6. Обеспечение безударности переключения режимов Авт-Руч. Балансировка регуляторов с помощью следящих алгоритмов и процедуры обратного счёта.

Спец алгоритмы – следящие( откл источник должен повторять сигнал рабочего источника)

Процесс отслеживания сигнала – балансировка

1. Статическая(ν=0) – сигнал запоминается и после переключения в активный режим.

Сигнал остаётся таким же.

2. Сигнал изменяется до первоначально заданного

Понятие обратного счёта

Задача процедуры – расчёт сигнал, который нужно подать на вход каждого алгоритма подключенной цепочки, чтобы на выходе последнего алгоритма сигнал стал равен тому значению которое формируется активным алгоритмом

Пример 1 – Х_ос обратного счёта

1. Инт отключен У_вых=Х₃

2. Х_ос3=У_вых Х_ос3= Х_ос2/Х₂ Х_ос3= Х_ос2- Х₁ У_и(t_k)= Х_ос1

3. Переключение Р-А (включен инт)

У_вых(t_k+1)= (У_инт+Х₁)Х₂= (Х_ос2- Х₁+ Х₁) Х₂= (Х_ос3/ Х₂) Х₂= Х_ос3= У_вых(t_k)

Т.к. У_вых(t_k+1)= У_вых(t_k) то это безударное переключение

Условие обеспечения безударности - Наличие в цепочке одного следящего алгоритма(должен обладать памятью – содержать интергатор)

Виды следящих алгоритмов:

1. ИНТ – алгоритм интегрирования

2. ЗДН – задатчик

3. РАН – регулятор с аналоговым выходом

4. РИМ – регулирование импульсное

5. РУЧ – ручное дистанционное управление

6. ИНЗ – интегрирующий задатчик

7. ДИБ – динамическая балансировка

Пример 2 – переключение с алгоритмом РАН

1. Режим РУЧ

У_вых(t_k)= У_руч(t_k) При этом У_п= У_д=0 и У_и(t_k)= У_руч(t_k) – всё это благодаря РАН

Если СБ или ДБ, то дополнительно

У_здн(t_k)= Х_ос3- (Х₁+ Х₂) при этом ε(t_k)=0

У_реч(t_k)= У_руч(t_k)

2. В момент переключения Р-А

У_вых(t_k+1)= У_и(t_k)= У_вых(t_k) – безударный переход

3. Далее 3.1 – Если СБ(ЗДМ), то У_здн(t)= У_здн(t_k)=соnst

3.2 – Если ДБ (ЗДН) то У_здн(t)= У_{здн-норм} – заданное до перехода на ручной режим

Наличие СД позволяет исключить внешний задатчик

ДБ необходимо когда строго регламентируется значение величины

7. Этапы проектирования аср и технологического программирования контроллеров р-130.

Конфигурирование Р-130.

(ЗДН-задатчик, АН-аналоговый регулятор, &-признак константы, ε-сигнал рассогласования, ОКО-оперативный контроль объекта, МСШ-масштабатор).

АСР проектируется в табличном и графическом редакторе. При конфигурации обслуживаются только входы. Соединение указывается через «точку», а значение с разделением «запятая».

Указанные алгоритмические схемы готовятся с помощью спец. ПО и без связи со своим контроллером на любом компьютере.

Далее: загрузка подготовленной программы в контроллер, устанавливается связь с контроллером и указывается тип соединения – COM2-порт.

Устанавливаются системные параметры:

- №бк – номер блока контроллера;

- режим интерфейса (допускается изменение структуры или нет): командный или информационный режимю

- Т – время цикла для связи контроллера с ПК.

Характеристика процедур технологического программирования Р-130:

(лицевая панель ПН-1 – раздаточный материал «Микропроц. контр-ры Р-130», стр.5)

Включение режима программирования «ПРГ»:

нажимаются стрелки «вниз» и «вправо».

1.) ТЕСТ – тестирование памяти.

3.) ПРИБ – установка приборных параметров, характеризующих свойства железа и контроллера.

ОПЕРАЦИИ: 00-обнуление; 01-установка комплексности; 02-режим структуры(разрешить изменение или нет); 03-время цикла БК(блока контроллера); 04,05-ресурсы ОЗУ1 и ОЗУ2.

3.) Системн.: - №бк, режим инт.

4.) АЛГ-размещение алгоритмов по алгоблокам (№ АЛБ, АЛГ, m, МВ-масштаб времени).

5.) Конф. – указ. источник сигнала.

6.) Настройка – для свободного входа.

7.) Начальные условия.