
- •Предмет и содержание динамики, основные понятия и определения. Законы Галилея-Ньютона.
- •Дифференциальные уравнения движения свободной и несвободной материальной точки в трех формах.
- •Две основные задачи динамики. Решение первой основной задачи динамики точки.
- •Основное уравнение относительного движения. Переносная и кориолисова силы инерции.
- •Принцип относительности классической механики. Инерциальные системы отсчета. Случай относительного покоя.
- •Свободные колебания материальной точки. Дифференциальное уравнение движения, его решение, частота и период свободных колебаний.
- •Влияние сил сопротивления, пропорциональных скорости точки, на свободные колебания (затухающие колебания). Декремент и логарифмический декремент колебаний.
- •Где − период свободных колебаний без сопротивления. Если , то сопротивление практически не влияет на период колебаний .
- •Вынужденные колебания при гармонической возмущающей силе без учета сил сопротивления. Амплитуда вынужденных колебаний. Коэффициент динамичности. Явление резонанса. Явление биений.
- •Механическая система, масса, центр масс и его координаты.
- •Осевые моменты инерции точки и системы. Радиус инерции. Моменты инерции простейших тел.
- •Теорема о моментах инерции относительно параллельных осей (теорема Гюйгенса - Штейнера).
- •Внешние и внутренние силы. Свойства внутренних сил.
- •Дифференциальные уравнения движения механической системы.
- •Теорема о движении центра масс. Следствия.
- •Количество движения материальной точки и механической системы. Элементарный и полный импульс силы.
- •Теорема об изменении количества движения точки и системы в дифференциальной и интегральной формах. Следствия.
- •Момент количества движения точки и системы относительно центра и оси. Кинетический момент вращающегося твердого тела.
- •Теорема об изменении кинетического момента точки и системы относительно центра и оси. Законы сохранения.
- •1. Если главный вектор всех внешних сил системы равен нулю ( ), то количество движения системы постоянно по величине и направлению.
- •2. Если проекция главного вектора всех внешних сил системы на какую-либо ось равна нулю ( ), то проекция количества движения системы на эту ось является постоянной величиной.
- •Элементарная и полная работа силы. Мощность силы.
- •Работа и мощность силы, приложенной к твердому телу, вращающемуся вокруг неподвижной оси.
- •Работа силы тяжести, силы упругости. Работа внутренних сил неизменяемой системы.
- •Кинетическая энергия точки и системы. Кинетическая энергия тела при поступательном, вращательном и плоскопараллельном движениях.
- •Теорема об изменении кинетической энергии точки и системы в трех формах.
- •Дифференциальные уравнения поступательного, вращательного и плоско - параллельного движений твердого тела.
- •Силовое поле. Потенциал силового поля. Силовая функция и потенциальная энергия. Эквипотенциальные поверхности. Закон сохранения механической энергии.
- •Связи, их уравнения и классификация.
- •Действительное и возможное перемещение. Возможная работа. Идеальные связи.
- •Принцип возможных перемещений.
- •Применение принципа возможных перемещений к определению реакций связей составных конструкций.
- •Сила инерции материальной точки. Главный вектор и главный момент сил инерции при различных случаях движения твердого тела.
- •5.2.1. Сила инерции материальной точки
- •5.2.2. Силы инерции в поступательном движении твердого тела
- •5.2.3. Силы инерции во вращательном движении твердого тела, имеющего плоскость материальной симметрии
- •Принцип Даламбера для точки системы. Метод кинетостатики.
- •Общее уравнение динамики.
- •Обобщенные координаты. Обобщенные силы и их вычисление. Случай потенциальных сил.
- •Уравнения равновесия и движения в обобщенных координатах.
- •Виды равновесия. Понятие об устойчивости равновесия.
- •Теорема Лагранжа-Дирихле.
- •Дифференциальные уравнения движения механической системы в обобщенных координатах или уравнения Лагранжа второго рода (без вывода).
- •Уравнения Лагранжа 2 рода для консервативных систем. Кинетический потенциал.
- •Этот результат получается проектированием предыдущего равенства на ось .
