Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

СПРАВОЧНИК_КОЗЫРЕВ

.pdf
Скачиваний:
190
Добавлен:
16.03.2016
Размер:
14.08 Mб
Скачать

I

Автоматические

I

\

манипуляторы

I

\

и робото

/

\технические /

\^ т с т с м ы /

Современные

промышленные

РОБОТЫ

Каталог

Под редакцией Ю.ГКОЗЫРЕВА иЯЛШИФРИНА

Москва

«МАШИНОСТРОЕНИЕ»

1984

ББК 32.816 С56

УДК 621.865.8

С. С. Аншин, А. В. Бабич, С. Г. Батраков, В. Б. Великович, С. В. Житомирский, И. В. Калабин, Г. И. Каме­ нецкий, Е. М. Канаев, И. Б. Кнауэр, Б. М. Козунко, Ю. Г. Козырев, А. А. Кудинов, О. В. Ложкин, В. К■Ма­ каров, В. А. Маслов, И. П. Минченков, В. Г. Михеев,

Г.

А.

Монахов, В.

Г.

Остапчук, Т.

А.

Преснякова,

Л.

В.

Скролис,

В.

77. Степанов,

Л.

С.

Столбов,

А.

А.

Усов, М.

Н.

Хмельницкий,

В.

А.

Чиганов,

В. И. Щербаков, А. Д. Ширяева, Я. А. Шифрин

Р е д а к ц и о н н а я к о л л е г и я

Е. П. Попов (председатель), 77. Н. Белянин (замести­ тель председателя), М. С. Елисеев, В. В. Клюев, Ю. Г. Козырев, И. М. Макаров (заместитель предсе­ дателя), А. Г. Сазонов, А. М. Титов, В. А. Чиганов, Я. А. Шифрин, Е. И. Юревич, А. Е. .Дубин (ученый

секретарь)

Современные промышленные роботы: С 56 Каталог/Под ред. Ю. Г. Козырева, Я. А. Шифрина. — М.: Машиностроение, 1984.— 152 с., ил. (Автоматические мани­ пуляторы и робототехнические системы)

1 р. 40 к.

Каталог содержит технические данные роботов, при­ нятых к серийному производству в СССР (около 80 мо­ делей и свыше 30 их модификаций), и зарубежных ро­ ботов (более 210 моделей и 60 их модификаций). В нем указаны технические параметры и характеристики ос­ новных комплектующих узлов (гидро-, пневмо-, электро­ привод и аппаратура) и систем программного управле­ ния.

Для инженерно-технических работников всех отрас­ лей народного хозяйства, занимающихся вопросами ав­ томатизации и механизации производственных процес­ сов.

2404000000-089

ол „„

ББК 32.816

С

038(01)-84

89-84

бФО.1

С О Д Е Р Ж А Н И Е

П редисловие................................

3

1. Устройство и технические

характеристики про­

мышленных роботов ..................................................

4

1.1. Напольные роботы с качающейся выдвиж­

ной р у к о й ..............................................................

4

1.2.Напольные роботы с горизонтальной вы­ движной рукой и подъемной кареткой . . 15

1.3. Напольные роботы с многозвеннойрукой

33

1.4. Портальные роботы .......................

46

1.5. Напольные роботы с горизонтальной вы­

 

движной рукой и консольным механизмом

57

подъема ............................................................

1.6. Малогабаритные промышленные роботы

87

1.7. Специальные роботы

.....................................97

1.8. Манипуляторы с ручным и интерактивным

управлением .................................................

105

2. Комплектующие изделия промышленных роботов 111

 

2.1. Устройства

программного управления

. 111

 

2.2. Информационные

системы ..........................

120

 

2.3. Комплектные электроприводы................

123

 

2.4. Элементы

гидрооборудования . .

. . • . 128

 

2.5. Элементы пневмооборудования................

135

3.

Зарубежное

роботостроение.....................................

141

4.

Указатель

государств

и фирм — изготовителей

 

роботов...............................................................

 

 

 

143

Список литературы

...........................................................

 

150

© Издательство «Машиностроение», 1984 г.

ПРЕДИСЛОВИЕ

Разработка

и

 

организация

 

производства

Каталог содержит

информацию более

чем

промышленных роботов и создание на их ос­

о 270 моделях ПР и манипуляторов различного

нове комплексно-автоматизированного произ­

назначения и 100 их модификациях, выпускае­

водства рассматриваются КПСС и прави­

мых серийно или подготовленных к серийному

тельством СССР как одно из основных на­

выпуску в машиностроительных отраслях про­

правлений развития машиностроения в один­

мышленности различных стран мира, в том

надцатой пятилетке.

