СПРАВОЧНИК_КОЗЫРЕВ
.pdfОсновное назначение — смазывание пресс-форм |
|
||||
|
|
|
ЛМС63 |
ЛМС80 |
ЛМС125 |
Номинальная грузоподъем |
|
10 |
|
||
ность, к г ............................... |
подвижно |
|
|
||
Число |
степеней |
|
1 |
|
|
сти ...................................... |
|
. |
630 |
1250 |
|
Ход блока форсунок г, мм |
800 |
||||
Регулирование |
исходного |
|
|
|
|
положения блока, мм: |
280 |
280 |
460 |
||
по горизонтали . . . . |
|||||
по |
вертикали ................ |
200 |
200 |
270 |
|
Число |
форсунок |
............... |
5 |
7 |
10 |
Скорость перемещения бло |
|
0,5 |
|
||
ка, м м /с ............................... |
|
240 |
380 |
||
Масса, |
к г ........................... |
|
260 |
||
Страна-изготовитель — СССР
Модель ЛМ10Ц.83.01
Основное назначение — для |
съема |
отливок с |
машины |
литья |
под |
давлением |
усилием |
до 4 МН и сброса в тару
Модель Synchro arm SL-K
Основное назначение — литье пластмасс |
|
|||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
10 |
|||
Число |
степеней подвижности . . . |
. |
4 |
|||
Число |
рук/захватов |
на руку . . . |
. |
1/1 |
||
Тип привода |
...................................... |
|
|
Пневматический |
||
Устройство управления ................... |
|
Позиционное |
||||
Средство программирования переме |
Ограничитель |
|||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
||
|
|
|
|
|
ный |
|
Емкость памяти системы, число ша |
переключатель |
|||||
26 |
||||||
гов ................................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
|||
Погрешность |
±1,0 |
|||||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
700 |
||
Линейные перемещения, мм: |
|
800; 900; 1000 |
||||
г |
(со скоростью |
1,0 м/с) . . . |
. |
|||
у |
(» |
» |
0,3 м/с) . . . |
. |
300 |
|
х |
(» |
» |
0,25 м/с) . . . |
. |
1600 |
|
Угловое перемещение (со скоростью |
90 |
|||||
907с), ° ................................................. |
|
|
|
|||
Страна-изготовитель — Япония
Модель SL-K-850
Номинальная грузоподъемность, кг |
10 |
|
|
|||||
Число |
степеней |
подвижности |
. . . . |
3 |
|
|
||
Число |
рук/захватов на |
руку . |
. . . |
1/1 |
|
|
||
Тип привода......................................... |
|
|
|
Гидравлический |
|
|
||
Устройство управления |
................... |
|
Цикловое |
|
|
|||
Число |
программируемых координат |
2 |
|
|
||||
Средство |
программирования переме |
Конечные |
|
|
||||
щений |
.......................... |
|
|
|
|
|
|
|
Максимальный |
радиус |
зоны |
обслу |
выкл ючатели |
|
|
||
520 |
|
|
||||||
живания, |
м м ............................................... |
|
|
|
|
|
||
Масса, |
к г ....................................................... |
|
|
|
400 |
|
|
|
Угловые |
перемещения |
(со |
скоро |
|
вается на каретке и передвигает |
|||
стью 60°/с), |
|
|
|
|
ся вдоль |
направляющих, смон |
||
а |
................................................................ |
|
|
|
|
20 |
тирована |
на траверсе, которая |
0 ...................................................... |
60 |
|
крепится на литейную машину |
|
V ................................................................ |
90 |
Номинальная грузоподъемность, кг |
Ю |
|
Страна-изготовитель — СССР |
|
Число |
степеней подвижности . . . . |
5 |
|
Число |
рук/захватов на руку . . . . |
1/1 |
|
102
Тип привода |
......................................... |
|
|
|
|
|
Пневматический |
Модель MHY-W |
|
|
|
|
||||||||
Устройство |
управления............... |
|
. |
Позиционное |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Емкость памяти системы, число ша |
24 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
гов . . . . ....................... |
|
мм |
±0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Погрешность |
позиционирования, |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
Максимальный |
радиус |
зоны |
обслу |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
живания R, |
м м ............... |
|
|
|
1500- |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Масса, к г |
........................... |
|
|
|
|
|
|
700 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
1500 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
х |
(со....................................скоростью |
|
|
|
850 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
z |
0,5 м/с) . . . . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
у |
(» |
|
» |
0,15 |
м/с) . . . . |
|
150 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Угловые перемещения а,--0 (со ско |
|
90 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||
ростью 9 |
0 |
° |
/ с |
. |
.• ч . . . |
.•••. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Модель ML-16 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Основное назначение — литье |
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
20 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
степеней подвижности . . . |
. . |
4 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
1/1 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тип |
привода.......................................... |
|
|
|
Пневмоэлектри* |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Устройство |
управления |
|
|
ческий |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
координат.................... |
Цикловое |
|||||||
Основное назначение— для |
обслуживания |
машин |
ли |
Число |
программируемых |
4. |
||||||||||||||
