СПРАВОЧНИК_КОЗЫРЕВ
.pdfЧисло |
программируемых координат |
5 |
||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
|
щений |
..................................................... |
|
позиционирования, мм |
|
Погрешность |
±4,0 |
|||
Наибольший |
обслужи |
2108 |
||
вания |
R, |
м м |
|
|
Масса, к г ............................................. |
|
568 |
||
Линейное перемещение г (со скоро |
914 |
|||
стью |
1,7 м /с ......................................) |
|
||
Угловые перемещения, °: |
|
85 |
||
Ф |
...................................................... |
|
|
|
Р |
...................................................... |
|
|
210 |
0 |
...................................................... |
|
|
. 70 |
V |
................................... |
|
|
210 |
Страна-изготовитель — Италия
Модель Spraying robot
Основное назначение — для окраски |
|
|||||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
13,6 |
|||||
Число |
степеней |
подвижности |
. . |
. . |
5; 6 |
|||
Число |
рук/захватов на |
руку |
. . |
. . |
1/1 |
|||
Тип привода......................................... |
|
|
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство управления |
...................координат |
Контурное |
||||||
Число |
программируемых |
5 |
||||||
Способ |
программирования |
переме |
||||||
щений |
..................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
Обучение |
|||
Погрешность |
±4,0 |
|||||||
Максимальный |
радиус зоны |
обслу |
1270 |
|||||
живания |
R, |
м м .................................. |
|
|
|
|||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
|
|
568 |
||
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
160 |
||||
01 (со скоростью 90°/с)............... |
|
|
||||||
02 |
(» |
» |
90°/с)................ |
|
|
155 |
||
ср |
(» |
|
» |
45°/с)................ |
|
|
180 |
|
р |
(» |
|
» |
120°/с)................ |
|
|
180 |
|
Y |
(» |
|
* |
120°/с)................ |
|
|
180 |
|
Страна-изготовитель — Италия
Модели «Tralfa»; «Tralfa-3000S»
Основное назначение — «Tralfa» — для |
нанесения |
лам |
||||
|
|
красочных покрытий |
|
|||
|
|
«Tralfa - 3000S» — для нанесем |
||||
|
|
лакокрасочных |
покрытий |
и д] |
||
|
|
говой сварки, а также для oi |
||||
|
|
служивания |
|
металлорежущег |
||
|
|
оборудования |
|
|
||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
|
14 |
|
|
Число |
степеней подвижности . . . . |
|
6 |
|
||
Число |
рук/захватов на |
руку . . . . |
|
1/1 |
|
|
Тип привода |
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство управления....................... |
|
|
Контурное |
|||
Число |
программируемых |
координат |
|
6 |
|
|
Способ |
программирования переме |
|
Обучение |
|||
щений |
..................................................... |
позиционирования, |
мм |
|||
Погрешность |
±1,0 |
|
||||
Масса, к г ............................... |
|
|
450 |
|
||
Угловые перемещения, °: |
|
|
93 |
|
||
Ф ....................................... |
|
|
|
|
||
0 1 |
................................................................... |
|
|
|
75 |
|
0 2 |
................................. |
|
|
68 |
|
|
а ............................................ |
у |
|
|
210 |
|
|
Р; |
|
|
|
210 |
|
|
Страна-изготовитель — Норвегия
Модель РБ 210
40
Основное назначение — для |
автоматизации |
основных |
|||||
|
|
технологических |
|
процессов: |
|||
|
|
окраски, |
нанесения |
эмали, тер |
|||
|
|
моизоляционного, |
пылеобразного |
||||
|
|
и других видов покрытий с по |
|||||
|
|
мощью пистолета |
|
|
|||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
|
15 |
|||
Число степеней подвижности |
. . |
. . |
|
6 |
|||
Число |
рук/захватов на |
руку . . . . |
|
1/1 |
|||
Тип привода......................................... |
|
|
Гидравлический |
||||
Устройство управления................... |
|
|
Контурное |
||||
Число программируемых |
координат |
|
6 |
||||
Способ |
программи|рования |
переме |
|
Обучение |
|||
щений |
......................................................... |
позиционирования, |
мм |
|
|||
Погрешность |
|
± 3 |
|||||
Максимальный радиус зоны |
обслу |
|
2580 |
||||
живания R, |
м м .................................. |
|
|
|
|
||
Масса, к г ............................................ |
|
|
|
|
|
550 |
|
Угловые перемещения, ®: |
|
|
|
|
90 |
||
Ф .................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
01 |
................................................. |
|
|
|
|
|
90 |
02 |
................................................. |
|
|
|
|
|
90 |
а .................................................... |
|
|
|
|
|
|
270 |
Р, у ................................................ |
|
|
|
|
|
210 |
|
Страна-изготовитель — НРБ
Модель «Knickarm-Gerat К15»
Модель Unimate multi-arm robot sistem mod. 6Q60 *