 

 

экономическо­

числе НРБ, ВНР, ГДР, ПНР, СССР, ЧССР,

В «Основных

направлениях

Великобритании, Италии, США, ФРГ, Шве­

го и социального развития СССР на 1981—

ции, Японии.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1985 годы и на период до 1990 года», приня­

Кроме того, каталог содержит технические

тых на XXVI съезде КПСС, предусмотрено:

данные и рекомендации по выбору основных

«Существенно увеличить производство систем

комплектующих

изделий

(гидро-,

пневмо-

машин и оборудования, автоматических ма­

и электропривода

 

и аппаратуры) и устройств

нипуляторов

с

программным

 

управлением,

управления для ПР, выпускаемых в СССР,

позволяющих

исключить

применение ручного

Единообразная форма

расположения мате­

малоквалифицированного

и монотонного тру­

риала в каталоге позволяет разработчикам и

да, особенно в тяжелых и вредных для чело­

потребителям ПР быстро отбирать необходи­

века условиях».

 

 

и

инструментальной

мую модель из числа существующих, а также

В станкостроительной

способствует

объективной

оценке техническо­

промышленности

намечено

обеспечить уско­

го уровня вновь создаваемых моделей.

 

ренное

развитие

производства

комплексов

В работе над каталогом приняли участие

металлообрабатывающего

оборудования,

ос­

сотрудники ряда ведущих организаций стра­

нащенных автоматическими

манипуляторами.

ны, занимающихся проблемами робототехники.

Промышленные

роботы

(ПР) — новое

уни­

Предисловие написано Ю. Г. Козыревым и

версальное средство комплексной

автомати­

Я. А. Шифриным; описания конструкций про­

зации производственных процессов, с по­

мышленных роботов, представленные в раз­

мощью

которого

обеспечивается

возможность

деле

1,

составлены

В.

Б.

Великовичем,

быстрой

переналадки

последовательности,

С. В. Житомирским и Ю. Г. Козыревым; ма­

скорости и видов манипуляционных дей­

териалы

по

техническим характеристикам

ствий. За счет возможности быстрой перена­

промышленных роботов

 

подготовлены:

по

ладки ПР обеспечивают наибольший эффект

СССР — А. В. Бабичем,

 

В. Б. Великовичем,

в условиях частой смены объектов производ­

С. В. Житомирским, И. В. Калибиным,

ства, а также при автоматизации производ­

Б. М. Козунко, Ю. Г. Козыревым, А. А. Ку­

ственных операций, в которых используется

диновым, В. А. Масловым, В. Г. Михеевым,

ручной малоквалифицированный труд.

 

Г.

А.

Монаховым,

Т.

А.

Пресняковой,

Поэтому с ПР связывают развитие каче­

А. Д. Ширяевой, Я- А. Шифриным; по стра­

ственно

нового

направления

автоматизации

нам — членам

СЭВ

и

западно-европейским

мелкосерийного

и

'серийного

 

производства,

странам — В.

Б.

Великовичем,

С.

В. Жито­

которое основано на объединении ПР и авто­

мирским,

Ю.

Г.

 

Козыревым;

по

США —

матизированного

технологического

оборудо­

A. В. Бабичем, И. В. Калабиным, Б. М. Ко­

вания в гибкие производственные системы

зунко, А. А. Кудиновым, В. Г. Михеевым,

различной сложности.

 

 

 

 

 

 

B. П. Степановым, Я. А. Шифриным; по

Применение ПР в массовом производстве

Японии — С. С. Аншиным, Ю. Г. Козыревым,

позволяет в короткие сроки комплектовать

И. П. Минченковым, Г. А. Монаховым,

автоматические

линии различного

назначе­

Л. В. Скролис, В. П. Степановым, М. Н. Хмель­

ния средствами

автоматизации

транспортно­

ницким. В разделе 2п. 2.1 написан С. Г. Бат­

загрузочных операций.

 

 

 

 

 

 

раковым, Е. М. Канаевым, И. Б. Кнауэром,

Как показывает опыт, комплексное примене-

В. А. Чигановым;

 

п.