Средство программирования переме |
|
|||||||||||||||||||
|
|
|
|
|
|
стовой штамповки |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
щений |
|
|
|
|
|
|
Механические |
|||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
. |
16 |
|
.............................. |
|
|
|
|
|
|||||||||
2 |
Погрешность |
позиционирования, мм |
кулачки |
|||||||||||||||||
Число |
степенейподвижности............................... |
|
|
|
±1,0 |
|||||||||||||||
Число |
рук/захватов на руку |
............................. |
|
|
|
1/1 |
Масса, |
к г ..................... |
|
|
|
670 |
|
|||||||
Устройство |
управления |
.............................. |
|
|
|
Позицион- |
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|||||||||||
Погрешность |
позиционирования, |
мм . . . |
Ное |
|
|
395 |
||||||||||||||
±1,0 |
|
х |
(со |
скоростью0,25 м/с) . . . |
||||||||||||||||
Масса, |
к г |
.............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|
950 |
|
у |
(» |
|
» |
0,5 |
м/с) . . . |
. |
2000 |
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
|
|
|
z |
(» |
|
» |
0,75 м/с) . . . |
. |
1500 |
|||||||
х |
(со скоростью |
1,0 м /с)............... |
|
. ... |
1250 |
Угловое перемещение (со скоростью |
|
|||||||||||||
Zi |
(» |
|
» |
0,5 м/с) |
....................... |
|
|
100 |
90°/с), ° ......................... |
|
|
|
|
90 |
|
|||||
z2 . ................................................................ |
300 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||||||
Страна-изготовитель — ЧССР |
|
|
|
|
|
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
||||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Модели-«Swing arm 100», «Swing arm 200», «Swing arm 300» |
|
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
«Swing arm» |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Номинальная |
грузоподъем |
|
100 |
|
200 |
|
300 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
20 |
|
30 |
|
30 |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ность, |
к г .................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
степеней подвижности |
|
|
|
2 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
|
|
|
1/1 |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Устройство управления . . . |
|
|
|
Цикловое |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Погрешность |
позиционирова |
|
|
|
± 2 |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ния, м м ...................................... |
|
|
|
|
|
400 |
|
|
700 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Масса, к г .................................. |
|
|
|
|
|
|
500 |
|
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
590 |
|
660 |
|
830 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
z |
(со скоростью |
1,0 |
м/с) |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
х |
(» |
» |
0,7 |
м/с) |
|
450 |
|
450 |
|
450 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Габаритные размеры, мм . . . 500X400X1990 500X500X2560 600X600X2760 |
|||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Размеры, мм: |
|
|
|
|
|
660—1225 |
590—1280 |
605—1335 |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
А |
.......................................... |
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
В |
........................................... ...................................... |
|
50—295 |
220— 920 |
220—1125 |
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
С |
|
ПО— |
565 |
375— 940 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
D |
. . . . .......................... |
1325-1790 |
1705-2260 |
1945-2715 |
|||||||
Страна-изготовитель — Япония
103
Модель Synchro arm ULS-K
Основное назначение — для обслуживания машин литья под давлением
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
25 |
|
|||
Число |
степеней подвижности . . . |
. |
4 |
|
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
. |
1/1 |
||
Тип привода |
|
|
|
Пневматический |
|||
Устройство управления ................... |
|
|
Цикловое |
||||
Средство программирования переме |
Реле |
||||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
||
Емкость памяти системы, число ша |
24 |
|
|||||
гов .......................................................... |
|
|
позиционирования, |
мм |
|
||
Погрешность |
±1,0 |
||||||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
1600 |
|||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
||||
г |
(со |
скоростью . . . . |
1,0 м/с) |
|
1000; 1200; 1400; |
||
х |
(со |
скоростью |
0,2 |
м/с) |
|
1600; |
1800 |
|
2000; 3600 |
||||||
у |
(» |
. . . . |
0,3 |
м/с) |
|
250 |
|
Угловое перемещение р (со ско |
90 |
||||||
ростью 90°/с), ...................................0 |
|
|
|
||||
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
|
||||
Модель СМ80Ц.48.Л |
(СН-3308) |
|
|
|
|||
Масса, к г ............................................. |
280 |
Линейные перемещения, мм: |
|
х (со скоростью 0,2 м/с) . . . . |
2070 |
2 ...................................................... |
320. |
Страна-изготовитель — СССР
Модель 094.0071
Основное назначение — для обслуживания ванн в галь ванических цехах
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
50 |
|||
Число |
степеней подвижности . . . . |
2 |
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . . |
1/1 |
|
Тип привода |
......................................... |