Основное назначение — для сварки кузовов в автомо бильной промышленности
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
20, 60 ** |
||
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
1—5 |
||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
. |
1/1 |
Тип привода |
|
|
|
Гидравлический |
|
Устройство управлени ...................я |
|
Позиционное |
|||
Число |
программируемых |
координат |
5 |
||
Емкость памяти системы, число ша |
512 |
||||
гов .......................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
||
Погрешность |
±1,0 |
||||
Масса, к г .............................................. |
|
(со скоро |
400 |
||
Линейное перемещение у |
500, 850, 1300 |
||||
стью 0,5 м/с) ....................... |
|
|
|
||
Угловые перемещения, |
|
|
|
||
01 (со скоростью ...............35°/с) |
|
70 |
|||
02 |
(» ................ |
45°/с) |
|
90 |
|
Р (* ................ |
110°/с) |
|
220 |
||
а |
(» ................ |
110°/с) |
|
360 |
|
Страна-изготовитель — Великобрита ния
Модель eROKS mark-ID»
Основное назначение — для |
закладки |
заготовок |
в прес |
|
||||
|
|
|
сы, штабелирования, обслужива |
|
||||
|
|
|
ния |
конвейера, дуговой |
сварки |
|
||
|
|
|
и |
др. |
|
|
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
15 |
|
|
||||
Число степеней подвижности . . . . |
5 |
|
|
|||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . . |
1/1 |
|
|
||
Тип привода....................................... |
|
|
|
|
Электрический |
|
||
Устройство управления....................... |
|
Контурное |
|
|||||
Число программируемых |
координат |
5 |
|
|
||||
Способ |
программирования |
переме |
|
Обучение |
||||
щений |
........................................ |
позиционирования, мм |
±1,0 |
|||||
Погрешность |
|
|
||||||
Масса, к г ........................................... |
|
|
|
|
630 |
|
|
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|
|
|||
Ф (со скоростью 90°/с)............... |
|
320 |
|
|
||||
01 |
(» |
» |
30°/с)................ |
|
70 |
|
|
|
02 |
(» |
» |
60°/с)................. |
|
100 |
|
|
|
3 (» |
» |
90°/с)............... |
|
270; 350 |
* Система имеет до семи рук на одном монорельсе. |
|||
а |
(» |
» |
90°/с) |
|
350 |
|
||
|
|
Предусмотрено верхнее расположение монорельса. |
||||||
С трана-изготовитель — Ф Р Г |
|
|
|
** При пониженной скорости. |
||||
41
Основное назначение — для |
обслуживания |
станков и |
|||
|
|
кузнечно - прессового |
оборудова |
||
Номинальная |
|
кг |
|
20 |
|
грузоподъемность, |
|
||||
Число |
степеней подвижностй |
. . . |
. |
|
4 |
Число |
рук/захватов на |
. . . |
. |
|
1/1 |
Тип привода |
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления ....................... |
координат |
|
Цикловое |
||
Число |
программируемых |
|
4 |
||
Способ |
программирования |
переме |
По упорам |
||
щений |
..................................................... |
|
|
||
Емкость памяти системы, число ша |
|
30 |
|||
гов .......................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
|
|
Погрешность |
|
±1,0 |
|||
Максимальный |
радиус |
зоны |
обслу |
||
живания |
R, м м ...................... |
|
3210 |
||
Масса, к г ................................. |
|
|
1000 |
||
Линейные перемещения, мм: |
1300 |
||||
z |
(со |
скоростью 0,3 |
м/с) |
||
г |
(» |
» |
0,5 |
м/с) . |
. . . 2600 |
Угловые перемещения, °: |
120 |
||||
Ф (со скоростью 20°/с)... |
|||||
а |
(» |
» |
30°/с)... |
90 |
|
Страна-изготовитель — Япония
Модели РПМ-25.01, РПМ-25.02
Основное назначение —для |
подъемно-транспортных ра |
|||
|
|
бот при обслуживании кузнечно |
||
|
|
прессового |
оборудования |
|
|
|
(КГШП усилием 25—63 кН и |
||
|
|
др.), |
металлорежущего и литей |
|
Номинальная |
ного оборудования |
|||
грузоподъем |
|
|||
ность, |
к г |
|
25 |
6—7 |
Число |
степенейподвижности |
|||
Число |
рук/захватов на руку |
1/1 |
||
Тип привода.............................. |
|
|
Электромеханический |
|||
Устройство управления |
. . |
.ко. |
Позиционное |
|||
Число |
программируемых |
6—7 |
||||
ординат . . ......................................... |
||||||
Способ |
программирования |
пе |
Обучение |
|||
ремещений .......................... |
позиционирова |
|||||
Погрешность |
0,5 |
|||||
ния, мм . . ......................................... |
||||||
Максимальный |
радиус |
зоны |
1750 |
|||
обслуживания, |
м м ............................. |
|
Ю3 |
|||
Масса, |
к г ...... |
|
|
|
||
Линейное перемещение х * (со |
Ю4 |
|||||
скоростью 1,5 м/с), мм |
. . . |
. |
||||
Угловые перемещения, |
110°/с) |
350 |
||||
|
Ф |
(со скоростью |
||||
|
01 |
(» |
» |
45°/с) |
90 |
|
|
02 |
(» |
» |
60°/с) |
90 |
|
cti, |
р |
(» |
» |
90°/с) |
180 |
|
а? |
(» |
» |
180°/с) |
350 |
||
Размер А, м м |
РПМ-25.01 РПМ-25.02 |
1,42 • 103 12,20 - 103 |
|
Страна-изготовитель — СССР |
|
Для мод. РПМ-25.02.
