СПРАВОЧНИК_КОЗЫРЕВ
.pdfМодель «Little giant»
Основное назначение — для подъемно-транспортных ра бот
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
30 |
||||
Число |
степеней подвижности |
. . |
. . |
5 |
|||
Число |
рук/захватов на руку |
. . |
. . |
1/1 |
|||
Тип привода......................................... |
|
Гидравлический |
|||||
Устройство управления....................... |
|
Контурное, пози |
|||||
Способ |
программирования |
переме |
ционное |
||||
Обучение |
|||||||
щений |
..................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
|||
Погрешность |
±1,0 |
||||||
Максимальный радиус зоны |
обслу |
1905 |
|||||
живания |
У?, |
м м .................................. |
|
. |
|||
Линейное |
перемещение г, мм |
. . . |
860 |
||||
Угловые перемещения, °: |
|
|
240 |
||||
Ф ...................................................... |
|
|
|
|
|
||
а ...................................................... |
|
|
|
|
|
270 |
|
Р ...................................................... |
|
|
|
|
|
180 |
|
0 ...................................................... |
|
|
|
|
|
60 |
|
у ...................................................... |
|
|
|
|
|
180 |
|
Страна-изготовитель — Италия
Модели «РгаЬ 4200», «РгаЬ 4200HD»
Основное назначение — для |
машин |
литья под давле |
||||||
|
|
|
|
нием, |
термопластавтоматов, ко |
|||
|
|
|
|
вочных и штамповочных прессов |
||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
34 *; 57 ** |
|||||
Число |
степеней подвижности |
. . |
. . |
4 |
||||
Число |
рук/захватов |
на руку |
. . |
. . |
1/1 |
|||
Тип привода......................................... |
|
|
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство управления....................... |
|
|
Сменный кулач |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
ковый программ |
|
Способ |
программирования |
переме |
ный барабан |
|||||
Обучение по пер |
||||||||
щений |
......................................................... |
|
|
|
|
|
||
Емкость |
памяти |
системы, |
число |
вому циклу |
||||
576 |
||||||||
я ч еек ...................................................... |
|
|
|
|
мм |
|||
Погрешность позиционирования, |
0,7 |
|||||||
Максимальный |
радиус зоны |
обслу |
2541 |
|||||
живания |
R, м м .................................. |
|
|
|
||||
Линейное перемещение г (со скоро |
1060 |
|||||||
стью |
1,0 |
м/с), |
м м .............................. |
|
|
|
||
Угловые перемещения, °: |
|
|
270 |
|||||
Ф (со скоростью 90°/с)............... |
|
|
||||||
0 |
(» |
|
» |
15°/с)............... |
|
|
20 |
|
а |
(» |
|
» |
45°/с)............... |
|
|
90; 180 |
|
Страна-изготовитель — США
Модели «Unimate-2000», «Unimate-2100»