2.2 — Е. М. Канаевым,

нение ПР обеспечивает повышение производи­

В. Г. Остапчуком;

п. 2.3— Е. М. Канаевым,

тельности труда в среднем в 1,5—2 раза, смен­

B. Г. Остапчуком;

 

п. 2.4 — Г. И. Каменецким,

ности работы оборудования — в 1,5—1,8 раза,

Л. С. Столбовым,

А. А. Усовым;

п. 2.5

а также существенно улучшает ритмичность и

О. В. Ложкиным, В. К. Макаровым, А. А. Усо­

общую культуру производства. Использование

вым,

В. И. Щербаковым;

раздел 3 написан

ПР открывает перспективы создания принци­

C. С. Аншиным, Е. М. Канаевым, Ю. Г. Ко­

пиально новых технологических процессов, не

зыревым; раздел 4 составлен В. Б. Великови­

связанных с ограничениями, налагаемыми не­

чем,

С. В. Житомирским,

Т. А. Пресняковой.

посредственным участием человека.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1*

1. УСТРОЙСТВО И ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

В разделе приведены технические характе­

1.1 НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ

 

ристики и конструктивно-компоновочные схе­

 

 

С КАЧАЮЩЕЙСЯ

 

мы

ПР

производства различных стран

мира.

 

 

ВЫДВИЖНОЙ

 

Условно все они сгруппированы по конструк­

 

 

 

 

 

 

РУКОЙ

 

 

тивно-кинематическому признаку. Внутри

 

 

 

 

 

каждой группы ПР располагаются по значе­

Роботы этой группы работают в сфериче­

нию грузоподъемности. В начале каждого па­

ской и цилиндрической системах координат.

раграфа

приведены

краткая характеристика

Роботы со сферической системой универсаль­

подгруппы, описания и общие виды характер­

ные и предназначены для обслуживания раз­

ных моделей каждой совокупности.

 

личного оборудования, а также для автома­

 

 

ПРИНЯТЫЕ

ОБОЗНАЧЕНИЯ

 

тизации

сварки

в электрической

дуге,

В каталоге приняты следующие обозначе­

точечной

сварки,

зачистки заусенцев

и т. п.

ния текущих координат:

гори­

В ПР со сферической системой координат

х,

у — взаимно

перпендикулярные

вертикальное

перемещение

рабочего

органа

зонтальные перемещения (перемещение лишь

обеспечивается соответствующими поворота­

в одном направлении считается направлен­

ми. Это вызывает необходимость применения

ным по оси х );

 

 

программируемых

приводов

рабочего

органа

z — вертикальное перемещение;

про­

и требует увеличения числа рабочих коорди­

г — радиус-вектор,

соответствующий

нат. Роботы,

работающие в

сферической си­

дольному перемещению звена;

 

 

 

стеме координат, обычно имеют

пять-шесть

0 — угол поворота

звена,

при котором осьстепеней подвижности.

 

 

вращения

ортогональна

продольной

оси

Характерным примером ПР этой группы

звена;

горизонтального

поворота

звена

может служить робот «Unimate» фирмы

Ф— угол

«Юнимейшн», (Unimation, США).

 

 

относительно вертикальной оси;

 

 

Робот «Unimate» представляет собой авто­

R — максимальный

радиус

зоны обслужи­

номную машину, включающую гидростанцию

вания.

 

 

 

 

 

 

 

и устройство управления. Робот может рабо­

Для локальных движений захвата приняты

тать в горячих цехах в условиях запыленно­

следующие обозначения:

 

 

 

 

 

сти и повышенной влажности. Он достаточно

а — угол вращения захвата;

в вертикальной

сложен по устройству и на многих типах опе­

р — угол

наклона

захвата

раций обладает избыточностью. Однако на­

плоскости;

поворота

захвата

в горизонталь­

дежность и возможность быстрого ввода в

Y — угол

эксплуатацию этих роботов обусловили их

ной плоскости.

 

 

 

 

 

 

широкое распространение.

 

роботов,

В дополнение к ГОСТ 25686—83 «Роботы

Выпускается

ряд

модификаций

промышленные. Термины и определения» в

аналогичных по устройству и различающихся

каталоге

используется

термин «рука»

ПР.