Модель «Painter»
Основное назначение — для |
окраски |
деталей сложи |
||
|
|
формы |
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
25 |
||
Число |
степеней подвижности |
. . . . |
6 |
|
Число |
рук/захватов на |
руку |
. . . . . |
1/1 |
Тип привода |
................................. |
|
Гидравлически! |
|
Устройство управления |
. . . . . |
Универсальное |
||
Число |
программируемых координат |
6 |
||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
|
щений |
радиус |
зоны |
обслу |
|
Максимальный |
2100 |
|||
живания .....................R, м м |
|
|
||
Масса, ................................к г |
|
|
|
590 |
Угловые перемещения *, |
|
|
90 |
|
ф ......................................... |
|
|
|
|
0 1 ........................................ |
|
|
|
60 |
0 2 ...................................... |
|
|
|
135 |
0 3 ...................................... |
|
|
|
240 |
Р, V .................................... |
|
|
|
240 |
Страна-изготовитель — Италия
Модель PRO-30
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
30 |
|
Число |
степеней подвижности . . . |
4 |
||
Число |
рук/захватов на руку . . . . |
1/2 |
||
* Скорость |
перемещения по |
ф, |
0Ь 02, 0з — 60°/с |
|
Р и у — 90°/с. |
|
|
|
|
42
Тип привода.......................................... |
|
Электрический |
||
Система управления........................... |
|
Позицион |
||
Число |
программируемых перемеще |
ная - ЧПУ |
||
3 |
||||
ний .................................................................. |
программирования |
переме |
||
Способ |
Обучение |
|||
щений ..................................................... |
|
|
||
Емкость памяти, б а й т ....................... |
|
6К |
||
Погрешностьпозиционирования, мм |
±0,4 |
|||
Максимальный радиус зоны |
обслу |
1973 |
||
живания R, м м .............................. |
. . |
|||
Угловые перемещения *, °: |
|
|
||
ср......................................................... |
|
|
300 |
|
а ......................................................... |
|
|
180 |
|
0 , ........................................................ |
60 |
|||
02 |
........................................................ |
|
63 |
|
Страна-изготовитель — ПНР
Модель PR-32E
Основное назначение —для автоматизации технологиче ских операций по сварке и окра ске
Номинальная грузоподъемность, |
кг |
32 |
|
Число степеней подвижности . . |
. . |
5 |
|
Число рук/захватов на |
руку . . . |
. |
1/1 |
Тип привода........................................ |
|
|
Электрический |
Устройство управления |
. . . . . |
. |
Цикловое, пози |
Число программируемых координат |
ционное |
||
5 |
|||
Погрешность позиционирования, |
мм |
±0,5 |
|
Максимальный радиус |
зоны обслу |
1420 |
|
живанияR, м м ................................... |
|
|
|
Масса, к г ........................................... |
|
|
1340 |
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
0 !.................................................. |
|
|
70 |
02.................................................. |
|
|
75 |
Ф .................................................. |
|
|
330 |
и .................................................. |
|
|
360 |
Р .................................................. |
|
|
250 |
Страна-изготовитель — ЧССР
* Скорость перемещения по <р, 0ь 02 — 60°/с.