|
|
Пневматический |
|
Устройство управления |
................... |
Цикловое |
|||
Число |
программируемых координат |
2 |
|||
Погрешность |
позиционирования, мм |
±10 |
|||
Масса |
(с монорельсом), кг . . . . |
1000 |
|||
Линейные перемещения, мм: |
|
||||
х |
(со скоростью 15 |
м/с) . . . . |
14 000 |
||
2 |
(» |
» |
7,5 |
м/с) . . . . |
1000 |
Страна-изготовитель — СССР
\9
Основное назначение — для обслуживания металлорежущих станков
Номинальная грузоподъемность; сум- |
|
||
марная/на руку, |
к г ................................... |
80/40 |
|
Число |
степеней |
подвижности . . . . |
3 |
Число |
рук/захватов на руку . . . . |
2/1 |
|
Тип привода.......................................... |
|
Электрогидра- |
|
|
|
|
влический |
Устройство управления ......................... |
Цикловое |
||
Число |
программируемых координат |
3 |
|
Способ |
программирования переме |
|
|
щений |
..................................................... |
|
По упорам |
Погрешность позиционирования, мм |
±1.5 |
||
Основное назначение —для автоматизации процессов пе регрузки и транспортирования заготовок при обслуживании различного технологического н транспортно-складского обору дования, снабженного приемновыдающими лотковыми система ми
Номинальная грузоподъемность, кг |
150 |
|
Число |
степеней подвижности . . . . |
3 |
Число |
рук/захватов на руку . . . . |
1/5—10 |
Тип привода......................................... |
Электромехани |
|
|
|
ческий |
104
Устройство управления ................. |
Цикловое |
||||
Число |
программируемых координат |
2 |
|||
Средство программирования переме |
Клеммное |
||||
щений |
..................................................... |
|
|
||
Емкость памяти системы, число ко |
наборное поле |
||||
256 |
|||||
манд ............................................................... |
|
позиционирования, мм |
|||
Погрешность |
±2,0 |
||||
Масса, |
к г .............................. |
|
|
1500 |
|
Линейные перемещения, мм: |
30 000 |
||||
х |
(со скоростью 0,036 и 0,34 м/с) |
||||
г |
(» |
* |
0,06 м/с) . . . . |
2 000 |
|
Угловое перемещение ф (со ско |
270 |
||||
ростью 30°/с), |
° |
.................... |
|||
Страна-изготовитель — СССР
Модель ТРТ-1-250
Основное назначение — для обслуживания линий галь ванопокрытий
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
500 |
|||
Число |
степеней подвижности . . . |
. |
2 |
|||
Число |
рук/захватов |
на руку . . . |
. |
1/1 |
|
|
Тип |
привода |
|
|
Электрический |
||
Устройство управления ................... |
|
|
Позиционное, |
|||
Число |
программируемых координат |
цикловое |
||||
2 |
|
|||||
Способ программирования |
переме |
По упорам |
||||
щений |
..................................................... |
|
|
|||
Емкость памяти системы, число счет |
|
|
||||
ных ед и н и ц .................... |
позиционирования, |
41 |
±50 |
|||
Погрешность |
мм |
|||||
Масса, |
к г ....................... |
|
300 |
|
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
2500 |
||||
. |
х |
(со скоростью 0,2 или 0,4 м/с) |
||||
|
2 |
( » |
м/с) . . . |
1300; |
1500 |
|
Габаритные размеры, мм: |
|
|
1700; |
2000 |
||
|
|
1100 |
||||
|
дли на........................... |
|
|
|||
|
ширина . ................................ |
|
|
1000 • |
||
|
вы со та ............................................ |
|
|
2160 |
||
Страна-изготовитель — СССР
Основное назначение — для транспортирования загото вок и изделий в специальном контейнере
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
250 |
||
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
2 |
||
Число |
рук/захватов |
на руку . . . |
. |
1/1 |
|
Тип привода |
|
|
Электромехани |
||
Устройство управления |
|
ческий |
|||
|
Позиционное |
||||
Число |
программируемых координат, |
16 |
|||
число позиций..................................... |
|
|
|||
Способ программирования переме |
С пульта упра |
||||
щений..................................................... |
|
|
|||
Емкость памяти системы, число ад |
вления |
||||
16 |
|||||
ресов |
...................................................... |
позиционирования, |
мм |
||
Погрешность |
±10 |
||||
Масса, к г ............................................. |
|
|
550 |
||
Линейные перемещения, мм: |
|
347 |
|||
х |
(со скоростью 30 м/с) . . . . |
||||
г |
(» ............... |
8 м /с) |
|
200 |
|
Страна-изготовитель — СССР
Модель ГМ 500Ц.02.02
1.8.МАНИПУЛЯТОРЫ С РУЧНЫМ
ИИНТЕРАКТИВНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
Ниже рассмотрены транспортно-загру зочные манипуляторы, предназначенные пре имущественно для использования на маши ностроительных предприятиях.
Манипуляторы с ручным управлением делят на три группы: 1) копирующие, 2) с кнопочным управлением, 3) с управлением «мнемонической рукояткой» при вертикальном перемещении и ручным управлением при пере мещениях в остальных направлениях.
Примером копирующих манипуляторов может служить машина модели IRM-100 фир мы «Токио кеики» (Tokio keiki, Япония).
Манипулятор |
расположен на |
поворотной |
|
платформе и |
имеет шарнирную руку с гидро |
||
приводом. В |
качестве |
устройства |
управления |
используется |
рукоятка, |
повторяющая в мень |
|
шем масштабе кинематику основной руки. В звеньях основной и задающей рук предус мотрены датчики, согласование сигналов ко торых обеспечивает «копирование» звеньями основной руки движения руки оператора, пе ремещающего задающий механизм.