грузоподъемностью,

перемещениями

рабочего

Под рукой ПР понимается звено манипуля­

органа, числом степеней подвижности, а так­

тора, к которому непосредственно крепится

же типом и исполнением (в том

числе авто­

рабочий орган ПР. В частных случаях (на­

номностью) системы управления и гидро­

пример, для манипуляторов шарнирной кон­

станции.

 

 

 

 

струкции) рука может состоять из

совокуп­

На рис. 1.1 показан ПР модели «Unima­

ности нескольких подвижно соединенных te-2000».

 

 

 

 

звеньев.

 

 

 

 

 

 

 

Робот работает в сферической системе ко­

В качестве характеристик скоростей пере­

ординат и в стандартном исполнении имеет

мещения

узлов приведены

максимальные

пять степеней подвижности, привод основных

скорости при нагрузке, равной номинальной

узлов гидравлический, привод губок захвата

грузоподъемности. Средние

скорости,

опреде­

пневматический.

Система управления робота

ляющие производительность

робота,

оказы­

построена на основе запоминания программы

ваются меньшими и зависят от длины пере­

на специальном магнитном барабане. Про­

мещения.

 

 

 

 

 

 

 

граммирование

ведется методом

«обучения».

4

Оператор с помощью переносного пульта в ручном режиме проводитруку робота через все нужные позиции, причем коды датчиков,

Рис. 1.1. Промышленный робот модели «Unimate-2000» (США)

соответствующие каждой позиции, фиксиру­ ются системой управления. При отработке программы система обеспечивает совпадение записанных кодов и кодов, поступающих от движущихся элементов робота.

Рис. 1.2. Промышленный робот модели «Универсал-15» (СССР)

Роботы типа «Unimate» могут быть оснаще­ ны устройствами для обеспечения движения захвата или инструмента вокруг дополни­ тельной оси. Выпускаются также упрощен­ ные модификации ПР, имеющие уменьшен­

ное число степеней подвижности, и модифи­ кации, специально предназначенные для то­ чечной сварки и сварки в электрической дуге.

Отличительной особенностью робота «Уни­ версал-15» (СССР) является дополнительное перемещение, параллельное оси качения руки (рис. 1.2). Робот имеет привод от гидроуси­ лителей крутящего момента, работающий от электродвигателей постоянного тока. В при­ водах основных перемещений робота приме­ нена система выборки зазоров. Она состоит из пары синхронно работающих приводных шестерен, одна из которых нагружена отно­ сительно другой крутящим моментом за счет торсионной пружины. Поворот и сгибание захвата осуществляются за счет связанных дифференциальных механизмов, расположен­ ных в корпусе руки. Кинематика сгибания и вращения захвата рассчитаны таким обра­ зом, что эти движения не влияют друг на Друга.

К этой группе относятся также ПР, работа-г ющие в цилиндрической системе координат и являющиеся специализированными машина­ ми для загрузки станков с горизонтальной осью шпинделя деталями типа тел враще­ ния. Поворот руки вокруг оси, параллельной продольной оси изделия, позволяет умень­ шить число рабочих координат и площадь, занимаемую роботом (примером являются ПР модели СМ40Ц.43.01 СССР).

Модель «Stenford arm»

Основное назначение — универсальный

 

Номинальная

грузоподъемность,

кг

5

Число степеней подвижности . . . .

6

Число

рук/захватов на руку

. .

. .

1/1

Тип привода

 

 

Электромехани­

Устройство управления

 

 

ческий

переме­

ЭВМ PDP-11

Способ

программирования

Обучение по пер­

щений ..........................................

 

. . .

Погрешность

позиционирования,

мм

вому циклу

±1,0

Максимальный радиус зоны

обслу­

1000

живания R, м .............................. ...м

 

.

Линейное перемещение г (со скоро­

800

стью 5

м/с), ..................................

 

 

Время перемещения между любыми

2

наиболее отдаленными точками, с . .

Страна-изготовитель США

 

 

 

Модель P-505

Способ

программирования

переме­

 

щений

..................................................к г

 

 

По упорам

 

Масса,

 

 

600

 

Линейное перемещение х (со скоро­

 

стью 1

м / с ) .........................................

 

 

1000

 

Угловые перемещения, °:

7,0

 

0

(со скоростью 19°/с)

 

Р (»

»

100°/с)...............

90

Страна-изготовитель СССР

Основное назначение — для

обслуживания металлоре­

 

жущего оборудования

Номинальная грузоподъемость, кг . .