Модель «JOB’OT20»
Основное назначение — для |
автоматизации тяжелых |
||||
|
|
ручных работ, |
загрузки обору |
||
|
|
дования |
|
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
35; 50 * |
||
Число |
степеней подвижности |
. . . |
.. . |
6 |
|
Число рук/захватов на руку . . |
1/1 |
||||
Тип привода.......................................... |
|
|
|
Электрический |
|
Устройство управления ............... |
|
|
Универсальное |
||
Число |
программируемых координат |
6 |
|||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
||
щений |
..................................... |
позиционирования, |
мм |
||
Погрешность |
±0,5 |
||||
Максимальный |
радиус зоны |
обслу |
|
||
живания R, м м ............... |
|
2600 |
|
||
Масса, к г .......................... |
|
|
1800 |
|
|
Угловые перемещения **, |
|
|
|
||
0t |
.................................. |
|
|
100 |
|
02 |
................................ |
|
|
110 |
|
0 з |
.................................... |
|
|
200 |
|
а |
.................................. |
|
|
350 |
|
у ....................................... '. . . . 150
Страна-изготовитель — Италия
Модель MTL-06
* При пониженной скорости.
** Скорость перемещения по 01, 0г, Оз» ф — 60°/с, а — ЗО^с, у — 90°/с.
43
Основное назначение — для обслуживания машин литья под давлением
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
40 |
|||
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
5 |
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
. |
1/1 |
|
Устройство управления................... |
мм |
Позиционное |
||||
Погрешность |
позиционирования, |
±0,5 |
||||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
|
1180 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
||||
х |
(со скоростью |
0,6 |
м/с . . . . |
2000 |
||
у |
(» |
» |
1,2 |
м/с) . . . |
. |
1600 |
z |
(» |
» |
0,3 |
м/с) . . . |
. |
800 |
Угловые перемещения, |
|
|
|
|||
а |
(со скоростью 90°/с)............... |
|
180 |
|||
0! (.» |
» |
90°/с)................ |
|
180 |
||
0 2 ..................................................... |
|
|
|
|
90 |
|
Страна-изготовитель — ЧССР
Модель «Kuba IR6/60» (Famulus)
Основное назначение —для |
автоматизации |
кузнечно |
||||
|
прессового |
и |
металлорежущего |
|||
|
|
оборудования, |
а |
также для |
||
|
|
точечной дуговой сварки |
||||
Номинальная грузоподъемность, |
кг |
60; 100* |
||||
Число |
степеней подвижности |
. . . |
. |
|
3—6 |
|
Число |
рук/захватов на |
руку |
. . . |
. |
|
1/1 |
Тип привода.......................................... |
|
|
|
Электрический |
||
Устройство управления |
................... |
|
|
Позиционное |
||
Число |
программируемых |
координат |
|
3—6 |
||
Способ |
программирования |
переме |
|
|
||
щений |
..................................................... |
|
|
|
Обучение |
|
Погрешность позиционирования, мм |
|
±1,0 |
||||
Максимальный радиус зоны |
обслу |
|
|
|||
живания /?, м м .......................................... |
|
|
|
|
2750 |
|
Масса, к г ..................................................... |
|
|
|
|
2200 |
|
* При пониженной скорости. |
|
|
|
|||
Угловые перемещения, |
|
||
Ф |
(со |
скоростью 76°/с) . . . . |
180; 220; 3 |
а, |
<Х2, |
V (с скоростью 120°/с) |
360 |
Страна-изготовитель — ФРГ
Модель «Casting robot»
Основное назначение — для обслуживания литейных |
||||
|
|
шин |
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
60 |
|
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
5 |
|
Число |
рук/захватов на руку . . |
. . |
1/1 |
|
Тип привода.......................... |
|
|
Гидравличео |
|
Устройство управления ................... |
|
Позиционнс |
||
Число |
программируемых координат |
5 |
||
Средство программирования переме |
|
|||
щений |
..................................................... |
|
|
Потенциоме |
Емкость памяти системы, число |
ша- . |
|
||
г о в .......................................................... |
|
|
|
29 |
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
± 5 |
|
Максимальный |
радиус зоны обслу |
|
||
живания R, м м .................................. |
|
2000 |
||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
||
г .................................................... |
|
|
|
1200 |
z ...................................................... |
|
|
|
400 |
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|||
90°/с), °: |
|
|
|
|
ф ...................................................... |
|
|
|
220 |
а ...................................................... |
|
|
|
180 |
Y ...................................................... |
|
|
|
90 |
Страна-изготовитель — Япония |
|
|
||
44
Модель PRO-80
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
80; 120* |
||||
Число степеней подвижности |
. . |
. . |
4 |
||||
Число рук/захватов |
на |
руку |
. . |
. . |
1/2 |
||
Тип привода........................................ |
|
|
|
|
|
Электрический |
|
Система управления........................... |
|
|
Позиционная — |
||||
Число |
программируемых координат |
ЧПУ |
|||||
3 |
|||||||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
||||
щений |
....................................... |
|
|
|
. . . |
||
Емкость памяти, б а й т ............................... |
|
|
мм |
6К |
|||
Погрешность |
позиционирования, |