Основное назначение — для |
обслуживания станков, пе |
чей, |
прессов, литейных машин: |
штабелирование грузов
2000 Модель2100
Номинальная |
грузоподъем |
35 |
50 |
||||||
ность, |
|
к |
г .................................. |
подвижности |
|||||
Число |
степеней |
6 |
|
||||||
Число |
|
рук/захватов |
на |
руку |
1/ 1; 2 |
|
|||
Тип привода .......................... |
|
|
|
Гидравлический |
|||||
Устройство управления . . . . |
Позиционное, контур |
||||||||
Число |
|
программируемых |
ко |
ное |
|
||||
|
6 |
|
|||||||
ординат |
......................................программирования |
|
|||||||
Способ |
|
Обучение по первому |
|||||||
перемещ ..........................ений |
|
|
|
||||||
Емкость |
памяти |
системы, |
циклу |
|
|||||
128; 256; 512; |
1024 |
||||||||
число |
шагов.............................. |
|
|
|
|||||
* |
«РгаЬ 4200». |
|
|
|
|
||||
** «РгаЬ. 4200HD».
10
Погрешность |
позиционирова* |
±1,3 |
|||||
ния, м м ...................................... |
|||||||
Максимальный |
радиус |
зоны |
2013 |
2838 |
|||
обслуживания R, |
мм . . . . |
||||||
Масса, |
к |
г .................................. |
1589 |
1300 |
|||
Линейное |
перемещение |
г. мм |
1040; 1050 |
1350; 1371 |
|||
со скоростью, |
м/с . . . . |
1066 |
0,762 |
||||
0,75 |
|||||||
Угловые |
перемещения, |
°: |
220 |
|
|||
ф |
(со скоростью |
1107с) |
|
||||
0 |
(» |
|
» |
1,27 м/с) |
57 |
|
|
а |
(» |
|
» |
|
1107с) |
300 |
|
Y |
<» |
|
» |
|
1107с) |
200 |
|
3 |
(» |
|
» |
|
1107с) |
220 |
|
Страна-изготовитель — США
Модели «Unimate-2030», «Unimate-2040», «Unimate' W2030», «Unimate-2630»
Основное назначение — мод. 2030, 2040, 2630 — универ сальные; мод. W2030 — для то чечной сварки
|
|
2030 |
Модель |
2630 |
|
|
|
2040 W2030 |
|||
Номинальная |
грузоподъем |
|
35 |
|
|
ность, |
к г .................................. |
подвижности 5 |
5 |
6 |
|
Число |
степеней |
5 |
|||
Число |
рук/захватов на руку |
|
1/1 |
|
|
Тип п р и во д а .................... |
|
. |
Гидравлический |
||||||
Устройство |
управления . . . |
|
Позиционное |
|
|||||
Число программируемых коор |
|
|
|
|
|||||
динат |
.......................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
Способ программирования пе |
|
Обучение |
|
||||||
ремещений |
.................... |
|
|
. . . |
|
|
|||
Погрешность |
позиционирова |
|
± 1,0 |
|
|||||
ния, м м .................................... |
|
радиус |
зоны |
|
|
||||
Максимальный |
2410 |
2418 |
2426 |
2581 |
|||||
обслуживания R, мм . . |
|||||||||
Масса, к г |
................................. |
|
|
г, мм |
1500 |
1500 |
1800 |
1600 |
|
Линейное Перемещение |
1041 |
1041 |
895 |
900 |
|||||
Угловые перемещения, |
110°/с) |
|
|
|
|
||||
ср |
(со |
скоростью |
|
220 |
|
||||
0 |
( » |
|
» |
30°/с) . . |
360 |
360 |
57 |
360 |
|
а |
(» |
|
» |
|
1107с) |
250 |
|||
Р |
(» |
|
» |
|
1107с) |
220 |
220 |
254 |
220 |
Y • ..................................... |
|
|
|
|
_ |
_ |
_ |
360 |
|
Пр име ч а ние . |
Скорость |
выдвижения |
руки |
в ро |
|||||
ботах |
мод. |
2030, |
2040—0,762 м/с, |
W2030—0,625 |
м/с, |
||||
2630 — 0,7 |
м/с. Размер |
А = 1377, 1531 и |
1681 мм. |
||||||
Страна-изготовитель — Япония
Модель ПР-35
Основное назначение — для автоматизации операции на несения покрытий на модульные блоки, радиационного контроля точечной сварки и др.
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
35 |
|||||||
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
5 |
||||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . |
. . |
1/1 |
||||
Тип привода |
...................................... |
|
|
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство |
управления................... |
|
|
Позиционное, |
|||||
Способ программирования |
переме |
УПМ-552 |
|||||||
Обучение |
|||||||||
щений |
......................................... |
|
позиционирования, |
. . . |
|||||
Погрешность |
мм |
±1,25 |
|||||||
Масса, к г |
перемещение................................. |
г |
(со |
ско- |
1650 |
||||
Линейное |
940 |
||||||||
стью 0,5 м/с), м м .................. |
|
|
|
|
|||||
Угловые перемещения, 7 |
|
|
|
60 |
|||||
0 |
(со скоростью 3 2 7 с)... |
|
|
||||||
Ф (» |
|
» |
1107с)... |
|
|
235 |
|||
3 |
(» |
|
» |
1107с)... |
|
|
220 |
||
а |
(» |
|
» |
7 5 7 с)............... |
|
|
355 |
||
Страна-изготовитель — СССР
Модели СМ40 Ц.43.01, СМ40 Ф2.43.01
П
Основное назначение — для |
обслуживания металлоре |
|||||||
|
|
|
|
|
жущего оборудования |
|||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
40 |
|||||
Число |
степеней подвижности |
. . |
. . |
4 |
||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
. . . |
. |
1/2 |
||
Тип привода |
...................................... |
|
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство управления................... |
|
|
Позиционное, |
|||||
Число |
программируемых координат |
цикловое |
||||||
2 |
||||||||
Емкость памяти системы, байт . . . |
51,2К |
|||||||
Погрешность позиционирования, |
мм |
±0,3 |
||||||
Максимальный |
радиус |
зоны |
обслу |
1000 |
||||
живания |
R, мм. . . . . . . . . . |
|||||||
Масса, |
кг . . |
, .................................. |
1400 |
|||||
Линейные |
перемещения |
(со |
скоро |
|
||||
стью 0,5 м/с), |
мм: |
|
|
|
|
40 |
||
х |
....................................................... . |
