Вклад уходов гироскопов в ошибки определения нп в автономном режиме в течение 3 мин

Параметры	Ошибки НП при уходах гироскопов
	0.3 град/ч	3 град/ч	30 град/ч
Координаты, м	15	145	1500
Скорость, м/с	0.25	2.5	25

Т а б л и ц а 1.2.2

Вклад ошибок акселерометров в ошибки определения нп в автономном режиме в течение 3 мин

Параметры	Ошибки НП при ошибках акселерометров
Координаты, м	1,6	16	160
Скорость, м/с	0.018	0,18	1,8

Задачи к разделу

Задача 1.2.1. Получите весовую функцию для фильтров Баттерворта второго и третьего порядков.

Примечание. Воспользуйтесь соотношением, представленным в табл. 1.1.2, устанавливающим связь весовой и передаточной функций.

Задача 1.2.2. Убедитесь в том, что при поступлении на вход акселерометра единичного скачка величиной при нулевых начальных условиях и бесконечном времени наблюдения выходной сигнал определяется величиной

.

Из подраздела 1.2.3 следует, что изображение по Лапласу для выходного сигнала акселерометра может быть записано как

.

Преобразуя второе слагаемое к виду

и используя таблицы преобразований Лапласа, получаем следующее представление для оригинала:

.

Поскольку , очевидно, что с увеличением времени эта составляющая перемещения чувствительного элемента акселерометра, стремится к нулю.

Задача 1.2.3. Получите выражение для выходного сигнала акселерометра во временной области в установившемся режиме при поступлении на его вход гармонического сигнала.

Задача 1.2.4. Запишите выражение и постройте графики для амплитудно-частотной и фазочастотной характеристик, соответствующих диагональным элементам матричной ЧХ, в задаче, рассматриваемой в подразделе 1.2.5.

Задача 1.2.5. Исследуйте влияние постоянных уходов гироскопа на ошибку определения вертикали и скорости.

Задача 1.2.6. Исследуйте влияние постоянных ошибок акселерометров на ошибку определения вертикали и скорости.

Контрольные вопросы

1. Приведите выражения для весовой функции и частотной характеристики двойного интегратора.

2. Что такое фильтр Баттерворта и каковы его основные особенности?

3. Приведите модель акселерометра как динамической системы в виде пространства состояний.

4. Какие два уравнения можно выделить в динамической системе, описывающей ММГ?

5. Сопоставьте уравнения описывающее поведение акселерометра и ММГ.

6. В чем особенность поведения ошибок выработки вертикали в инерциальной системе, обусловленных ненулевыми начальными условиями?

7. Каким образом можно исследовать поведение ошибок выработки вертикали в инерциальной системе при наличии постоянных ошибок акселерометров и гироскопов?