Добавил:

Polosatiy polosatiyk@gmail.com Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.

Вуз:

Национальный университет Одесская морская академия (бывш. ОНМА)

Предмет:

Автоматизированные комплексы судовождения

Файл:

Литература / Вагущенко Л. Л., Вагущенко А. Л. - Поддержка решений по расхождению с судами (2010).pdf

Скачиваний:

359

Добавлен:

09.06.2017

Размер:

3.99 Mб

Скачать

☆

<<< < Предыдущая 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 3435 / 3935 36 37 38 39 > Следующая >>>

8) Находится промежуток времени от текущего момента, через который судно оператора, инициирующее маневр в точке A, окажется в точке Z на

кратчайшем расстоянии d = d s от «цели»

tz = tA +τM +tμ.

(9.11)

9.4. Приближенное решение задачи второго типа

Решения рассматриваемой задачи и задачи первого типа аналогичны.

KJ BJ	АJ	А̃J				kø
	АJ	А̃J	J	J		kø
	KØ		J	J	d	rγ
	KØ					rδ
				γ

	C̃
S	C̃			ds		r с γ
S

B	а)	b	z		kμ
			sγ	sr	с̃
SM

SB		s	δ	se
	А	s	δ
	А	а		sδ
	А̃	а		sδ
	А̃	ã
		ã
SÃ		KØ sã		б)
SÃ				б)

0 0

Рис. 9.2. Пояснение к приближенному решению

Здесь также считается, что если выбранный маневр начинается в предельной точке, то в момент его окончания расстояние кратчайшего сближения с «целью» (при условии дальнейшего движения СО постоянным

курсом KШ и скоростью VM ) должно быть равно dμ = d s . Однако в отличие

от задачи первого типа в рассматриваемом случае СРА соответствует отрицательное значение времени tμ кратчайшего сближения.

Алгоритм приближенного расчета предельного начала маневра характеризуется схемами перемещения судна оператора относительно грунта (рис. 9.2,а) и относительно «цели» (рис. 9.2,б).

208

На последнем рисунке начало и конец выбранного приближенным методом маневра обозначены a~ и c~ , а точка касания линии относительного

курса kμ с окружностью радиуса d s с центром в месте «цели» - b .

Поставленная задача решается следующим образом.

1) По алгоритму общей части решения задач первого и второго типа (см.

параграф 9.2) рассчитываются δ, γ, se , sγ , sδ , sr , rγ , rδ,			r .
2) На момент окончания маневра находится время кратчайшего
сближения	tμ = s / uμ ,		(9.12)
	tμ = s / uμ ,		(9.12)
~	= r / sin γ (см. рис. 9.2,б).
где s = c b	= r / sin γ (см. рис. 9.2,б).
3) Вычисляется расстояние S		(см. рис. 9.2,а) от места конца маневра
~	B , соответствующей b
C до точки	B , соответствующей b
	S	=VM tμ .	(9.13)
			~	B
4) Рассчитывается дистанция от точки начала маневра A до позиции				B

SB = SM −S .

5) Используя массив данных намечаемого изменения V (см. табл. 9.1), по значению SB определяется время τB от момента начала маневра до прихода в точку B и скорость VB , которая будет в этой точке.

Отметим, что VB - это скорость, до которой достаточно снизить ход,

чтобы разойтись с «целью» на заданной дистанции d s .

6) Определяется дистанция sa по линии относительного курса kш от

	~
текущего места судна до границы начала a маневра (см. рис. 9.2,б)
~	= s − sγ + sr − sδ ,	(9.14)
sa

где sr = r tgγ

7) Находится интервал между текущим значением времени и моментом

~
прихода СО в точку a
~	(9.15)
tA = sa / uш.	(9.15)

8) Рассчитывается расстояние от текущего места судна оператора до

предельной точки A начала маневра (см. рис. 9.2,а)

209

~A =VШ tA .

9) По координатам текущего места судна оператора, его курсу KШ и
~	~
значению SA вычисляются координаты точки	A .

10) Определяется промежуток между текущим значением времени и моментом, в который судно оператора будет на кратчайшем расстоянии d ≈ d s от «цели»

tz ≈ tA +τM −tμ .

(9.16)

Погрешность приближенного метода. На рисунке 9.2,б точечной линией представлена относительная траектория СО с началом a и концом c ,

движение по которой приводит к расхождению с «целью» на дистанции d s . Моменту кратчайшего сближения на этом пути соответствует позиция z . Это

точка касания относительной траектории СО и окружности радиуса d s с центром в месте «цели».

Расстояние между начальными точками	a	~
		точечной и a сплошной
траектории (в истинном движении это отрезок		~
	AA ) является погрешностью

расчета приближенным методом.

9.5. Строгое решение задачи второго типа

Алгоритм строгого расчета поясняется рисунком 9.3. Траектория судна оператора при маневре на схеме истинного (рис. 9.3,а) и относительного (рис. 9.3,б) движения показана сплошной линией. Граница безопасных маневров скоростью отмечена соответственно точками A и a . Положение

судна оператора и «цели» на момент кратчайшего сближения d s на схеме истинного перемещения судов обозначено Z и ZJ , а на схеме

относительного движения отвечающее этому моменту место СО отмечено буквой z .

Принцип определения предельной точки начала изменения V .

Нахождение точки A сводится к расчету интервала времени τz между моментами начала маневра и прихода СО в точку Z (см. рис. 9.3,а).

Для получения решения этой задачи выбирается функция f (τ) , которая

при τ = τz обращается в ноль. При таком условии τz	находится как корень
уравнения
f (τ) = 0 .	(9.17)

210

Определение функции f (τ) и процедуры расчета ее значений. В

качестве подлежащего решению уравнения взято выражение, которое при τ = τz обращается в ноль

f (τ) = rγ −rδ.

Компоненты rγ	и rδ этой функции показаны на рис. 9.3,б.
Для получения алгоритма расчета f (τ)					берется произвольное значение
τ в интервале 0 ÷τM			времени, отсчитываемого от				начала	изменения
скорости. Моменту τ на схемах истинного и относительного движения СО
(см. рис. 9.3,а,б) отвечают точки P и p .
ZJ	KØ	АJ					kø
KJ		АJ		J	J	rγ	rδ
KJ	C
								γ
					d			γ	k
	P				ds γz	rγz	r	ke	k
					ds γz	rγz	p	kμ
	Z				rδz	z	с	kμ
SM		а)		δz		z
				δ
	А			s	sez	se
	А			а
SA			KØ	sa			б)
0			0
Рис. 9.3. Пояснение к точному решению задачи второго типа
Соответствующее τ значение функции					f (τ)	находится в следующей

последовательности.

А) По алгоритму общей части решения задач первого и второго типа

(см. параграф 9.2) рассчитываются δ, γ, se , sγ ,	sδ , sr , rγ , rδ,	r .
Б) По rγ и rδ находится значение функции	f (τ)
f (τ) = rγ −rδ.		(9.18)

211

<<< < Предыдущая 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 3435 / 3935 36 37 38 39 > Следующая >>>

Соседние файлы в папке Литература