. i |
|
|
|
|
|
|
2 |
....................................... |
|
|
|
|
500 |
||
Угловые перемещения, °: |
|
|
90 |
|||||
0 |
(со |
скоростьюЗСГ/с)................ |
|
|
||||
а |
(> |
|
>> |
180°/с)............... |
|
|
180 |
|
Страна-изготовитель — СССР
Модель КМ40Ц.31.01 (РПГ-40)
3130
Основное назначение — для обслуживания кривошипных горячештамповочных прессов усилием до 63 кН
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
40 |
|||||
Число |
степеней |
подвижности . . |
. . |
3 |
||||
Число |
рук/захватов, на |
руку . . . |
. |
1/1 |
||||
Тип привода |
...................................... |
|
|
|
|
Гидравлический |
||
Устройство |
управления |
...................координат |
Цикловое |
|||||
Число |
программируемых |
2 |
||||||
Способ |
программирования |
переме |
По упорам |
|||||
щений |
................ |
|
|
. . . |
|
мм |
||
Погрешность |
позиционирования, |
±0,5 |
||||||
Масса, |
к г |
перемещение....................... |
х |
. . . . |
2000 |
|||
Линейное |
(со ско |
1000 |
||||||
ростью |
1,0 |
м/с), |
м м .......................... |
|
|
|
||
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
7 |
||||
0 (со скоростью 5.07с)............... |
|
|
||||||
Р |
(» |
|
» |
907с)................ |
|
|
9 0 |
|
Страна-изготовитель — СССР
Модель iMatbak IRA-50»
Основное назначение — для укладки в штабель хрупких деталей
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
50; 80 * |
||
Число |
степеней |
подвижности . . |
. . |
6 |
|
Число |
рук/захватов на |
руку . . . |
. |
1/1 |
|
Тип |
привода |
|
|
|
Гидравлический |
Устройство управления ................... |
координат |
Позиционное |
|||
Число |
программируемых |
6 |
|||
Средство программирования переме |
|
||||
щений |
.... |
....................... Матричная панель |
|||
Емкость памяти системы, число ша |
300—1200 |
||||
гов . . .................................................. |
|||||
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
± 2 |
||
Максимальный |
радиус зоны обслу |
1750 |
|||
живания R, м м ............................................. |
|
|
|||
Масса, |
|
|
|
700 |
|
Линейное перемещение г (со скоро |
800 |
||||
стью |
0,6 м/с), ............................. |
|
|
||
Угловые перемещения (со скоростью |
|
||||
607с), |
|
|
|
220 |
|
ф |
|
|
|
||
а |
...................................................... |
|
|
|
180 |
Р |
...................................................... |
|
|
|
90 (по заказу) |
V . ................................................. |
; 90 |
||||
0 |
...................................................... |
|
|
|
45 |
Страна-изготовитель — Япония
Модель «Ро1аг-6000»
Основное назначение — автоматизация сварочных работ (контактная сварка), выпускает ся также и с вертикальным кронштейном
Номинальная грузоподъемность, кг |
60 |
||
Число степеней подвижности . . . . |
6 |
||
Число рук/захватов на руку . . . . |
1/1 |
||
Тип привода ...................................... |
|
Гидравлический |
|
Устройство управления ................... |
|
Универсальное |
|
Число программируемых координат |
6 |
||
Способ |
программирования |
переме |
|
щений ..................................................... |
|
|
От ЭВМ |
Емкость |
памяти системы, |
число |
|
ячеек ...................................................... |
|
|
512 |
* При пониженной скорости. |
|
||
12
Погрешность позиционирования, |
мм |
±1 |
||||
Максимальный радиус |
зоны обслу |
2880 |
||||
живания /?, |
м м |
.................................. |
|
|
||
Масса, к г ............................................. |
перемещение |
г (со |
ско |
3700 |
||
Линейное |
1300 |
|||||
ростью 1,0 |
м/с), .......................... |
м м |
|
|
||
Угловые перемещения, °: |
|
210 |
||||
ср |
(со скоростью ...............857с) |
|
||||
0 |
(» |
» ................ |
37°/с) |
|
50 |
|
а |
(» |
» ................ |
1707с) |
|
360 |
|
V (» |
» ................. |
1707с) |
|
360 |
||
Р |
...................................................... |
|
|
|
|
240 |
Страна-изготовитель — Италия
Модели «Универсал-60.01», «Универсал-60.02»
Основное назначение — для загрузки-разгрузки основно го и вспомогательного техноло гического оборудования
|
|
|
|
60.01 |
Модель |
60.02 |
|
|
|
|
|
|
|||
Номинальная |
грузоподъем |
|
60 |
|
|||
ность, к г .............................. |
|
|
|
6 |
7 |
||
Число степеней подвижности |
1/1 |
||||||
Число рук/захватов |
за |
руку |
|
|
|||
Тип привода |
...................... |
|
|
Электрогидравлический |
|||
Устройство управления . . . |
Позиционное |
||||||
Число программируемых коор |
ПУР-2М |
УПМ-772 |
|||||
|
6 |
|
|||||
динат ........................................ |
|
|
|
|
|
||
Способ программирования пе |
Обучение |
|
|||||
ремещений ................................ |
позиционирова |
|
|||||
Погрешность |
± 3 |
|
±1 |
||||
ния, м м .................................. |
радиус |
зоны |
|
||||
Максимальный |
2044 |
|
2105 |
||||
обслуживания |
R, мм . . . |
. |
|
||||
Масса, к г .............................. |
|
|
|
2340 |
|
2400 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
1000 |
|
||||
со скоростью, м/с . . |
0,4 |
0,8 |
|||||
400 |
|||||||
У ...................................... |
|
|
|
0,08 |
0,12 |
||
со скоростью, м/с . . |
|
||||||
Угловые перемещения, |
|
|
340 |
|
|||