10

Число

степеней подвижности . . .

4

Число

рук/захватов на руку

. . . .

1/2

Тип привода .........................................

 

Пневматический

Устройство управления ......................

 

Позиционное,

Число

программируемых координат

цикловое

3

Способ программирования перемеще­

По упорам

ний ..........................................................

 

 

Погрешность позиционирования, мм

±2

Максимальный радиус зоны

обслу­

1525

живания R, м м ......................................

 

Масса, к г .............................................

 

500

Линейное перемещение г (со скоро­

600

стью 1

м/с), м м ..................................

 

Угловые перемещения, °:

 

180

Ф (со скоростью 60°/с)...............

 

а ......................................................

 

 

180

0

................................................

 

12

Страна-изготовитель — СССР

Модель КМ10Ц.31.01 (РЛГ-10)

Основное назначение — для обслуживания кривошипных горячештамповочных прессов усилием до 25 кН

Номинальная грузоподъемность, кг .

10

Число

степеней подвижности . . . .

3

Число

рук/захватов на руку . . .

1/1

Тип привода.........................................

Пневмогидрав-

 

 

лический

Устройство управления ...................

Цикловое

Модель «Unimate-Mark II», «Unimate-Mark II-FLR»

Основное назначение — обслуживание

станков, печей,

 

 

 

 

прессов холодноштамповочных и

 

 

 

 

горячештамповочных,

литейных

 

 

 

 

машин;

штабелирование груза

 

 

 

 

 

Markll Markll-FLR

Номинальная

 

грузоподъем­

11,35 или

35

ность, к г ..................................

 

 

 

Число степеней подвижности .

34,1

 

 

5

 

Число рук/захватов на руку.

 

1/1 или 2

Тип привода ..............................

 

 

 

Гидравлический

Устройство управления . . .

Позиционное

Число программируемых коор­

 

5

 

динат ..........................................

программирования пе­

 

 

Способ

Обучение по первому

ремещений ..................................

 

 

 

Емкость памяти системы, чис­

 

циклу

 

 

200

 

ло команд ..................................

позиционирова­

 

 

Погрешность

±1,27

±1,5

ния, м м .....................................

радиус

зоны

Максимальный

2419

 

3250

обслуживания

R,

м м ...............

 

 

Масса,

к г ..................................

 

 

г, мм

1589

1200

1589

Линейное перемещение

1041;

1350

со

скоростью,

м/с

. . . .

0,762

1.27

Угловые перемещения (со ско­

 

 

 

ростью

110°/с), °:

 

 

220

 

240

Ф ..........................................

 

 

 

 

57

0 ......................................

 

 

 

 

 

 

а ..........................................

 

 

 

 

 

180

 

3 ..........................................

 

 

 

 

 

220

 

Страна-изготовитель США

6

Модель «Robot welder»

Основное назначение — для обслуживания операций хо­

 

 

лодной

и

горячей

штамповки,

 

 

механической обработки, а так­

 

 

же

для

межоперационного

 

 

транспортирования

и складиро­

 

 

вания

 

 

 

 

Номинальная

грузо­

 

15,40 *

 

 

подъемность,

кг . . . .

 

 

 

Число рук/захватов на

 

1/1

 

 

р у к у ................................

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Тип

п р и в о д а ...............

 

Гидравлический

 

 

 

 

 

 

 

Исполнение

 

01

02

03

04, 06

 

 

 

 

 

 

 

Устройство

управления

ПУР-2М

АПС-1

УПМ-772

 

 

 

 

 

 

 

Погрешность

позицио­

(АПС-1)

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

± 2

± 2

±1

 

 

 

 

 

 

 

нирования, м м ...............

±3; ± 2

 

 

 

 

 

 

 

Максимальный радиус

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

зоны

обслуживания

R,

 

2044

 

 

 

 

 

 

 

 

м м ..................................

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Линейные перемещения,

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

мм:

 

 

 

 

 

1000

 

 

 

 

 

 

 

 

г

..............................

скоростью, м/с .

0,4

0,45

 

 

 

 

 

 

 

со

0,4

0,45

 

 

 

 

 

 

 

«/сдвиг (СО СКОРОСТЬЮ

 

 

0,8

 

Основное назначение — для

сварочных работ

0,8

м /с)..................

 

 

 

 

Угловые перемещения,

 

 

 

 

 

Номинальная

грузоподъемность, кг .