±0,4 |
|||||
Максимальный радиус |
зоны |
обслу |
1642 |
||||
живания R, мм............................................ |
|
г (со |
скоро |
||||
Линейное перемещение |
800 |
||||||
стью. 0,5 м/с), м м ...................................... |
|
|
|
|
|||
Угловые перемещения, |
|
|
|
300 |
|||
ф |
(со скоростью 34°/с)....................... |
|
|
||||
01 (> |
» |
207с)....................... |
. . . . |
160 |
|||
а |
................................ |
|
|
|
180 |
||
Страна-изготовитель —ПНР
Модель сHorlzontal-80>
Основное назначение — для |
операций точечной и дуго |
||||||||
|
|
|
|
|
вой сварки кузовов |
||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
70; 80* |
||||||
Число |
степеней |
подвижности . . |
. . |
6 |
|||||
Число рук/захватов на руку. . . . |
1/1 |
||||||||
Тип привода.......................................... |
|
|
|
|
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления |
................... |
|
|
Позиционное |
|||||
Число |
программируемых |
координат |
0 |
||||||
Способ |
программирования |
переме |
|
||||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
Обучение |
Объем |
памяти системы, . . . .байт |
|
32К |
||||||
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
±0,5 |
||||||
Максимальный |
|
радиус |
зоны |
обслу |
|
||||
живания R, м м |
............................................. |
|
|
|
|
2000 |
|||
Масса, к г ..................................................... |
|
|
|
|
|
|
1850 |
||
Линейное |
перемещение |
г |
(со скоро |
|
|||||
стью 0,66 |
м/с), |
м м ...................................... |
|
|
|
|
1600 |
||
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|
|||||
Фь Фг (со скоростью 57°/с) . . . |
270 |
||||||||
a t |
............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
344 |
а 2 |
(со |
скоростью . . . . |
170°/с) |
|
335 |
||||
Р |
.............................................................. |
|
|
|
|
|
|
|
210 |
Страна-изготовитель — Франция |
|
|
|||||||
Модель «Vertikal-80» |
|
|
|
|
|
||||
Основное назначение —для |
автоматизации точечной |
||
|
сварки |
|
|
Номинальная грузоподъемность, кг |
80 |
||
Число |
степеней подвижности |
. . . . |
6 |
Число |
рук/захватов на руку |
. . . . |
1/1 |
Тип привода.......................................... |
|
Гидравлический |
|
Устройство управления................... |
|
Позиционное |
|
Число |
программируемых координат |
6 |
|
Способ |
программирования |
переме |
|
щений |
.......................................................... |
|
Обучение |
Погрешностьпозиционирования, мм |
±0,5 |
||
Максимальный радиус зоны |
обслу |
|
|
живания R, м м ............................................. |
|
2183 |
|
Масса, к г ..................................................... |
|
1750 |
|
* При пониженной скорости. |
* При пониженной скорости. |
Угловые перемещения *, 6:
е.............................................. |
|
|
120 |
02 ......................................................... |
|
|
270 |
ф ....................................................... |
|
|
270 |
6 .................................................... |
|
|
210 |
а ............................................................ |
. . |
...................................... |
344 |
V |
180 |
Страна-изготовитель — Франция
Модель 6СН
Основное назначение — обслуживание |
металлорежущих |
||||
|
станков, газовая сварка, |
сборка, |
|||
|
погрузочно-разгрузочные |
работы |
|||
Номинальная грузоподъемность, |
кг |
135 |
|
||
Число |
степеней подвижности |
. . . |
. |
6 |
|
Число |
рук/захватов на руку |
. . . |
. |
1/1 или 2 |
|
Тип привода................... ...................... |
|
Электрогидравли' |
|||
Система управления. . . . . . . . |
|
ческий |
|||
|
Мини-ЭВМ |
||||
Число |
программируемых координат |
«Акроматик» |
|||
6 |
|
||||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
||
щений |
...................................................... |
|
|
||
Емкость памяти системы, число то |
400 |
|
|||
чек .......................................................... |
|
|
мм |
|
|
Погрешностьпозиционирования, |
±1,27 |
||||
Максимальный радиус зоны |
обслу |
2464 |
|
||
живания R, м м ..................................... |
|
|
|
||
Масса, к г ............................................. |
|
|
2267 |
|
|
Линейная скорость перемещения ру |
^1,27 |
||||
ки, мм |
....................................................... |
|
|
||
Угловые перемещения, |
|
|
|
|
|
Ф ........................... |
|
|
|
240 |
|
0 ...................................................... |
|
|
|
190 |
|
Y ...................................................... |
|
|
|
180 |
|
* |
Скорость перемещения по 0Ь 02, ф — 57°/с, по 0, а, |
у — |
180°/с. |
а ...................................................... |
240 |
0 ! ............................................................ |
125 |
02 ............................................................ |
240 |
Страна-изготовцтель — США
1.4. ПОРТАЛЬНЫЕ РОБОТЫ
Преимущества портальных роботов состе в экономии производственной площади удобстве обслуживания оборудования. Пр| менение опорных систем большой длщ позволяет компоновать участки с групповь обслуживанием нескольких станков однв роботом при линейном расположении обор; дования.