Ф ...................................... |
|
°/с, . . |
45 |
90 |
|||
со скоростью, |
|
||||||
0 ........................................... |
. |
40 |
50 |
со скоростью, 7с . . . |
10 |
40 |
|
а ........................................... |
. |
90 |
360 |
со скоростью, 7с . . . |
180 |
||
р! ...................................... |
• |
70 |
190 |
со скоростью, 7с . . . |
140 |
||
р2 .......................................... |
• |
— |
270 |
со скоростью, 7с . . . |
|
90 |
Страна-изготовитель — СССР
Модели «Unimate-space-saver-2000», «Unimate-space-saver-2100»
Основное назначение — для |
сварочных операций |
в сре |
||||||
|
|
|
|
|
де С02. Имеет вынесенную гид |
|||
|
|
|
|
|
ростанцию, может быть смонти |
|||
|
|
|
|
|
рован в любом положении |
|||
|
|
|
|
|
|
|
Модель |
|
|
|
|
|
|
|
|
2000 |
2100 |
Номинальная |
грузоподъем |
70 |
|
|||||
ность, |
к г |
.................... |
|
|
|
|
|
|
Число |
степеней подвижности |
6 |
|
|||||
Число |
рук/захватов на |
руку |
1/1 |
|
||||
Тип привода .......................... |
|
|
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство |
управления . . |
Позиционное |
||||||
Число |
программируемых коор |
|
|
|||||
динат |
......................................программирования |
пе |
|
|
||||
Способ |
Обучение |
|
||||||
ремещ ений............................... |
позиционирова |
|
||||||
Погрешность |
±1,25 |
|
||||||
ния, м м ..................................... |
|
радиус |
зоны |
|
||||
Максимальный |
2013 |
2838 |
||||||
обслуживания |
R, м м ................ |
|
|
|
||||
Масса, |
к г |
перемещение.................................. |
г |
(со |
1600 |
|
||
Линейное |
1041 |
1345 |
||||||
скоростью |
0,75 |
м/с) . . . . |
||||||
Угловые перемещения, |
°: |
|
57 |
52 |
||||
0 |
(со |
скоростью |
1107с) . |
|||||
Ф |
(» |
|
» |
1107с) . |
220 |
|
||
Р ........................................... |
|
|
|
|
|
|
220 |
|
а ........................................... |
(со |
скоростью |
1107с) . |
300 |
|
|||
V |
200 |
|
||||||
Страна-изготовитель -— |
США, Великобритания |
|
||||||
13
Модель «Rohren-Gerat R100*
Основное назначение — для |
закладки |
заготовок |
в прес |
||||
|
|
|
сы, |
штабелирования в |
конвейе |
||
|
|
|
ры, дуговой сварки и др. |
||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
100 |
||||
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
5 |
||||
Число |
рук/захватов |
на руку . . . . |
1/1 |
|
|||
Тип привода |
|
|
Пневматический |
||||
Устройство |
управления ........... |
|
|
Контурное |
|||
Число |
программируемых координат |
5 |
|
||||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
||||
щений |
..................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
|||
Погрешность |
±2,5 |
||||||
Масса, |
к г |
......................... |
|
|
2000 |
|
|
Линейные |
перемещения (со скоро |
|
|
||||
стью 0,25 м/с), мм: |
|
|
|
|
|
||
х |
.................................................. |
|
|
|
|
1000 |
|
у ...................................................... |
|
|
|
|
|
2000 |
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
40 |
||||
0 |
(со скоростью .................6 7 с ) |
|
|
||||
а |
(» |
................ |
90°/с) |
|
|
340 |
|
р |
(» |
................ |
80°/с) |
|
|
80 |
|
Страна-изготовитель — ФРГ
Модель КМ160Ц.43.21 (ПРЦ-2)
Тип привода.......................................... |
|
|
Гидравлический |
||
Устройство |
управления |
...................координат |
Цикловое |
||
Число |
программируемых |
5 |
|||
Способ программирования переме |
По упорам |
||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ко |
128 |
||||
манд |
................................................. |
|
|
|
|
Погрешность позиционирования, мм |
±2,5 |
||||
Масса, |
кг . . . . ................................ |
3500 |
|||
Линейные перемещения, мм: |
|
||||
у |
(со |
скоростью0,4 |
м/с) . . . . |
200 |
|
х |
(» |
» |
1,0 |
м/с) . . . . |
710 |
2 |
(» |
/> |
0,4 |
м/с) . . . . |
600 |
Угловое перемещение <р (со скоро |
135 |
||||
стью 60°С), ° |
|
|
|||
Страна-изготовитель — СССР
Модель «IJnimate-4000»
Основное назначение — обслуживание прессов для горя чей штамповки тяжелых загото вок, точечная и дуговая сварка
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
|
175 |
|
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
1/1 |
6 |
|
Число рук/захватов на руку . . . . |
или 2 |
||||
Тип привода |
.......................................... |
|
Гидравлический |
||
Устройство управления................... |
|
Позиционное, |
|||
Число |
программируемых координат |
контурное |
|||
|
6 |
||||
Способ |
программирования переме |
Обучение |
|||
щений |
..................................................... |
|
|
||
Емкость памяти системы, число ша |
^ |
1024 |
|||
гов .......................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
||
Погрешность |
|
± 2 |
|||
Масса, |
к г ............................................. |
|
|
|
2300 |
Линейное перемещение г (со скоро |
|
1320 |
|||
стью 0,762 м/с), ................................мм |
|
|
|||
Угловые перемещения, °:
Основное назначение — для |
обслуживания кузнечно |
|
прессового оборудования |
||
Номинальная грузоподъемность сум- |
160/80 |
|
марная/на руку, к г .......................... |
. |
|
Число степеней подвижности . |
. .. .. .. |
5 |