13,6

Ф

(со

скоростью

 

340

 

45 7 с )

 

 

 

 

Число

степеней

подвижности . . .

6

скоростью

 

 

Число

рук/захватов на

руку . . .

1/1

0

(со

 

50

 

Тип привода

.........................................

 

Гидравлический

10 7 с ) ......................

скоростью

 

 

Устройство

управления

...................координат

Контурное

В

(со

 

190

 

Число

программируемых

6

90 7 с ) ......................

скоростью

 

 

Способ программирования

переме­

Обучение

а

(со

 

360

 

щений

.....................................................

 

позиционирования, мм

120 7 с ) ....................

 

 

2300

2300

Погрешность

±1,0

Масса, к г ......................

 

 

2300

2000

Максимальный

радиус зоны обслу­

 

Размеры, мм:

 

1440

1520

1260

1440

живания R, м м

 

, . . . .

2050

А ..............................

 

 

 

 

В

 

 

 

1260

1340

1440

1260

Масса,

к г

 

 

 

 

560

 

 

 

.....................................................

 

 

 

С

 

 

 

1600

1600

1600

1600

Линейное перемещение г (со скоро­

882

 

 

 

стью 0,15 м/с),

м м ......................................

 

Страна-изготовитель СССР

 

 

 

Угловые перемещения, °:

 

48

 

 

 

 

 

 

 

 

 

0

(со скоростью 30 7 ........................с )

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ср

,

, »

30 7 ................с )

 

82

Модель «Linear-Gerat

L15»

 

 

 

Y

»

90 7 ................с )

 

180

 

 

 

В

..............................................................

 

 

 

 

180

 

 

 

 

 

 

 

 

 

При пониженной скорости.

7

Основное назначение — для

автоматизации подачи за­ Модели «РгаЬ 5800», «РгаЬ 5800D»

 

 

 

готовок в прессы, при штабели­

 

 

 

ровании

в конвейеры, дуговой

 

 

 

сварке и др.

 

Номинальная

грузоподъемность,

кг

15

Число

степеней подвижности

. .

. .

3

Число

рук/захватов

на руку

. .

. .

1/1

Тип привода..............................................

 

 

 

 

Электромехани­

Устройство управления

 

 

ческий

переме­

Контурное

Способ

программирования

Обучение

щений

........................................

позиционирования,

мм

Погрешность

±2,5

Масса, к г ..............................................

 

 

 

 

600

Линейное перемещение г (со скоро­

1500

стью 1,2 м/с),

мм . . .......................

Угловые перемещения, °:

 

 

320

Ф

(со скоростью

160°/с)

.. .____. .

0

*

20°/с) .

20

Страна-изготовитель ФРГ

Основное назначение — для машин

литья под давле­

 

 

 

 

 

нием,

термопластавтоматов,

ко­

 

 

 

 

 

вочных и штамповочных прессов

Модель ИЭС-690

Номинальная

грузоподъемность, кг

23 *; 45 **

 

 

Число

степеней подвижности

. . . .

4

 

 

Число

рук/захватов

на руку

. . . .

1/1

 

 

Тип привода..............................................

 

 

 

Гидравлический

 

Система управления...............................

 

Сменный кулач­

 

 

 

 

 

 

 

ковый программ­

 

Способ

 

программирования

переме­

ный барабан

 

 

Обучение

по пер­

 

щений

.......................................................

 

 

 

 

 

Емкость

памяти

системы,

число

вому циклу

 

 

576

 

 

я ч еек ..............................................................

 

 

 

 

 

 

 

Погрешностьпозиционирования, мм

±0,7

 

 

Максимальный

радиус зоны

обслу­

2948

 

 

живания

R, мм .

. .

. . . .

 

 

Линейное перемещение г, мм

. . . .

1470

 

 

Угловые перемещения, °:

 

270

 

 

Ф (соскоростью

90°/с)........................

 

 

 

0

 

»

15°/с).........................

 

30

 

а

 

»

45°/с)...............

 

90*; 180**

 

Страна-изготовитель США

Основное назначение — для

автоматизации

точечной

 

сварки

в

серийном

производ­

 

стве, рассчитан также на груп­

 

повое

применение в автоматиче­

 

ских линиях

 

Номинальная грузоподъемность,

кг

20

Число

степеней подвижности .

. .

.

5

Число

рук/захватов на руку .

. .

.