Манипуляторы с кнопочным управлением наименее удобны. Большое распространение получили манипуляторы третьей группы, так называемые шарнирно-балансирные манипу ляторы, или уравновешенные подъемники. В основе устройства этих машин лежит ме ханизм пантографа, с помощью которого дви жение конца руки раскладывается на ее опо ре на горизонтальную и вертикальную состав ляющие. При этом вертикальная составляю щая нагрузки воспринимается приводом (электромеханическим или пневматическим). Основными силами сопротивления перемеще
105
н и ю г р у з а в г о р и з о н т а л ь н о м н а п р а в л е н и и я в л я ю т с я с и л ы т р е н и я , к о т о р ы е л е г к о п р е о д о л е в а ю т с я в р у ч н у ю . М а н и п у л я т о р ы э т о г о т и п а ч а с т о о с н а щ а ю т с я р ы ч а ж н ы м и п а р а л л е
л о г р а м м а м и |
д л я |
о б е с п е ч е н и я |
п о с т о я н с т в а |
|
у г л о в о г о п о л о ж е н и я р а б о ч е й г о л о в к и . |
||||
П р и м е р о м |
м а н и п у л я т о р а |
с |
и н т е р а к т и в |
|
н ы м у п р а в л е н и е м м о ж е т с л у ж и т ь г и д р а в л и
ч е с к а я |
р у к а м о д е л и |
К Т |
101 |
ф и р м ы «Токико» |
|||
( T o k ic o , |
Я п о н и я ) . |
Р у к а |
п р и м е н я е тс я |
д л я |
по |
||
г р у з к и к о р а б л е й , |
м е х а н и з а ц и и о п е р а ц и и |
при |
|||||
ч а л и в а н и я с у д о в , |
а |
т а к ж е |
п о к р а с к и |
частей |
|||
с у д о в н а п ы л е н и е м . К о м а н д ы п е р е д а ю тс я от п у л ь т а о п е р а т о р а п о р а д и о . Ч а с т о повторяе м ы е д в и ж е н и я м о г у т п р о гр а м м и р о в а ть с я и ф и к с и р о в а т ь с я н а ш т е к е р н о й п а н е л и .
Модели М40.48.01; М80.48.01; М80.48.02; М160.48.01; М500.48.01 |
|
|
|
|
||||||
|
Основное назначение — погрузочные работы, обслуживание оборудования |
|||||||||
|
Номинальная |
грузо- |
М40.48.01 |
М80.48.01 |
М80.48.02 |
Ml 60.48.01 |
М500 48.01 |
|||
|
40 |
80 |
80 |
160 |
500 |
|||||
|
подъемность, |
кг . . |
||||||||
|
Число |
степеней под- |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
|||
|
вижности ............... |
|
|
|||||||
|
Число |
рук/захватов |
|
|
|
|
|
|||
|
на руку |
................... |
|
|
1/1 |
1/1 |
1/1 |
1/1 |
1/1 |
|
|
Тип привода: |
|
|
Пневмати- |
Электри- |
Электри- |
Электриче- |
Электриче- |
||
|
по |
вертикали . . |
||||||||
|
по |
|
горизонтали |
ческий |
ческий |
ческий |
ский |
ский |
||
|
|
Ручной |
Ручной |
Ручной |
Ручной |
Ручной |
||||
|
Максимальный |
ра |
|
|
|
|
|
|||
|
диус зоны обслужи- |
3200 |
3255 |
2980 |
3310±25 |
3650 |
||||
|
вания |
....................... |
|
|
|
|||||
|
Масса (без колонны), |
190—220 |
400 |
600 |
500 |
500 |
||||
|
к г ............................... |
|
|
|
|
|||||
|
Линейные перемеще |
|
|
|
|
|
||||
|
ния, мм: |
|
|
|
2700 |
2700 |
2700 |
2700 |
2700 |
|
|
Г ................................. |
(с |
минималь |
|||||||
|
z |
|
|
|
|
|
||||
|
ной |
скоростью |
1700 |
1900 |
2000 |
1650±50 |
1715 |
|||
|
0,02 |
м/с) . . . . |
||||||||
|
Угловые |
перемеще |
|
|
|
|
|
|||
|
ния, °: |
|
|
|
|
360 |
358±2 |
358 |
358±2 |
360 |
|
ф |
....................... |
|
|
|
|||||
|
а |
....................... |
|
|
|
358 |
358 |
358 |
358 |
358 |
|
Страна-изготовитель -С С С Р |
|
|
|
|
|||||
Модель КТ 101 |
|
|
|
|
|
Число рук/захватов |
на руку . |
. . . |
1/1 |
|
|
|
|
|
|
|
Тип привода................................. |
|
Гидравлический |
||
|
|
|
|
|
|
Устройство управления ....................... |
|
Интерактивное |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(дистанционное |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ручное, цикло |
|
|
|
|
|
|
|
Число программируемыхкоординат |
вое ) |
|||
|
|
|
|
|
|
3 |
||||
|
|
|
|
|
|
Средство программирования переме |
Матричная |
|||
|
|
|
|
|
|
щений .......................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ша |
панель |
|||
|
|
|
|
|
|
30 |
||||
|
|
|
|
|
|
гов ..................................................................... |
|
|
мм |
|
|
|
|
|
|
|
Погрешностьпозиционирования, |
±10 |
|||
|
|
|
|
|
|
Максимальный радиус зоны обслу |
7000 |
|||
|
|
|
|
|
|
живания |
R, м м ............................. |
|
. |
|
|
|
|
|
|
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
||
|
|
|
|
|
|
Ф ....................................................................... |
|
|
77 |
100 |
|
|
|
|
|
|
0 1 .................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0 2 .................................... |
|
|
118 |
|
|
|
|
|
|