Число рук/захватов на руку |
2/1 |
|
0 |
(со скоростью 35°/с).......................... |
|
50 |
||
а |
(» |
» |
110°/с).......................... |
|
300 |
р |
(» |
» |
110°/с).......................... |
|
230 |
у |
(» |
» |
110о/ с ) .......................... |
. . . |
200 |
ср |
(» |
» |
65°/с) . |
200 |
|
Страна-изготовитель — США, Великобритания. Япония
14
1.2. |
НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ |
могут быть установлены на подвижном осно |
|||||||
С ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ВЫДВИЖНОЙ |
вании, которое перемещается по направляю |
||||||||
РУКОЙ И ПОДЪЕМНОЙ КАРЕТКОЙ |
щим на |
большое расстояние |
(до 6096 мм). |
||||||
Робот имеет следующее устройство. На |
|||||||||
В роботах этой группы рука закрепляется |
|||||||||
подвижном основании |
установлена |
поворот |
|||||||
на каретке, движущейся по вертикальным |
ная колонна, по направляющим которой в |
||||||||
направляющим. |
Как правило, они работают |
вертикальном |
направлении |
перемещается ка |
|||||
в цилиндрической системе координат, имеют |
ретка, несущая выдвижную руку. Поворот |
||||||||
|
|
колонны |
осуществляется |
двумя |
гидроци |
||||
|
|
линдрами через пару цепных передач, рабо |
|||||||
|
|
тающих |
параллельно. |
Такая |
конструкция |
||||
|
|
обеспечивает зацепление без зазоров, что |
|||||||
|
|
особенно важно для привода поворота, рабо |
|||||||
|
|
та которого связана с разгоном и торможе |
|||||||
|
|
нием узлов, обладающих значительным мо |
|||||||
|
|
ментом инерции. Каретка перемещается с |
|||||||
|
|
помощью реечного механизма удвоения хода. |
|||||||
|
|
Перемещение |
руки осуществляется |
гидромо |
|||||
|
|
тором, установленным в верхней части ко |
|||||||
|
|
лонны, с помощью призматического вала. |
|||||||
|
|
Приводы вращения, сгибания захвата и пере |
|||||||
|
|
мещения его рабочих элементов отнесены в |
|||||||
|
|
конец руки. |
основных |
перемещений |
робота |
||||
|
|
Приводы |
|||||||
|
|
(поворота колонны, подъема каретки и вы |
|||||||
|
|
движения |
руки) связаны с датчиками обрат- |
||||||
Рис. 1.3. Промышленный робот «Versatran Е» (США) |
|
|
|
|
||||||
гидравлический привод с контролем положе |
|
|
|
|
||||||
ния по потенциометрам и среднюю грузо |
|
|
|
|
||||||
подъемность. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Характерным примером ПР этой группы |
|
|
|
|
||||||
является гамма роботов фирмы «Эй-эм-эф |
|
|
|
|
||||||
Варсатран» (AMF Versatran, США), пред |
|
|
|
|
||||||
назначенных преимущественно |
для |
выполне |
|
|
|
|
||||
ния транспортно-загрузочных операций. |
|
|
|
|
||||||
Фирма |
выпускает |
роботы двух |
серий Е и |
|
|
|
|
|||
F (рис. |
1.3). |
В зависимости от |
назначения |
|
|
|
|
|||
роботы |
могут |
комплектоваться |
|
различными |
|
|
|
|
||
системами управления. В наиболее простой |
|
|
|
|
||||||
системе, позиционной (модель 302), исполь |
|
|
|
|
||||||
зуется штекерный барабан или штекерная |
Рис. 1.4. Промышленный |
робот «Fanuc-2» (Япония) |
||||||||
панель, |
в другой — контурной — системе (мо |
ной связи. Остальные движения робота вы |
||||||||
дель 401) программа записывается на маг |
||||||||||
нитную ленту. Более современной является |
полняются по цикловым командам с останов |
|||||||||
универсальная контурно-позиционная система |
кой по упорам. |
|
|
|
||||||
управления модели 600 на базе мини-ЭВМ. |
К этой же группе относятся также ПР мо |
|||||||||
Эта система обладает большой памятью, в |
делей «Fanuc-l» и «Fanuc-2» фирмы «Фа |
|||||||||
которой могут храниться до 64 различных |
нук» (Fanuc, Япония), предназначенные пре |
|||||||||
программ, и снабжена устройством для их |
имущественно |
для обслуживания |
металлоре |
|||||||
редактирования. |
модификаций |
роботов |
жущих станков. Робот «Fanuc-2» (рис. 1.4) |
|||||||
Выпускается |
ряд |
имеет жесткую С-образную станину, которая |
||||||||
«Versatran», |
различающихся |
грузоподъем |
поддерживает его поворотную колонну. На |
|||||||
ностью и длиной перемещений |
звеньев. ПР |
вертикальной |
стенке |
станины, |
обращенной |
|||||
15
внутрь, закреплена |
направляющая линейка, |
прямолинейными швами. Учитывая это, ро |
|||||||||
являющаяся базой |
поворотного |
устройства |
бот «Uniman» комплектуют различными си |
||||||||
руки. Полость станины использована для |
стемами |
управления — позиционной, |
пози |
||||||||
размещения шкафа системы управления. Ро |
ционной с блоком линейной интерполяции и |
||||||||||
бот применяется для обслуживания несколь |
универсальной контурной серии AW. По |
||||||||||
ких станков, которые могут работать как в |
следняя система обеспечивает плавное регу |
||||||||||
режиме автоматической линии, так и в режи |
лирование рабочей скорости движения рабо |
||||||||||
ме независимых единиц оборудования. В ка |
чего органа в пределах 180—3000 мм/мин с |
||||||||||
честве питателей используются столы, на ко |
точностью |
± 2 % . |
Каналы |
управления ско |
|||||||
торых детали укладываются стопками. Ши |
ростью рабочего органа связаны с каналами |
||||||||||
рокодиапазонный центрирующий |
захват по |
управления |
параметрами |
сварочного |
тока. |
||||||
зволяет снизить требования к точности |
Электрические системы робота хорошо защи |
||||||||||
укладки заготовок на столы и обходиться без |