Портальные роботы можно условно разд| лить на три группы: 1 — упрощенные цикл! вые ПР, работающие в плоской декартовё
i I
Рис. 1.11. Комплекс станок-робот на базе робота моде.? СМ80Ц.25.01А (СССР)
системе координат и предназначенные, кг правило, для загрузки одного станка в уел* виях крупносерийного производства; 2 — ГГ с числовым программным управлением, обе печивающие перемещение захватного устро, ства в направлении, перпендикулярном к м, норельсу, и имеющие вследствие этого болГ шие манипуляционные возможности (ГГ этой группы обычно используют для обсл'
живания |
нескольких |
единиц оборудования |
3 — ПР, |
выполненные |
по мостовой схеме. Г |
сравнению с ПР 2-й группы они обладаю большей жесткостью, однако размеры их р? бочей зоны всегда* меньше размеров опорнс' системы этих роботов.
Примером роботов 1-й группы являют( портальные машины модели «Пирин» серк
510 (НРБ). Эти |
роботы .предназначены д/ |
||
загрузки деталей |
типа тел |
вращения (вале |
|
и фланцев) на |
|
станки |
с .горизонтально |
46
Осью шпинделя. Они работают в плоской |
редного ряда |
заготовок в |
плоскость |
переме |
||||||||||
прямоугольной системе координат и в основ |
щения руки |
предусмотрен |
тактовый |
стол, |
пе |
|||||||||
ном используются в составе автоматических |
ремещающийся |
в |
поперечном |
направлении. |
||||||||||
линий. Заготовки размещаются на конвейере |
Для |
ускорения |
операции |
загрузки применен |
||||||||||
или транспортном спутнике так, чтобы ось |
двухпозиционный |
захват, |
имеющий |
возмож |
||||||||||
очередной из заготовок совпадала с осью |
ность |
поворачиваться |
на |
|
180° |
вокруг |
оси |
|||||||
шпинделя станка. Роботы выполнены по |
руки |
(при |
загрузке |
фланцев). При |
загрузке |
|||||||||
|
валов |
также |
применяется |
двухпозиционный |
||||||||||
|
захват, клещи которого меняются местами при |
|||||||||||||
|
его повороте |
на |
|
90 ° |
вокруг горизонтальной |
|||||||||
|
оси. Робот оснащен пневматической цикловой |
|||||||||||||
|
системой управления. |
|
|
|
|
|
|
|
||||||
|
Объемную рабочую зону имеет робот моде |
|||||||||||||
|
ли СМ40Ф2.80.01 |
|
(рис. 1.12). К каретке ПР, |
|||||||||||
|
перемещающейся |
по |
монорельсу, |
крепится |
||||||||||
|
двузвенная шарнирная рука. Комбинация дви |
|||||||||||||
|
жений каретки и руки позволяет выводить за |
|||||||||||||
|
хватное устройство |
робота |
в любую |
точку |
||||||||||
|
обширной зоны, |
|
имеющей |
|
площади |
|
больше |
|||||||
|
30 м2. Робот предназначен для загрузки де |
|||||||||||||
|
талей |
типа |
|
тел |
|
вращения в станки с гори |
||||||||
|
зонтальной |
осью |
|
шпинделя. Привод ПР элект- |
||||||||||
|
рогидравлический |
шаговый. |
Робот |
оснащен |
||||||||||
|
комплектом |
быстросменных |
широкодиапазон |
|||||||||||
|
ных самоцентрирующих захватных устройств. |
|||||||||||||
|
Робот модели УМ160Ф2.81.01 (СССР) ана |
|||||||||||||
|
логичен по конструкции описанному выше, но |
|||||||||||||
|
отличается от него большей грузоподъемно |
|||||||||||||
|
стью и увеличенным размером рабочей зоны. |
|||||||||||||
|
Рука этого робота состоит из трех звеньев. |
|||||||||||||
|
Последнее звено с захватом связано с карет |
|||||||||||||
|
кой рычажным епрямительным механизмом и |
|||||||||||||
|
сохраняет свое угловое положение при любых |
|||||||||||||
|
поворотах двух других звеньев. Робот имеет |
|||||||||||||
|
элементы адаптации: установленный на за |
|||||||||||||
|
хватном устройстве датчик контролирует на |
|||||||||||||
|
личие заготовок в таре и останавливает робот |
|||||||||||||
|
над очередной заготовкой или пустой позици |
|||||||||||||