- •Удар точки о неподвижную поверхность. Коэффициент восстановления.
- •Для определения ударного импульса запишем теорему об изменении количества движения за время удара для одного из тел в проекции на направление движения . Откуда
- •При абсолютно упругом ударе ударный импульс в два раза больше, чем при абсолютно неупругом.
- •Прямой центральный удар двух тел. Теорема Карно.
1. Если главный вектор всех внешних сил системы равен нулю ( ), то количество движения системы постоянно по величине и направлению.
2. Если проекция главного вектора всех внешних сил системы на какую-либо ось равна нулю ( ), то проекция количества движения системы на эту ось является постоянной величиной.
Элементарная и полная работа силы. Мощность силы.
Рис. 3.2. К определению работы |
Пусть частица под действием силы
совершает
перемещение по некоторой траектории
из положения 1 в положение 2 (рис. 3.2).
В общем случае сила
в
процессе движения может меняться как
по модулю, так и по направлению. Пусть
частица совершила элементарное
перемещение
,
в пределах которого силу
можно
считать постоянной. Действие силы
на
перемещении
характеризуют
величиной, равной скалярному произведению
,
которую называют элементарной работой
силы
на
перемещении
:
|
|
(3.3) |
Ее можно представить в другом виде:
,
где
–
угол между векторами
и
,
–
проекция вектора
на
направление вектора
.
Поскольку перемещение
предполагается
малым, величина
называется
элементарной работой в отличие от работы
на конечном перемещении.
Величина – алгебраическая: в зависимости от угла (или знака проекции ) она может быть как положительной, так и отрицательной, и, в частности, равной нулю, если сила перпендикулярна перемещению .
Рассмотрим одномерный случай, когда
сила действует вдоль оси
и
движение происходит вдоль этой оси.
Тогда при смещении материальной точки
на
сила
совершает элементарную работу
.
Если точка смещается из положения
в
положение
,
а сила при этом не является постоянной,
то для вычисления работы необходимо
весь интервал между точками
и
разбить
на столь маленькие отрезки
,
чтобы на каждом из них силу можно было
считать постоянной и равной некоторому
значению
(при
этом неважно, в какой точке интервала
берется значение
).
Элементарная работа на участке
равна
,
а полная работа при перемещении
материальной точки из положения
в
положение
определится
как сумма работ на всех элементарных
перемещениях:
.
Если устремить длины всех интервалов к нулю, а их количество – к бесконечности, получим точное значение работы:
|
|
(3.4) |
Рис. 3.3. К расчету работы силы |
Интеграл представляет сумму элементарных
работ, которые совершаются при элементарных
перемещениях, Из рис. 3.3 видно, что
элементарная работа на перемещении
численно
равна площади заштрихованной полосы.
Полная работа силы при перемещении
материальной точки из
в
будет
равна площади фигуры, ограниченной
кривой
,
вертикальными прямыми, проходящими
через точки
и
,
и осью
.
В этом заключается геометрический смысл
интеграла, стоящего в правой части
равенства (3.4).
Поскольку работа получается суммированием по многим состояниям системы, то в общем случае работа зависит от того, как меняется состояние. Иными словами работа, совершаемая при перемещении частицы, в общем случае зависит от формы ее траектории.
Если на частицу действует не одна, а
несколько сил, то результирующая сила
будет равна геометрической сумме всех
действующих сил
,
а работа этой силы на элементарном
перемещении
определится
соотношением
.
Следовательно,
.
Таким образом, элементарная работа
результирующей нескольких сил равна
сумме элементарных работ этих сил.
Очевидно, что это же утверждение
справедливо и для работ на конечных
перемещениях:
.
Единицей работы в системе СИ является
джоуль. Джоуль – работа силы в один
ньютон на перемещении в один метр при
условии, что направление силы совпадает
с направлением перемещения:
.
Для характеристики быстроты, с которой совершается работа, вводят величину, называемую мощностью. Мощность – это работа, совершаемая за единицу времени:
.
В пределе при
мощность
можно записать следующим образом:
.
Мощность измеряется в ваттах: 1 Вт =
1
.