щены от высокочастотных помех, возникаю |
||||||||||
|
|
|
щих при сварке. |
|
подгруппы относятся и |
||||||
|
|
|
К роботам этой |
||||||||
|
|
|
основные модификации гаммы ПР, построен |
||||||||
|
|
|
ных на базе агрегатных модулей. Базовая |
||||||||
|
|
|
модель гаммы ЛМ40Ц.47.01 (СССР) приве |
||||||||
|
|
|
дена на рис. 1.5. Модули гидравлические, |
||||||||
|
|
|
гидроаппаратура |
управления |
каждого |
моду |
|||||
|
|
|
ля находится на нем же. Это дает возмож |
||||||||
|
|
|
ность |
использовать |
«транзитную» |
подачу |
|||||
|
|
|
масла от одного модуля к другому и улучша |
||||||||
|
|
|
ет условия гидрораспределения. В ряде мо |
||||||||
|
|
|
дулей применены гидроцилиндры со ступен |
||||||||
|
|
|
чатыми штоками-плунжерами, которые вы |
||||||||
|
|
|
полняют одновременно |
роль |
направляющих. |
||||||
|
|
|
Управление |
движением |
узлов |
осуществляет |
|||||
|
|
|
ся путевыми выключателями по заранее на |
||||||||
|
|
|
строенным упорам. |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
Модель РФ-1001 С |
|
|
|
|
|
|
||
Рис. 1.5. Промышленный робот модели |
ЛМ40Ц.47.01 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
(СССР). |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
каких-либо специальных базирующих эле ментов (такое решение пригодно только для плоских деталей). В качестве приводов робо тов «Fanuc-1», «Fanuc-2» использованы высокомоментные двигатели постоянного тока, выпускаемые самой фирмой и используемые также в станках.
Робот «Nachi Uniman» серии 4000 фирмы «Начи — Фудзикоши» (Nachi — Fudsikoshi, Япония) предназначен для выполнения свар ки в электрической дуге. Роботы этой серии работают в прямоугольной системе коорди нат и имеют пять степеней подвижности. Привод робота гидравлический с примене нием сервозолотников и датчиков обратной связи. Номинальная грузоподъемность 30 кг, погрешность позиционирования ± 0,5 мм при размерах зоны обслуживания 1200 X 760 X X 760 мм.
Наиболее часто в сварочных роботах ис пользуется прямоугольная система коорди нат, так как она дает определенные преиму щества в программировании при сварке с
Ь
L
Г
*
-1
Основное назначение — для обслуживания оборудований при литье изделий из пластмасс' под давлением, загрузки и раз!? грузки полуавтоматических стан!| ков, сборки механических узловавтоматизации процесса точечЯ ной сварки
Номинальная грузоподъемность, кг . |
1 |
Число степеней подвижности . . . . |
5 |
Число рук/эахватов на руку . . . . |
1/1 |
,16
Тип привода......................................... |
|
|
Электропневма- |
||||
Устройство |
управления |
|
|
тический |
|||
координат................. |
Позиционное |
||||||
Число |
программируемых |
5 |
|||||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
||||
щений |
.......................................................... |
|
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ко |
36 |
||||||
манд ...................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
Погрешность позиционирования, мм |
±0,5 |
||||||
Максимальный |
радиус зоны |
обслу |
1000 |
||||
живания |
R, |
м м ....................... |
|
|
|||
Масса, |
к г |
.................................. |
|
|
|
100 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|||||
г |
(со скоростью 0,2 |
м/с) |
.. .. . . |
400 |
|||
г |
(» |
|
» |
0,5 |
м/с) |
500 |
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
||||
Ф |
(со скоростью 60°/с).... |
|
250 |
||||
а |
(> |
|
» |
200°/с)................ |
|
360 |
|
8 |
(» |
|
» |
200°/с)................ |
|
200 |
|
Страна-изготовитель — СССР
Модель RE-3
Основное назначение — для обслуживания прессолитей ных машин
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
3 |
||||
Число степеней подвижности |
. . |
. . |
3 |
||||
Число рук/захватов |
на руку . . . . |
1/1 |
|||||
Тип привода.......................................... |
|
|
|
|
|
Пневматический |
|
Устройство управления................... |
|
|
Цикловое |
||||
Число программируемых |
координат |
3 |
|||||
Способ |
программирования |
переме |
По упорам |
||||
щений ..................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ша |
20 |
||||||
гов ................................................................. |
|
позиционирования, |
мм |
||||
Погрешность |
±0,5 |
||||||
Масса, к г ..................................................... |
|
|
|
|
|
590 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
||||
г (со скоростью |
0,6 |
м/с) . . . |
750 |
||||
у (» |
|
» |
0,08 м/с) |
. . . |
. |
100 |
|
Угловое |
перемещение у |
(со |
скоро |
90 |
|||
стью 80°/с), ° |
.............................................. |
|
|
|
|
||
Страна-изготовитель — Япония
Модель «Итэкар»
Основое назначение — для выполнения различных опе раций при проведении опытных исследовательских работ по авто матизации машиностроения в се рийном производстве
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
5 |
|
Число |
степеней |
подвижности . . |
. . |
4 |
Число рук/захватов на руку . . . . |
1/1 |
|||
Тип привода |
|
|
Электропневма- |
|
Устройство управления |
|
тический |
||
|
Позиционное |
|||
Число |
программируемых |
координат |
или цикловое |
|
4 |
||||
Емкость памяти системы, число ко |
8000 |
|||
манд |
....................................................... |
позиционирования, |