|
ей тары. |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Робот модели МТЕ-62 (ВНР) предназначен |
|||||||||||||
|
преимущественно |
для |
автоматизации |
тран |
||||||||||
Рис. Г.12. Многостаночный роботизированный комплекс спортных операций при изготовлении кинеско
на базе робота модели СМ40Ф2.80.01 (СССР) |
пов. |
Отличительной |
особенностью |
робота |
|
является наличие вынесенного вбок захвата, |
|||
|
поворачивающегося вокруг оси руки. Сочета |
|||
агрегатному принципу, что позволяет иметь |
ние этого движения с вертикальным переме |
|||
большое количество модификаций для обслу |
щением руки и горизонтальным ходом карет |
|||
живания широкой гаммы станков. |
ки дает объемную зону обслуживания. Робот |
|||
Робот модели СМ80.Ц25.01А (СССР) пред |
снабжен оригинальным линейным электропри |
|||
назначен для подачи заготовок типа фланцев |
водом перемещения каретки. |
|
||
и валов на токарный станок (рис. 1.11). Ро |
По мостовой схеме выполнены роботы серий |
|||
бот работает в плоской прямоугольной систе |
«Gantry-80» фирмы «Рено» (Renault, Фран |
|||
ме координат. Каретка робота, смонтирован |
ция), |
предназначенные |
преимущественно для |
|
ная на монорельсе, перемещает закреплен |
точечной сварки автомобильных кузовов. Ро |
|||
ную на ней вертикальную выдвижную руку, |
боты унифицированы с роботами моделей |
|||
расположенную в плоскости, совпадающей с |
«Vertikal-80» и «Horisontal-80» той |
же фир |
||
осью шпинделя станка. Заготовки размеща |
мы (см. п.1.3). Они могут иметь различный |
|||
ются в специальной кассете, расположенной |
ход по порталу и каретке и быть оснащены |
|||
за передней бабкой станка. Для ввода оче |
одной или двумя руками. |
|
||
Модель «Sigma/MTG»
Основное назначение — для |
автоматизации монтажа в |
||
|
|
электронной |
промышленности |
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
5 |
|
Число |
степеней подвижности . . . |
3—6 |
|
Число |
рук/захватов на |
руку . . . |
2 или 1/1 |
Тип привода |
|
Электрический |
|
Устройство управления ................... |
координат |
Универсальное |
|
Число |
программируемых |
^ 6 |
|
Способ программирования |
переме |
Обучение |
|
щений |
.......................................................... |
позиционирования, мм |
|
Погрешность |
±0,15 |
||
Линейные перемещения, мм: |
м/с) . . |
1010 |
|
х |
(со скоростью 0,5; |
||
и |
.............................................................. |
|
400 |
2 |
............................................................... |
|
400 |
Страна-изготовитель — Италия
Модель Motohand (type 1—4)
Основное назначение — для загрузки-разгрузки станков, окраски, сборки
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
5—140, 20—200* |
||
Число |
степеней |
подвижности . . |
. . |
2 |
|
Число |
рук/захватов на |
руку . . . |
1/1 |
|
|
Тип привода |
|
|
Электрический |
||
Система управления.......................... |
координат |
Позиционная |
|||
Число |
программируемых |
2 |
|
||
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
±0,5 |
||
Масса, |
к г .................................. ... |
|
. . |
80-250 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
|
|
|
Тип |
2 |
|
3 |
4 |
2 |
..................... |
500; 800 |
500; 800 |
500;800 |
|
(со скоростью |
0,5; |
0,6 |
0,5; 0,6 |
05; 0,6 |
|
М / ................с ) |
|||||
змеры, мм: |
1390; 1690 |
1420; 1720 |
1420 |
||
А .................... |
|
||||
В .................... |
|
1085;1385 |
1115;1415 |
1080 |
|
С .................... |
|
220 |
250 |
250 |
|
D .................... |
|
90 |
90 |
90 |
|
Страна-изготовитель — Япония
* При пониженной скорости.