|
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
||
Основное назначение — окраска |
кораблей |
и |
других |
|
|
|
|
|
||
крупногабаритных |
изделий, |
по |
|
|
|
|
|
|||
грузка и разгрузка |
кораблей |
|
|
|
|
|
||||
Номинальная грузоподъёмность, |
кг |
|
50; |
100* |
* При пониженной скорости. |
|
|
|||
Число степеней подвижности . . . |
. |
|
|
5 |
|
|
|
|||
106
Модели МБР 63, МБР 120. МБР 160, МБР 250 |
|
|
|
|
|
|
|
|
Основное назначение — механизация погрузочных операций |
|
|||||||
Номинальная |
грузоподъем |
МБР 63 |
МБР 120 |
МБР 160 |
МБР 250 |
|||
63 |
120 |
160 |
250 |
|||||
ность, |
к г .................................. |
подвижности . |
||||||
Число |
степеней |
|
3 |
|
|
|||
Число |
рук .................................. |
|
|
|
1 |
|
|
|
Тип привода: |
|
|
|
Пневматический |
|
|||
по |
вертикали ................... |
|
|
|
||||
по |
горизонтали ............... |
|
|
Ручной |
|
|||
Усилие на рукоятке, кН . . . |
|
40-50 |
|
|||||
Максимальный |
радиус |
зоны |
1800 |
1200 |
1800 |
1200 |
||
обслуживания |
R, мм . |
. . . |
||||||
Масса, |
к г .................................. |
|
|
300 |
380 |
450 |
500 |
|
Линейные перемещения, мм: |
1500 |
1000 |
1500 |
1000 |
||||
г |
........................................... |
|
|
|||||
г |
........................................... |
|
|
1228 |
855 |
1228 |
855 |
|
Угловое перемещение ф, * . . |
|
360 |
|
|
||||
Размеры, мм: |
|
|
200 |
300 |
200 |
300 |
||
А |
........................................... |
|
|
|||||
В .......................................... |
|
|
|
772 |
1395 |
772 |
1395 |
|
Н .......................................... |
|
|
|
3600 |
3300 |
3600 |
3300 |
|
|
Страна-изготовитель — НРБ |
|
Модели АА-50А, АА-150А, АА-250А |
Модели HBL-75A; Н ВЫ 50A; SL-750 |
|
|
950 |
500 |
Основное назначение — механизация погрузочных работ,
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
в том числе загрузки оборудова |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ния |
|
|
|
Основное назначение — механизация погрузочных-работ, |
|
|
|
|
HBL-75A HBL-150A |
SL-750 |
||||||||
Номинальная грузоподъ |
|
|
|
|||||||||||
|
|
|
|
в |
том числе загрузки |
оборудо |
75 |
150 |
750 |
|||||
|
|
|
|
емность, к г |
|
|
||||||||
|
|
|
|
вания |
|
|
|
|
||||||
|
|
|
|
|
|
Число степеней подвиж |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
АА-50А |
АА-150А |
АА-250А |
|
3 |
|
||||
|
|
|
|
|
ности |
...............................рук/захватов |
на |
|
|
|||||
Номинальная грузоподъ |
|
|
|
Число |
|
|
|
|||||||
75 |
150 |
250 |
руку |
|
|
|
|
1/1 |
|
|||||
емность, к |
г ................... |
|
............................... |
|
|
|
|
|||||||
Число степеней подвиж |
|
|
|
Тип привода: |
|
|
Электрический |
|
||||||
|
3 |
|
по |
вертикали . . . |
|
|||||||||
ности |
|
|
|
|
|
|
||||||||
............................... |
|
|
|
|
по |
горизонтали. . . |
Ручной |
|
||||||
Число |
рук/захватов |
на |
|
|
|
|
||||||||
|
1/1 |
|
Максимальный |
радиус |
|
|
|
|||||||
р у к у |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
............................... |
|
|
|
|
зоны |
обслуживания |
R, |
|
|
|
||||
Тип |
привода: |
|
|
|
|
1800 |
2000 |
4000 |
||||||
|
Электрический |
м м |
|
|
|
|||||||||
по |
вертикали . . . |
|
|
|
||||||||||
по |
горизонтали . . |
|
Ручной |
|
Линейные перемещения, |
|
|
|
||||||
Максимальный радиус |
|
|
|
(со скоростью |
1,6 м/с), |
|
|
|
||||||
|
|
|
мм: |
|
|
|
|
|
|
|||||
зоны |
обслуживания |
R, |
|
|
|
|
|
|
1400 |
1500 |
3000 |
|||
|
2000 |
|
г . . . . . . . . . |
|||||||||||
и м |
|
|
|
|
|
|
||||||||
|
|
|
|
|
|
г |
|
|
|
1400 |
1500 |
2500 |
||
Линейные |
перемещения |
|
|
|
............................... |
|
|
|||||||
|
|
|
Угловое перемещение |
|
|
|
||||||||
им: |
|
|
|
|
|
|
|
|
350 |
|
||||
г ............................... |
|
|
|
|
2000 |
|
Ф, * |
.............................. |
|
|
|
|
||
2 |
(со |
скоростью |
|
1500 |
|
Масса, к г ...................... |
|
|
|
450 |
|
|||
0,15 ...............м / с ) |
|
|
|
П р и м е ч а н и е . |
ПР |
выпускаются |
в следующих мо |
|||||||
Угловое |
перемещение |
350 |
330 |
330 |
дификациях: на тележке с колонной, с креплением к |
|||||||||
<Р. * |
................................ |
|
|
|
потолку, с установкой на подвесной |
тележке |
с приво |
|||||||
Масса, ......................к г |
|
|
105 |
135 |
280 |
дом цепью. |
|
|
|
|
|
|||
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
|||||||||
107
Модели «Muscle-1>, «Muscle-2»
Основное назначение — механизация, погрузочных опера