мм |
|
Погрешность |
±1 |
|||
Наибольший вылет руки R, мм . . . |
1100 |
|||
Масса, .............................................к г |
|
|
500 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
500 |
||
z . . . . |
(со скоростью 0,3 |
м/с) |
|
|
г . . . . |
(» |
м/с) |
|
500 |
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|||
45°/с), °: |
|
|
240 |
|
ф ...................................................... |
|
|
|
|
а ...................................................... |
|
|
|
270 |
Страна-изготовитель — СССР
Модели IR1, IR2, IR3
2 Зак. 737 |
87 |
Основное назначение — для |
обслуживания станков |
||||||
|
|
|
|
|
IR1 |
IR2 |
IR3 |
Номинальная |
грузоподъем |
5—10 |
10—40 |
40—100 |
|||
ность, |
к |
г .................................. |
|
|
|||
Число |
степеней подвижности . |
|
3 |
|
|||
Число рук/захватов на руку . |
|
VI |
|
||||
Тип привода . |
. . . ............... |
Гидравлический |
|||||
Погрешность |
позиционирова |
|
±0,3 |
|
|||
ния, м м |
...................................... |
|
|
900 |
1200 |
||
Масса, к г .................................. |
|
|
1000 |
||||
Линейные перемещения, мм: |
400 |
600 |
1000 |
||||
г |
со........................................... |
скоростью, м/с . . . |
|||||
2 |
1,2 |
1,0 |
0,8 |
||||
.......................................... |
|
|
|
630 |
750 |
1600 |
|
Угловое |
перемещение <р |
(со |
|
230 |
|
||
скоростью 60°/с), ° ................... |
|
|
|
||||
Страна-изготовитель — ГДР
Модель РКТБ
Основное назначение — для операций перекладки, уста новки и съема коробчатых из делий
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
7 |
|
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
4 |
|
Число |
рук/захватов на руку . . . |
. |
1/1 |
|
Тип привода................... |
... |
.................. |
|
Электрический |
Устройство управления |
...................координат |
Цикловое |
||
Число |
программируемых |
4 |
||
Емкость памяти системы, число ко |
25 |
|||
манд |
позиционирования, |
мм |
||
Погрешность |
±1 |
|||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
120 |
Линейные перемещения |
(со скоро |
|
||
стью 0,3 м/с), |
мм: |
|
|
|
2 |
|
|
|
600 |
г ........................ |
|
|
|
600 |
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|
<р |
(со скоростью 90°/с) ............... |
|
270 |
|
а ...................................................... |
|
|
|
180 |
Страна-изготовитель — СССР
Модель «Versatran Е-302»
Основное назначение — универсальный |
9; 45 |
||||||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
|||||||
Число |
степеней подвижности |
. . |
. . |
5 |
|
||||
Число |
рук/захватов на |
руку |
. . . |
. |
1/1 |
||||
Тип привода.......................................... |
|
|
|
Гидравлический |
|||||
Устройство |
управления................... |
|
|
Позиционное |
|||||
Число |
программируемых координат |
5 |
|
||||||
Способ |
программирования |
переме |
Электронный |
||||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
|
|||
Емкость памяти системы, число ша |
контроль |
||||||||
20; 50 |
|||||||||
гов .......................................................... |
|
|
|
|
|
мм |
|||
Погрешность позиционирования, |
±1 |
||||||||
Максимальный |
радиус |
зоны |
обслу |
1132; |
1437* |
||||
живания R, мм ............................... |
|
|
|
||||||
Масса, к г |
перемещение..................................................... |
(со |
скоро |
|
560 |
||||
Линейное |
|
|
|||||||
стью 0,914 м/с), мм: |
|
|
|
762; |
1067 |
||||
г . . ............................................. |
|||||||||
2 ........................................................ |
|
|
|
|
|
|
|
762 |
|
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|
|||||||
90°/с), °: |
|
|
|
|
|
|
240 |
||
ф .............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
||
а ................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
180 |
|
у .............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
Ю0 |
|
Страна-изготовитель — Япония
Модель «Кика— Nachi 4000»
I
|
|
I |
|
|
] |
|
|
1 |
|
|
л |
Основное назначение — для дуговой сварки |
|
|
Номинальная грузоподъемность, кг |
Ю |
|
Число степеней подвижности . . . . |
3—5 |
С |
Число рук/захватов на руку. . . . |
VI |
|
При пониженной скорости. |
|
|
18
Тип привода |
.............................................. |
|
|
|
|
Гидравлический |
|
Модель Mr-AROS |
|
|
|
|
|
||||
Устройство управления................... |
|
|
Позиционное |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Число |
программируемых координат |
или контурное |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Средство программирования |
переме |
Магнитный диск |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
щений |
................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число то |
3199 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
чек ................................................................. |
|
позиционирования, |
мм |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Погрешность |
±0,5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Масса, |
к г ............................................. |
|
|
|
|
|
1350 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Линейные перемещения |
(со |
скоро |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