Модель РБ-250
Основное назначение — сварка в защитных газах
Номинальная грузоподъемность, к г ...................... |
|
||
Число |
степеней подвижности .................................. |
|
|
Число |
рук/захватов на руку .................................. |
1/1 |
|
Погрешность позиционирования, м м ....................... |
±0; |
||
Масса, |
к г .................................................................... |
|
360 |
Линейные перемещения |
(со скоростью 0,18 м/с), |
||
мм: |
|
|
|
х |
........................................................................... |
|
250 |
У |
........................................................................... |
|
12$ |
г |
........................................................................... |
|
61 |
Угловые перемещения |
(со скоростью |
45°/с), °: |
|
а |
................................................................................ |
|
30 |
Р ................................................. |
|
|
11 |
Страна-изготовитель — НРБ |
|
||
Модель «Electro hand» |
|
|
|
Основное назначение — для загрузки и разгрузки чих мест
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
15; 30* |
||
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
4 |
||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
1/1 |
|
Тип привода |
|
|
|
Электрически! |
|
Устройство управления |
...................координат |
Цикловое |
|||
Число |
программируемых |
3 |
|||
Средство программирования переме |
Контактные |
||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
выключатели |
г о в .......................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
25 |
|
Погрешность |
±0,5 |
||||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
1000 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
500 |
|||
г |
(со скоростью . . . .0,7 |
м/с) |
. . |
||
х |
(» |
1,0 |
м/с) . |
7 • 103; 15 • 103 |
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
90—180 |
||
а |
(со скоростью ...............30°/с) |
|
|||
Р (» ............... |
180°/с) |
|
90-180 |
||
Страна-изготовитель — Япония
* При пониженной скорости.
48
Модель Агрегатная гамма М 20Ц ...
Основное назначение — для обслужи вания металлорежущего оборудова ния
Модель RC (подвесной)
|
|
|
|
|
48.01148.02 48.1 1 148.12|05.01105.02|05.11 |о5.12 |
|||||||
Номинальная |
грузоподъем |
20/10 |
20 |
20/10 |
20 |
|
||||||
ность суммарная/на руку, кг |
|
|||||||||||
Число |
степеней подвижности |
5 |
4 |
5 |
4 |
4 |
3 |
4 |
3 |
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
2/1 |
|
1/1 |
2/1 |
|
1/1 |
|
||
Тип привода .............................. |
|
|
|
|
|
Пневматический |
|
|
||||
Устройство управления . . . . |
|
|
|
УЦМ 663 |
|
|
|
|||||
Погрешность |
позиционирова |
|
|
|
± 1.0 |
|
|
|
||||
ния, м м ...................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
Максимальный |
радиус |
зоны |
|
|
|
|
|
|
|
|
||
обслуживания Я, мм ............... |
|
|
|
|
|
1020 |
|
|
|
|||
Масса, к г .................................. |
|
|
|
|
1450 |
|
|
1450 |
|
|||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
3500 |
(для |
обеих |
рук) |
|
|
||||
х (со скоростью |
1,2 м/с) . |
|
|
|
|
|||||||
г |
(» |
» |
0,5 |
м/с) |
|
|
|
|
630 |
|
|
|
Угловые перемещения |
(со ско |
|
|
|
|
|
|
|
|
|||
ростью |
180°/с), |
°: |
|
|
|
|
30 |
|
|
|
|
|
0 ....................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
3 . ...................................... |
180 |
— |
180 |
— |
180 |
— |
180 |
|
||||
а * ........................................ |
|
|
|
|
|
|
90 |
|
|
|
||
Размер |
L, м м |
.......................... |
|
|
1890: 1940; 1990; 2040; 2090 |
|
|
|||||
Страна-изготовитель — СССР
Модель М63-СН.
Основное назначение — для транспортирования деталей |
|
|
|
|
|
|||||||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
|
15 |
|
|
|
|
|
|||
Число степеней подвижности |
. . |
.. . . |
|
3 |
|
|
|
|
|
|||
Число рук/захватов на руку |
1/1 |
|
|
|
|
|
||||||
Тип привода....................................... |
|
|
|
Пневматический |
|
|
|
|
|
|||
Устройство управления.................. |
координат |
Цикловое |
|
|
|
|
|
|||||
Число программируемых |
|
3 |
|
|
|
|
|
|||||
Способ |
программирования |
переме |
По упорам |
|
|
|
|
|
||||
щении .............................................. |
|
|
число |
ша |
|
|
|
|
|
|||
Емкость памяти системы, |
|
|
Основное назначение — для обслуживания металлорежу |
|||||||||
гов |
|
|
|
|
|
|
50 |
|||||
|
позиционирования, |
мм |
|
|
|
щих станков с |
горизонтальной |
|||||
Погрешность |
±0,2 |
|
|
осью шпинделя |
|
|||||||
Линейные перемещения |
(со |
скоро |
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
20 |
||||
стью 0,5 м/с), мм: |
|
|
|
750; |
1350 |
|||||||
2 .................................................. |
|
|
|
|
|
Число |
степеней подвижности . . |
... . |
3 |
|||
х .................................................. |
перемещение а |
(со |
скоро |
По |
заказу |
Число |
рук/захватов на руку |
1/2 |
||||
Угловое |
180 |
Устройство управления................... |
мм |
Позиционное |
||||||||
стью 60°/с), |
0 . . . . |
|
|
. . |
Погрешность |
позиционирования, |
±1 |
|||||
С трана-изготовитель — Я п о н и я
* Только для фланцевого захвата.
4 J;ii. /37 |
49 |