|
|
|
|
ций, в том числе загрузки обо |
||||||
|
|
|
|
рудования, |
а |
также |
некоторых |
|||
|
|
|
|
ручных |
операций |
обработки |
||||
|
|
|
|
(сверления, |
зачистки |
|
шлифова |
|||
|
|
|
|
ния и т. п.) |
|
|
Тип |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
|
|
|
|
|
|
|
|
1 |
|
2 |
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
75 |
|
150 |
|||||
Число |
степеней подвижности |
. . . |
. |
|
|
3 |
||||
Число |
рук/захватов на |
руку . |
. . |
. |
|
|
1/1 |
|||
Тип привода: |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
по |
вертикали . . . . . . . . . |
|
Электрический |
|||||||
по |
горизонтали . . . . . . . . |
|
Ручной |
|||||||
Максимальный радиус |
зоны |
обслу |
2000; 3000 |
|||||||
живания |
R, |
мм .............................. |
|
|
|
|
||||
Линейные |
перемещения |
(со |
скоро |
|
|
|
||||
стью 0,5 м/с), мм: |
|
|
|
|
|
|
|
|||
" г . |
. . |
. . j -............... |
... |
|
|
|
1550; |
2550 |
||
2 |
|
|
... .................................. |
1100: |
1700 |
|||||
Угловое перемещение <р, 0 ............... |
|
|
|
|
360 |
|||||
Страна-изготовитель — США
Модель МП-100-1
Основное назначение — механизация погрузочных опера ций, в том числе загрузки обо
рудования |
|
Номинальная грузоподъемность, кг |
100 |
Число степеней подвижности . . . . |
3 |
Число рук/захватов на руку . . . . |
1 |
||||
Тип привода: |
|
|
|
|
|
по |
вертикали .............................. |
|
|
|
Электрический |
по |
горизонтали .................................. |
|
|
|
Ручной |
Максимальный радиус зоны |
обслу |
2225 |
|||
живания |
R, м м ................................... |
|
|
|
|
Линейные |
перемещения |
(со |
скоро |
|
|
стью 0,2 м/с), мм: |
|
|
|
1500 |
|
г . |
|
|
|
|
|
2 ......................................................... |
|
|
|
|
1500 |
Угловое ....................перемещение |
<р, |
° |
|
360 |
|
Масса |
манипулятора |
(без |
тележки), |
200 |
|
к г ............................................................ |
тележки, м м |
|
|
|
|
Размер ................................ |
|
|
|
1260ХЮ50 |
|
П р и м е ч а н и е . Мод. МП-100-1 |
устанавливается на |
||||
тележке. Имеются модификации с креплением к полу, |
|||||
потолку или консоли |
(мод. МП-100-2), с установкой на |
||||
колонне (мод. МП-100-3).
Страна-изготовитель — СССР
Модели AA-100G, АА-ЮОН, АА-100Р
Основное назначение — механизация погрузочных работ, в том числе загрузки оборудова ния
|
|
AA-100G АА-ЮОН АА-100Р |
||
Номинальная грузоподъ |
100 |
120 |
||
емность, к г ................... |
100 |
|||
Число степеней подвиж- |
3 |
|
||
ности |
...............................рук/захватов |
на |
|
|
Число |
|
|
||
РУКУ............................... |
|
1/1 |
|
|
Тип привода: |
|
Электрический |
|
|
по |
вертикали . . . |
|
||
по |
горизонтали |
. . |
Ручной |
|
Максимальный радиус |
|
|
||
зоны |
обслуживания |
R, |
2090 |
2250 |
м м .................................... |
|
2270 |
||
108
Линейные |
перемещения |
|
|
(со скоростью 0,25 м/с), |
|
|
|
мм: |
1700 |
1600 |
1720 |
г ................................ |
|||
2 ............................... |
1400 |
1200 |
1450 |
Угловое |
перемещение |
330 |
310 |
Ф, 0 ................................. |
330 |
||
Масса, к г ........................... |
125 |
120 |
140 |
П р и м е ч а н и е . Манипулятор |
AA-100G |
устанавли |
вается на тележке, АА-100Н |
крепится к |
потолку, |
АА-100Р устанавливается на колонне.
Страна-изготовитель — Япония
Модели MY-100, MY-180, MY-250
Основное назначение — механизация |
загрузочных опера- |
|||||||
. |
|
|
|
ций, в |
том |
числе |
загрузки обо |
|
|
|
|
|
рудования |
|
|
|
|
Номинальная |
грузоподъем- |
100*; |
180**; |
250*** |
||||
ность, |
кг .................................. |
подвижности |
||||||
Число ’ степеней |
|
|
3 |
|
||||
Число |
рук/захватов |
на руку |
|
|
1/1 |
|
||
Тип привода: |
|
|
|
|
Электрический, |
|||
по вертикали . . . . . . |
' |
|||||||
по горизонтали |
. |
. '. |
|
Ручной |
|
|||
Максимальный |
радиус |
зоны |
|
|
4000 |
|
||
обслуживания R, мм . . . . |
|
|
|
|||||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
2000 |
|
||||
г |
........................................... |
|
|
|
|
|
|
|
2 (со скоростью 0,35 м/с) |
|
|
1500 |
|
||||
Угловые перемещения |
ф1, ф2, |
|
|
360 |
|
|||
ф з , |
0 . . . . . . . |
. . . . . |
. . . |
. . . . . . . . . . |
. . . . . . . |
. . . . . . . |
|
|
П р и м е ч а н и е . |
Предусмотрено |
крепление |
манипу |
|||||
лятора к потолку.
Страна-изготовитель — Япония
Модель IRM-100
* MY-100.
