- •Глава 1 динамические системы в задачах обработки навигационной информации
- •1.1. Математические модели динамических систем и методы их описания
- •1.1.1. Определение и классификация динамических систем
- •1.1.2. Определение выхода линейных динамических систем с помощью фундаментальной матрицы и весовой функции
- •1.1.3. Передаточная функция стационарных линейных динамических систем
- •1.1.4. Частотная характеристика стационарных линейных динамических систем
- •1.1.5. Взаимосвязь между основными функциями, используемыми при описании линейных динамических систем
- •Основные функции, используемые при описании линейных систем
- •Взаимосвязь различных функций, используемых для описания поведения линейных стационарных систем
- •1.1.6. Определение модели линейной динамической системы в пространстве состояний по заданной передаточной функции
- •1.1.7. Основные свойства линейных динамических систем
- •Задачи к разделу
- •Контрольные вопросы
- •1.2. Линейные стационарные динамические системы
- •1.2.1. Интеграторы
- •1.2.2. Фильтры Баттерворта
- •1.2.3. Модель акселерометра
- •1.2.4. Модель микромеханического гироскопа
- •1.2.5. Простейшая модель ошибок построения вертикали в инерциальной системе
- •Вклад уходов гироскопов в ошибки определения нп в автономном режиме в течение 3 мин
- •Вклад ошибок акселерометров в ошибки определения нп в автономном режиме в течение 3 мин
- •Задачи к разделу
- •Контрольные вопросы
- •1.3. Дискретизация и моделирование линейных
- •1.3.1. Дискретизация непрерывных систем
- •1.3.2. Основные методы описания lti-объектов в Matlab
- •Создание lti-объектов
- •Извлечение информации о моделях
- •1.3.3. Особенности дискретизации стационарных систем
- •Методы дискретизации, используемые в функции c2d
- •Методы вычисления матричной экспоненты
- •Контрольные вопросы
- •1.4. Задание для моделирования
- •Пример выполнения задания в Matlab
- •Заключение к главе 1
1.1.7. Основные свойства линейных динамических систем
Определим некоторые свойства линейных систем, следуя в основном работам [38, 41].
Пусть задана система (1.1.7) и зафиксировано начальное условие в момент . Обсудим возможность изменения состояния системы от путем подачи на ее вход управления , до некоторого требуемого конечного состояния . После введения новой системы координат эту задачу можно сформулировать как задачу перехода из начального состояния в начало координат за конечное время.
Система (1.1.7) называется управляемой в момент , если существует кусочно-непрерывная функция управления , зависящая от и определенная на интервале , для которой . Если это справедливо для всех и всех , то система называется полностью управляемой. Из этого определения следует, что для полностью управляемой системы всегда можно найти такое управление, с помощью которого эту систему можно перевести из одного состояния в другое.
Из теории управления известно следующее утверждение [38 ].
Система (1.1.7) полностью управления тогда и только тогда, когда для некоторого
, (1.1.54)
где переходная матрица. Для случая стационарной системы это условие сводится к следующему утверждению.
Стационарная система (1.1.14) является полностью управляемой тогда и только тогда, когда матрица имеет ранг , т.е.
. (1.1.55)
Матрица (1.1.54) называется матрицей управляемости [41, с. 149].
Пример 1.1.7. Проанализируем управляемость системы
Поскольку в данном случае
; ,
и условие (1.1.55) выполнено, т.к. , то эта система полностью управляема.
Введем теперь понятие наблюдаемости.
Система (1.1.7), (1.1.8) называется наблюдаемой, если ее состояние в некоторый момент можно определить, зная на интервале , для некоторого конечного . Система называется полностью наблюдаемой, если сформулированное условие выполняется для любого .
Справедливо следующее утверждение.
Система (1.1.7), (1.1.8) полностью наблюдаема тогда и только тогда, когда для некоторого
. (1.1.56)
Для случая стационарной системы это условие сводится к следующему утверждению.
Стационарная система (1.1.14), (1.1.15) является полностью управляемой тогда и только тогда, когда матрица имеет ранг , т.е.
. (1.1.57)
Матрица (1.1.56) называется матрицей наблюдаемости.
