15Вин-05- 01 от приёмника интерфейса 14зап-39- m - 00 16инв -06- 02

01 02 01 01 02 01 Подтверждение 2

N_ист=01

к передатчику интерфейса

Запрос 2

N₁=01

Рисунок 6.3 – лист 2

Исследуемая структура

01

02

01

01

02

15ВИН-05- 01

N_ист=01

N₁=02

01

14ЗАП-39- m - 00

16ИНВ -06- 02

КОНТРОЛЛЕР 03

Рисунок 6.3 – лист 3

от приёмника интерфейса

Подтверждение 3

Запрос 3

к передатчику интерфейса

Тема 3. Программирование микропроцессорных систем управления объектами с чистым запаздыванием Самостоятельная подготовка

Для успешного усвоения материала темы необходимо по пособию [3] изучить назначение, функциональную структуру и особенности работы следующих алгоритмов МПК Ремиконт Р – 130:

– логических операций:

1. логическое И (ЛОИ);

2. многовходовое И (МНИ);

3. логическое ИЛИ (ИЛИ);

4. многовходовое ИЛИ (МИЛ);

5. исключающее ИЛИ (ИИЛ);

6. мажорирование (МАЖ);

7. триггер (ТРИ);

8. регистр с записью по уровню (РЕУ);

9. регистр с записью по фронту (РЕФ);

10. выделение фронта (ВЫФ);

• аналого – дискретных преобразований – запоминание (ЗПМ).

Лекция 7. Принципы построения АСР объектами с чистым запаздыванием

7.1 Выбор типа регулятора в зависимости от величины запаздывания

Динамические свойства объектов регулирования с чистым запаздыванием обычно аппроксимируют передаточной функцией вида [5]:

,

где Т_о – эквивалентная постоянная времени, определение которой поясняется на рисунке 7.1.

Y(t)

Рисунок 7.1 – Определение эквивалентной постоянной времени Т_о по экспериментальной переходной характеристике

При использовании Т_о качество аппроксимации улучшается.

Свойства объекта характеризуются относительной постоянной времени

,

величину которой можно использовать при выборе типа регулятора:

– релейный регулятор Т 5;

– типовой регулятор непрерывного 5 > Т > 1; действия

– специальный регулятор (например 1 > Т > 0.

Смита или Ресвика) или другие способы компенсации запаздывания

7.2 Использование обратной связи по сигналу , не содержащему запаздывания

Пусть объект регулирования может быть представлен в виде двух частей, из которых одна является инерционным объектом без запаздывания с передаточной функцией W_o(p), а другая содержит чистое запаздывание . Тогда можно значительно улучшить работу АСР, используя в качестве обратной связи сигнал, не содержащий запаздывания (рисунок 7.2).

Рисунок 7.2 – АСР с обратной связью по сигналу, не содержащему запаздывания

Благодаря тому, что регулятор получает информацию без запаздывания, он быстро ликвидирует отклонения, вызываемые действием возмущений f.

Построение таких систем возможно, если возмущения не действуют непосредственно на часть объекта, содержащую запаздывание. В противном случае, для улучшения процесса управления нужно использовать каскадные системы.