Решение уравнения. Уравнение f (τ) = 0 является нелинейным и не имеет аналитического решения. Поэтому для нахождения его корня τz применяется численный метод Ньютона. Начальным приближением при расчете берется значение τB , найденное упрощенным методом.

Следует отметить, что по вычисленному значению τz в массиве данных маневра (см. табл. 9.1) можно найти наибольшее значение скорости VZ ,

уменьшение хода до которого обеспечивает расхождение с «целью» на

заданной дистанции d = d s .

Расчет координат точки A. По формулам (9.2)-(9.4) определяются соответствующие τz значения sez , δz , γz .

Вычисляется относительное расстояние sa по линии курса kш от места судна оператора до точки начала маневра скоростью (см. рис. 9.3,б)

текущего места судна оператора до точки A, которая является границей начала безопасных маневров

находятся координаты предельной точки начала изменения V . ПРИМЕЧАНИЯ. Определять границу безопасного маневра можно

приближенным методом, так как его погрешность не ухудшает безопасности расхождения (увеличивает DCPA).

9.6. Оценка безопасности намечаемого маневра

Принцип оценки результата планируемого изменения скорости, рассмотрим на примере ситуации сближения судов, показанной на рис. 9.4,а. На этом рисунке точечной окружностью, с центром в месте судна оператора

(его номер – 0) представлена область безопасности, с радиусом равным d s . Для оценки ситуации выделена ОДМ0, в которой отображены метки точек кратчайшего сближения «целей». Анализ этих меток показывает, что «цель» №2 представляет угрозу.

Предположим, что для ее устранения выбрано уменьшение скорости наполовину с использованием заднего малого хода. При планировании этого действия в ОДМ0 в поле маневра (см. рис. 6.15) указывается его начало курсором (см. рис. 6.16,в). В месте окончания маневра, рассчитанным по

212

длине SM участка изменения скорости, образуется ОДМ1. Торцевые

границы этой области показаны на рис. 9,4,б,в,г пунктиром. В ОДМ1 строятся метки точек кратчайшего сближения «целей» с судном оператора, характеризующие опасность ситуации после маневра.

Рис. 9.4. Пример выбора маневра с помощью меток точек кратчайшего сближения

Если выбрать начало изменения V в текущий момент, как показано на рис. 9.4,б, то после маневра «цель» №2 не будет представлять угрозы, но «цель» №3 станет опасной.

Когда маневр намечается, как отражено на рис. 9.4,в, расхождение с

«целью» №3 произойдет на заданной дистанции d s .

При более позднем начале маневра до предельной точки его инициации (рис. 9.4,г), расхождение безопасно.

Допустим, что намеченный на рис. 9.4,г маневр признан подходящим и введен в план движения (рис. 9.5). После этого можно планировать возвращение к исходной скорости. Этот маневр должен инициироваться после прохождения точек кратчайшего сближения с «целями», представлявшими угрозу при выборе снижения V . Например, его можно

213

начать в позиции, показанной на рис. 9.5 курсором. При планировании второго маневра образуется ОДМ2 с опорной точкой в месте его окончания. По МТКС в ОДМ2 оценивается ситуация на момент восстановления исходной скорости хода.

Оценка наличия опасности в процессе намечаемого изменения V .

При планировании маневра скоростью, необходимо убедиться, что в процессе его выполнения не будет чрезмерного сближения с лимитирующими целями. О случаях такой опасности СПС должна предупреждать оператора.

Прогноз наличия опасности столкновения в процессе планируемого изменения V может быть выполнении следующим образом.

ОДМ1

3

2

2

ОДМ0

1 0

Рис. 9.5. Выбор точки возвращения к исходной скорости движения

Время изменения скорости τM делится на nτ равных интервалов

координаты ξi , ζi , где i = 0,1, 2, ... , nτ.

При разработке программного обеспечения СПС в обработчик события OnMouseMove вводится процедура расчета расстояний от СО до «целей» на прогнозируемые положения этих судов на моменты

214

В результате, при каждом изменении координат курсора в поле для прогнозирования маневра скоростью выполняются следующие операции.

1) По положению курсора определяются координаты точки A начала изменения V . По расстоянию этой точки от места судна оператора

рассчитывается момент t0 прихода в нее.

2)По значению t0 по формуле (9.21) вычисляются моменты ti прихода

СО в выделенные точки. Координаты X0i , Y0i этих точек находятся по позиции A и значениям ξi , ζi .

3)На моменты ti прогнозируются координаты X Ji , YJi положение «целей», где J =1, 2, ... , n ( n - количество целей).

4)По значениям X0i , Y0i и X Ji , YJi рассчитываются расстояния DiJ от судна оператора до каждой из «целей». Если какое-нибудь из DiJ будет

меньше заданной дистанции кратчайшего сближения, то намечаемый маневр опасен.

Для предупреждения об угрозе, возникающей в процессе выполнения намечаемого маневра, могут использоваться разные способы. Например, участок намечаемого курсор изменения V , в процессе которого возникнет риск столкновения, перечеркивается отрезком. У этого отрезка показывается номер представляющей угрозу «цели».

215