Пример 1.1.8. Проанализируем наблюдаемость системы, рассмотренной в предыдущем примере, при условии, что измеряется первая компонента, т.е. .
Поскольку матрица , то условие (1.1.57) в этом случае выполнено, так как и таким образом, эта система полностью наблюдаема.
Весьма важным свойством систем является их устойчивость. Приведем одно из возможных определений этого понятия применительно к системе .
Пусть существует решение этого дифференциального уравнения, где начальные условия. Система называется устойчивой, если для любого найдется такое, что для всех начальных значений из области , для любых выполняется , где норма вектора [41, с.145; 72, с.94].
Из этого определения следует, что для устойчивой системы всегда можно найти такую - окрестность точки в начале координат, для которой траектория решения не выходит за пределы сколь угодно малой - окрестности.
Система называется асимптотически устойчивой, если она устойчива и при этом .
Существуют различные критерии устойчивости. Наиболее часто используемый критерий связан с анализом расположения корней характеристического уравнения (П2.42) на комплексной плоскости для матрицы динамики, т.е. уравнения .
Линейная стационарная система устойчива, если действительные части корней характеристического полинома не положительны, т.е.
, . (1.1.58)
Линейная стационарная система асимптотически устойчива, если действительные части корней характеристического полинома отрицательны, т.е.
, . (1.1.59)
Линейная стационарная система является нейтрально устойчивой, если существует хотя бы один действительный нулевой корень, либо пара комплексно сопряженных корней с нулевой действительной частью [41, с. 147].
И наконец, линейная стационарная система является неустойчивой, если существует хотя бы один корень, для которого
.
Введенные критерии устойчивости становятся очевидными, если вспомнить определения устойчивости и структуру решения характеристического уравнения (П2.42), в которое входят слагаемые с множителями .
Если для системы ввести управление и какой либо ее выход, то она преобразуется к виду (1.1.14), (1.1.15). Полагая для простоты, что система является SISO системой, для нее можно записать ПФ в виде (1.1.22). Поскольку для такой системы знаменатель ПФ совпадает с характеристическим уравнением, можно констатировать, что устойчивость системы полностью определяется полюсами передаточной функции.
Пример 1.1.9. Проанализируем устойчивость системы
Записывая корни характеристического уравнения в виде , можем констатировать, что устойчивость этой системы зависит лишь от значения . Система устойчива, если , а при , система асимптотически устойчива.
В завершении этого раздела рассмотрим еще одно важное свойство, получившее название астатизма системы. Обсудим его применительно к SISO системе, полагая, что для нее задана ПФ (1.1.22).
Система с ПФ (1.1.22) обладает астатизмом -го порядка, если при полиномиальном задающем входном сигнале
, (1.1.60)
в котором , известные коэффициенты, установившаяся ошибка воспроизведения этого сигнала при на выходе системы равна нулю [87, с.127].
Обсудим требования, выдвигаемые к системе, обладающей свойствами астатизма.
В соответствии с выражением (1.1.17) выходной сигнал в установившемся режиме можно записать в виде
. (1.1.61)
Пусть входной сигнал представляет собой произвольную функцию времени, такую что может быть записан в виде разложения в ряд Тэйлора в окрестности точки , т.е.
, (1.1.62)
где - я производная по времени.
Подставляя (1.162) в (1.1.61), получим
.
Определим моменты весовой функции как
.
Таким образом, для выходного сигнала в установившемся режиме можем записать представление
,
из которого следует, что он полностью определяется моментами весовой функции и производными входного сигнала [87, с. 118].
Запишем теперь ошибку воспроизведения входного сигнала в виде
, (1.1.63)
где так называемые коэффициенты ошибок, определяемые как
, , (1.1.64)
Из полученных выражений с очевидностью следует, что в случае, когда коэффициенты ошибок , , система обладает астатизмом -го порядка.
С учетом результатов решения задача, можно записать следующее выражение для коэффициентов ошибок
, . (1.1.65)
Отсюда следует, что система обладает астатизмом -го порядка, при условии, если
, а , . (1.1.66)
Пример 1.1.10. Получим значения коэффициентов, при которых система с ПФ обладает свойством астатизма.
Принимая во внимание соотношение (1.1.65), запишем . Таким образом, система обладает свойством астатизма первого порядка, при условии .