменьшения чувствительности регулятора к случайныи помехам можно ввести в а.б. 06 зону нечувствительности х . При этом следует помнить, что введение Тф увеличивает инерционность контура регулирования, а введение х приведёт к появлению статической ошибки.
При неудовлетворительном качестве регулирования следует выполнить процедуру автонастройки [3], задействовав а. АНР (а.б. 07). При выполнении автонастройки на объект регулирования не должно действовать возмущение fв . После завершения автонастройки, следует вновь оценить качество регулирования, установив в а.б. 06 оптимальные значения Кп и Ти .
Для наблюдения переходных процессов в АСР по возмущению, следует, при работе контура в режиме ЛУ, с помощью пульта оператора ПН, подать единичный сигнал на вход а. ИЛИ (а.б. 09). При этом возмущение fв через переключатель (а.б. 10) и сумматор (а.б. 11) поступает на вход модели объекта. При наблюдении переходных процессов по заданию действие возмущения следует устранить, подав на вход а.б. 09 нулевой сигнал.
При использовании внешнего аналогового прибора, подключенного через а. АВА (а.б. 16), можно согласовать его показания с показаниями индикатора ПЛ, изменяя величину смещения хсм или масштабный коэффициент Км на соответствующих входах а.б. 16.
Для адекватности работы модели АСР и реальной системы следует на соответствующих входах а.б. 06 установить ограничения сигнала регулятора по минимуму хмин = 0 и максимуму хмкс = 100%, соответствующие диапазону работы реального исполнительного устройства.
Для фиксации переходных процессов в модели АСР в цифровой форме, можно использовать программно – реализованный блок регистрации, структура и работа которого будут рассмотрены ниже. Блок регистрации запускается автоматически по началу переходного процесса по заданию сигналом Супр1 с а.б. 08, а по возмущению – сигналом Супр2 с а.б. 09.