стью 0,25 м/с), мм: |
|
с . |
. . . |
760 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
X .................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
г .................................................. |
|
|
|
|
|
|
760 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
У |
............................................. |
|
|
|
|
|
1200; 1600 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
90°/с), |
0 |
|
|
|
|
|
200 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
а |
...................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Y |
............................... ...................... |
|
|
|
|
|
200 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Страна-изготовитель — Япония, |
ФРГ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Основное назначение — для сварки |
|
|||||||
Модели HM-500U, НМ-500С, НМ-500Р |
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
|
кг |
10 |
||||||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
степеней подвижности . |
|
. |
5 |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
рук/захватов на |
руку . . . |
1/1 |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тип привода.......................................... |
|
|
|
|
Электрогидрав- |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Устройствоуправления |
|
|
|
|
лический |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
......................координат |
Позиционное |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Числопрограммируемых |
5 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Способ |
программирования |
|
переме |
Обучение |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
щений |
.................................. |
|
|
|
. . . |
|||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ко |
512 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
манд ............................................................... |
|
|
позиционирования, |
мм |
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Погрешность |
±1,0 |
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Масса, |
кг |
перемещения..................... |
(со |
<! . |
|
1500 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Линейные |
скоро |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
стью 0,01—0,1 |
м/с), мм: |
|
|
|
|
1100 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
х ................. |
|
|
................................ |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
у ............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
2000 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
г |
....................................................... |
|
|
|
|
|
|
1300 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
0,01—0,1°/с), |
|
|
|
|
|
±90 |
||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Y .............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
|
Основное назначение — для |
механической обработки |
и |
В ............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
5 -5 0 |
||||||
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
|
||||||||||||||
|
|
|
|
окраски распылением |
|
|
|
|
|||||||||
|
|
|
|
|
Модель «Cons1arm II (РТР)» |
|
|
|
|
||||||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
10; 30* |
|
|
|
|
|
|||||||||
Число степеней . . . .подвижности |
|
5 |
|
|
|
|
|
|
|
« ' |
|
||||||
Число рук/захватов . . . . |
на |
руку |
|
1/1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
Тип привода.............................................. |
|
|
|
|
|
Гидравлический |
|
|
|
|
|
|
|
«J, Si |
|
||
Устройство управления |
моделей: |
|
|
|
|
|
|
|
У //,' |
CSI |
|
||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ь |
, |
|
||||||
HM-500U; НМ -500С |
|
|
Позиционное |
|
|
|
|
|щ |
|
|
> |
|
|
||||
|
|
|
|
|
|
|
|
Vr , |
|
||||||||
НМ-500Р |
|
|
|
|
|
Позиционно-кон |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Число |
программируемых координат |
турное |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||
5 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||||||
Емкость памяти системы, число ша |
256—1026 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
гов ......................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Погрешность |
±1 |
|
1000 |
|
|
|
|
|
|
|
|
||||||
Масса, кг . |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
г (со скоростью |
0,7 м/с) . . . . |
700; 850 |
|
Основное назначение — универсальный |
|
||||||||||||
г |
(» . . . . |
* |
0,5 |
м/с) |
|
|
700; 800 |
|
|
||||||||
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
|
кг |
10; 30* |
||||||||
Ф |
(со скоростью 110°/с) . . . |
240 |
|
Число |
степеней подвижности . . . . |
5 |
|||||||||||
а |
(» |
> |
120°/с) . . |
|
180; 340 |
|
Число |
рук/захватов на . . . . |
руку |
|
|
1/1 |
|||||
V |
(» . . . |
» |
1207с) |
|
|
180; 240 |
|
Тип привода. . ............................... |
Гидравлический |
||||||||
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
|
Устройство |
управления |
|
Позиционное |
||||||||||
|
|
|
Число |
программируемых координат |
5 |
||||||||||||
* При пониженной скорости. |
|
|
|
* При пониженной.скорости. |
|
|
|
||||||||||
2* |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|