**MY-180.
***MY-250.
Основное назначение — обслуживание |
высокотемпера |
|||||
|
|
|
|
|
турных печей |
(до 800 °С) |
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
100 |
||||
Число |
степеней подвижности . . . |
4 |
||||
Число |
рук/захватов на |
руку. . . . . |
1/1 |
|||
Тип |
привода.......................................... |
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления |
................... |
- Цикловое |
||||
Число |
программируемых координат |
4 |
||||
Средство программирования переме |
|
|||||
щений |
..................................................... |
|
|
Диодные матрицы |
||
Емкость памяти системы, число ша |
43 |
|||||
гов |
.......................................................... |
|
|
радиус |
зоны обслу |
|
Максимальный |
2500 |
|||||
живания |
R, м м ...................... |
|
||||
Масса, |
кг ............................................. |
|
|
900 |
||
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|||||
407с), V |
|
|
|
|
||
‘ |
Ф . . . . . . . . . |
. . .. . . |
270 |
|||
|
d |
. |
. 7 . . . . . . . . . . . . |
240 |
||
Страна-изготовитель — Япония
Модель РАН-150
Основное назначение — для |
механизации |
погрузочно- |
||||
|
|
|
|
разгрузочных работ |
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
150 |
||||
Число |
степеней подвижности |
. . . . |
3 |
|||
Число |
рук/захватов на |
руку |
. . . . |
1/1 |
||
Тип привода......................................... |
|
|
Электрический |
|||
Система |
управления........................... |
зоны |
обслу |
Ручная |
||
Максимальный |
радиус |
2200 |
||||
живания |
R, м м ........................................... |
|
|
|||
Масса, |
кг |
....................................................... |
|
|
|
250 |
Линейные перемещения, мм: |
|
|
||||
2 |
(со |
скоростью 0,16м/с) |
. . . |
1700 |
||
г |
............................................................... |
|
|
|
|
1300 |
Угловое перемещение |
ф,0 ........................ |
|
360 |
|||
Страна-изготовитель — СССР
109
Модели Ml60.90.01, М500.90.01 |
Модель «Manipulator» |
Основное |
назначение — для погрузочных |
работ, в том |
|||||
|
|
|
|
числе для обслуживания кузнеч |
|||
|
|
|
|
но-прессового оборудования |
|||
|
|
|
|
|
|
М160.90.01 |
М500.90.01 |
Номинальная |
грузоподъем- |
160 |
500 |
||||
ность, |
к |
г .................................. |
подвижности |
||||
Число |
степеней |
|
3 |
||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
|
1/1 |
||
Тип привода ........................... |
радиус |
зоны |
Гидравлический |
||||
Максимальный |
2500 |
4420 |
|||||
обслуживания, |
мм . |
|
. . . |
||||
Масса, |
кг . . . . .................... |
670 |
1750 |
||||
Линейное |
перемещениез |
(со |
2150 |
3500 |
|||
скоростью 0—15 м/с), мм . . |
|||||||
Угловое |
перемещение |
ф |
(со |
360 |
|||
скоростью 0—15 м/с), |
в . . . |
||||||
Габаритные размеры, мм: |
|
705 |
1100 |
||||
длина ................................... |
|
|
|
||||
ш ирина................................ |
|
|
|
1200 |
1600 |
||
высота ................................ |
|
|
|
1750 |
2500 |
||
Страна-изготовитель — СССР
Основное назначение -—'для загрузки-разгрузки станков
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
400, 600* |
Число степеней подвижности . . . . |
3 |
|
Число рук/захватов на руку . . . . |
1/1 |
|
Тип привода........... |
" . . . .................... |
Гидравлический |
Система управления .................................. |
Ручная |
|
Максимальный |
радиус зоны обслу |
2500 (2000) |
живания, м м |
..................................... |
|
Масса, к г .................................................... |
|
400 |
Угловое перемещение ф, 0 ........................ |
360 |
|
Страна-изготовитель — ФРГ
При пониженной скорости.