1/1

Тип привода ..........................................

 

 

Электрогидрав-

Устройство

управления

 

лический

 

КонтУРное

Число

программируемых координат

5

Способ

программирования

переме­

Обучение

щений

...........................................................

 

 

 

Погрешность позиционирования, мм

±1

Максимальный радиус зоны

обслу­

1975

живания R,

м м ..................................

 

 

Масса, к г .............................................

 

 

 

1900

Линейное перемещение г (со ско­

1000

ростью

0,8

м/с),

м м ..........................

 

Угловые перемещения,

 

220

Ф (со скоростью 407с)................

 

0

»

40°/с)...............

 

50

а

»

270°/с).................

 

180

Э

»

2707с).................

 

180

Страна-изготовитель СССР

*«РгаЬ 5800»

**«РгаЬ 5800D»

8

Основное назначение — для обслуживания станков по обработке зубчатых колес и ва* лов

Номинальная

грузоподъемность,

кг

25; 40 *

Число

степеней подвижности

. .

. .

3

 

Число

рук/захватов

на руку

. .

. .

1/1

Тип привода

...

 

 

Гидравлический

Устройство управления...................

 

 

Позиционное

Число

программируемых координат

3

 

Средство программирования

переме­

Диодная матрица

щений

.....................................................

 

 

 

Емкость памяти системы, число ша­

 

64

гов ..................................................................

 

позиционирования,

мм

 

Погрешность

±1,5

Максимальный радиус зоны

обслу­

1250;

1750

живания R, ..................................

 

 

 

Масса,

к г .....................................................

 

 

 

 

700

Линейное перемещение г (со ско­

500;

1000

ростью

0,6 м/с), ..........................м м

 

 

Угловые перемещения,' °:

 

 

200;

280

ср

(со скоростью

707с)..............

 

 

0

(» ...............

607с)

 

 

60

Страна-изготовитель ФРГ

Модель «Rohren-Gerat R30»

Способ

программирования

переме­

Обучение

щений

.....................................................

 

позиционирования, мм

Погрешность

±1,0

Масса, ........................к г

 

 

 

720

 

Линейное перемещение г (со ско­

 

ростью ......

0,5

м/с),

м м

700

 

Угловые перемещения,

 

320

Ф

(со

скоростью907с) . . .

0

» 3 0 7 с )

70

350

а ь

а 2

»

907с)

. . . . .

у

 

»

907с)

. . . .

350

Страна-изготовитель ФРГ

Модели «Robitus RC» (type I)

 

 

 

 

Основное назначение — подъемно-транспортные

опера­

 

 

 

 

 

 

 

ции,

сварка,

сборка

 

 

 

 

 

Номинальнаягрузоподъемность,

кг

30; 45 *

 

 

 

 

Число

степеней

подвижности . .

. .

5

 

 

 

 

 

Число

рук/захватов на руку . .

. .

1/1

 

 

 

 

 

Тип привода .........................................

 

 

 

Гидравлический

 

 

 

 

Устройство

управления ...................

 

 

Сервогидравли-

 

 

 

 

Способ

программирования

переме­

ческое

 

 

 

 

 

Жесткаяпрог­

 

 

 

 

щений

........................................................

 

 

 

 

 

 

 

 

Емкость памяти системы, число ша­

рамма

 

 

 

 

 

50

X 20

 

 

 

 

гов ................................................................

 

 

 

 

мм

 

 

 

 

Погрешность позиционирования,

±2,0

 

Основное назначение — для

закладки заготовок

в прес­

Масса,

к г

.....................................................

 

 

ско­

800

Линейное перемещение г (со

750;

1250

сы,

штабелирования в

конвейе­

ростью

1,0м/с),

м м .................................

 

 

ры, дуговой сварки и др.

Угловые перемещения, °:

 

 

250

 

Номинальная грузоподъемность, кг

30

 

Ф

(со

скоростью 1007с)

. .

. .

60

 

0

(>

*

6 07с)..........................

 

 

 

Число степеней подвижности . . . .

6

 

а

»

6 07с).........................

 

 

 

180

Число рук/захватов на руку . . . .

1/1

 

р

»

6 07с).........................

 

 

 

180

Тип привода.........................................

 

Пневматический

Страна-изготовитель Япония

 

 

 

Устройство управления...................

 

Контурное

 

 

 

При пониженной скорости.

При пониженной скорости.