2. КОМПЛЕКТУЮЩИЕ ИЗДЕЛИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
2.1. УС ТРО Й С ТВ А п р о г р а м м н о г о |
мые |
командоаппараты |
(ПК) |
характеризуют |
||||||||||||||||||||||
|
|
|
|
У П Р А В Л Е Н И Я |
|
|
|
|
ся прежде всего тем, что алгоритм управле |
|||||||||||||||||
Устройства |
программного |
|
управления |
ния |
реализован |
в |
определенной |
последова |
||||||||||||||||||
|
тельности инструкций в запоминающем уст |
|||||||||||||||||||||||||
(далее для краткости — устройства) |
ПР пред |
|||||||||||||||||||||||||
ройстве, |
содержимое |
которого |
можно |
без |
||||||||||||||||||||||
назначены |
для программирования |
|
работы, |
затруднения изменять. По сравнению с устрой |
||||||||||||||||||||||
запоминания программы управления |
|
(ПУ), ее |
ством |
с |
неперепрограммируемыми |
соедине |
||||||||||||||||||||
хранения, |
воспроизведения, |
выдачи |
управ |
|||||||||||||||||||||||
ниями этот автомат обладает рядом преиму |
||||||||||||||||||||||||||
ляющих команд в механическую систему ПР, |
||||||||||||||||||||||||||
ществ, среди которых самыми важными явля |
||||||||||||||||||||||||||
а также |
для контроля |
их выполнения. Неко |
ются быстрота переналадки аппарата на |
|||||||||||||||||||||||
торые устройства осуществляют контроль ис |
||||||||||||||||||||||||||
реализацию нового алгоритма, простота запу |
||||||||||||||||||||||||||
правности ПР и оценку рабочего пространст |
ска, отладки и работы с аппаратом. |
|
|
|
||||||||||||||||||||||
ва, в котором они функционируют. |
|
|
|
В |
|
числовых |
устройствах |
программного |
||||||||||||||||||
Устройства, |
применяемые |
в |
настоящее |
|
||||||||||||||||||||||
управления |
(ЧПУ) |
информация о |
простран |
|||||||||||||||||||||||
время для управления |
ПР, |
разнообразны. По |
||||||||||||||||||||||||
ственном |
положении |
рабочих |
органов |
ПР, |
||||||||||||||||||||||
способу |
позиционирования |
рабочих . органов |
||||||||||||||||||||||||
скорости |
их |
перемещения, |
командах |
управ |
||||||||||||||||||||||
ПР |
их |
делят |
на устройства |
с позиционным |
||||||||||||||||||||||
ления |
технологическим |
оборудованием |
|
пред |
||||||||||||||||||||||
(цикловым и числовым), контурным и. ком |
|
|||||||||||||||||||||||||
бинированным |
(универсальным) |
управлени |
ставлена в числовом виде и хранится в ОЗУ, |
|||||||||||||||||||||||
ем. При |
|
позиционном |
управлении |
задаются |
накопителе |
на |
магнитной |
|
ленте, |
магнитном |
||||||||||||||||
|
диске. Это позволяет легко |
и быстро записы |
||||||||||||||||||||||||
начальное и конечное положения |
рабочих ор |
|||||||||||||||||||||||||
вать |
|
и |
корректировать |
управляющие |
про |
|||||||||||||||||||||
ганов ПР |
в |
каждом |
отрезке |
перемещений. |
|
|||||||||||||||||||||
граммы |
ПР. Программирование |
работы ПР |
||||||||||||||||||||||||
При контурном управлении |
положение рабо |
|||||||||||||||||||||||||
обычно |
осуществляется |
методом |
|
обучения, |
||||||||||||||||||||||
чих |
органов |
определено в |
каждый |
момент |
|
|||||||||||||||||||||
при |
котором |
запоминание |
|
информации |
о по |
|||||||||||||||||||||
времени. Универсальные устройства обеспечи |
|
|||||||||||||||||||||||||
ложении рабочих органов происходит при их |
||||||||||||||||||||||||||
вают как позиционное, так и контурное уп |
||||||||||||||||||||||||||
перемещении по заданной траектории вруч |
||||||||||||||||||||||||||
равление ПР. |
|
|
|
|
|
|
|
ную или от пульта обучения. |
|
|
|
|
|
|||||||||||||
Вцикловых устройствах программного
управления |
(ЦПУ) |
геометрическая |
информа |
В качестве приводов применяются шаговые |
||||||||||
ция о положении рабочих органов ПР зада |
приводы разомкнутого типа без датчиков об |
|||||||||||||
ется |
соответствующей |
установкой |
механиче |
ратной связи и следящие электрические, элек- |
||||||||||
ских упоров, путевых выключателей на звень |
трогидравлические с датчиками обратной свя |
|||||||||||||
ях робота. Информация о последовательности |
зи по скорости и положению. В качестве дат |
|||||||||||||
и времени выполнения команд хранится в |
чиков обратной связи |
по положению исполь |
||||||||||||
зуются |
кодовые, |
фотоимпульсные |
датчики, |
|||||||||||
программоносителе. В качестве программоно |
||||||||||||||
сителя используются диодные штекерные мат |
резольверы, |
потенциометры, |
вращающиеся |
|||||||||||
рицы, |
многопозиционные |
переключатели, |
трансформаторы. |
|
|
|
|
|||||||
тумблеры, перфокарты и т. п. В современных |
Числовые устройства управления имеют ряд |
|||||||||||||
устройствах часто используют ОЗУ на полу |
преимуществ по сравнению с цикловыми. |
|||||||||||||
проводниковых приборах. Команды на приво |
Основными |
из них |
являются |
большое число |
||||||||||
ды и технологическое оборудование выдаются |
точек позиционирования по координатам, не |
|||||||||||||
в виде релейных сигналов типа «включено — |
требующих установки датчиков в каждой точ |
|||||||||||||
выключено». |
Цикловые |
устройства |
широко |
ке; высокая точность позиционирования; воз |
||||||||||
применяются для управления узко специали |
можность контурного управления с заданной |
|||||||||||||
зированными ПР. |
|
|
|
|
скоростью; |
удобство |
программирования и |
|||||||
В качестве устройств циклового управле |
корректирования |
управляющих |
программ; |
|||||||||||
ния |
используют |
также |
программирумые |
возможность адаптивного управления и т. д. |
||||||||||
командоаппараты, |
которые |
представляют со |
Большие |
функциональные возможности уст |
||||||||||
бой устройства, реализующие с помощью |
ройств с ЧПУ позволяют использовать их для |
|||||||||||||
электронных |
элементов |
управляющие функ |
управления ПР при многостаночном обслужи |
|||||||||||
ции, осуществляемые ранее с помощью ре |
вании, в окрасочном и сварочном производст |
|||||||||||||
лейных и контакторных |
схем. Программируе |
ве, при сборочных операциях. |
|
|
||||||||||
111