СПРАВОЧНИК_КОЗЫРЕВ
.pdfМасса, к г ............................................. |
|
|
1300 |
Основное назначение — для |
обслуживания автомате |
|||||||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
ских линий и конвейеров |
||||||||
х |
(со скоростью 0,8 м/с) . . . . |
4000 |
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
25 |
||||||
2 |
(» |
» |
0,5 м/с) . . . . |
800 |
||||||||
Число |
степеней подвижности |
|
4 |
|||||||||
Угловое перемещение 0 (со скоро |
|
. . |
||||||||||
180 |
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
1/1 |
|||||||
стью |
90°/с), |
° ...................................... |
|
Тип привода |
|
|
|
|
Пневматический |
|||
Страна-изготовитель — ЧССР |
|
Устройство управления . . . . . |
Позиционное |
|||||||||
|
|
|
|
|
Число |
программируемых |
координат |
4 |
||||
Модель «Synchro hand» |
|
Способ программирования |
переме |
Обучение |
||||||||
|
щений |
.......................................................... |
позиционирования, |
мм |
||||||||
|
|
|
|
|
Погрешность |
±4 |
||||||
|
|
|
|
|
Масса, к г ..................................................... |
|
|
|
|
350 |
||
|
|
|
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
||||
|
|
|
|
|
х |
(со скоростью . . . .0,6 м/с) |
|
. |
2400—5000 |
|||
|
|
|
|
|
2 |
( » |
0,2 |
м/с) . . |
400— 1300 |
|||
|
|
|
|
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Ф |
(со скоростью 45°/с) . |
|
. . |
240 |
|||
|
|
|
|
|
а |
(» ............... |
90°/с) |
|
|
180 |
||
Страна-изготовитель — ВНР
Модель 094.0069 (00; 01; 02; 03)
Основное назначение — манипулирование деталями |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||||
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
20; 30* |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Число |
степеней |
подвижности . . . . |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
рук/захватов |
на руку . . . |
1/1 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Тип привода |
|
Пневматический |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Устройствоуправления |
........................... |
координат |
Цикловое |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Число |
программируемых |
3 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
Средство программирования |
переме |
Потенциометр |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Погрешностьпозиционирования, мм |
±1 |
Основное назначение — для |
транспортно-перегрузочни |
|||||||||||
Масса, к г ...................................................... |
|
|
400 |
|
|
|
и |
установочно-сборочных |
опер! |
|||||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
|
|
ций |
при |
массовом |
производсп |
|||||
2 |
(со скоростью . . .0,5 м/с) . |
400 |
|
|
|
кинескопов |
|
|
|
|||||
у |
(» . . . . |
м/с) |
|
500 |
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
|
25 |
|
|||||
х |
(» . . . . |
м/с) |
|
1000 |
|
! |
||||||||
Страна-изготовитель — Япония |
|
Число |
степенейподвижности . . . . |
|
4 |
|||||||||
|
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
. |
|
1/1 |
|
||||||
|
|
|
|
|
Тип привода |
|
|
|
|
Пневматически |
||||
Модель МТЕ-62 |
|
|
|
Устройство |
управления |
................... |
|
|
Цикловое i |
|||||
|
|
|
|
|
Число |
программируемыхкоординат |
|
4 |
|
|||||
|
|
|
|
|
Способ |
программирования |
переме |
По упорам |
||||||
|
|
|
|
|
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
|
|||
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ко |
|
|
100 |
||||||
|
|
|
|
|
манд ............................................................... |
|
|
позиционирования, |
мм |
|
± 5 |
|||
|
|
|
|
|
Погрешность |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Исполнение |
« |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
00 |
01 |
02 |
|
|
|
|
|
|
Масса, к г |
................................... |
|
|
|
180 |
174 |
177 |
18! |
|
|
|
|
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
5000 |
|
|||||
|
|
|
|
|
х |
(со |
скоростью |
0,5 |
м/с) |
1000 |
130 |
|||
|
|
|
|
|
2 (* |
|
0,17 |
м/с) |
400 |
700 |
||||
|
|
|
|
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
240 |
|
||||
|
|
|
|
|
ф (со скоростью 45°/с) . . |
|
|
|||||||
|
|
|
|
|
а |
(» |
|
60°/с) . . |
1770 |
180 |
207 |
|||
|
|
|
|
|
Размер |
L, |
м м .......................... |
|
|
|
1170 |
1470 |
||
* При пониженной скорости. |
|
Страна-изготовитель — СССР |
|
|
|
|
||||||||
50
Модель РС-25П
Основное назначение — для обслуживания станков типа 16К20ФЗ и 16К20РФЗ при обра ботке деталей типа тел враще ния — фланцев, крышек, корот ких валов и т. п.
Номинальная грузоподъемность сум- |
|
|||
марная/на руку, |
к г .......................... |
|
25/12,5 |
|
Число степеней |
подвижности . . . . |
5 |
||
Число рук/захватов на руку . . . |
2/1 |
|||
Тип привода |
................ |
Гидравлический |
|
|
Устройство управления................... |
|
УПМ 331 |
||
Число программируемых |
координат |
3 |
||
Способ программирования |
переме |
|
||
щений .......................................................... |
|
|
|
Обучение |
Погрешность |
позиционирования, мм |
±0,5 |
||
Масса, к г .............................................. |
|
|
|
2850 |
Линейные перемещения, мм: |
|
|
||
х (со скоростью до 0,4 м/с) . . . |
3100 |
|||
г ........................................................ |
|
|
|
400 |
Угловые перемещения (со скоростью |
|
|||
45°/с), |
|
|
|
|
Ф.................................................... |
|
|
|
180 |
Oi, 0С2 |
|
|
|
90 |
Страна-изготовитель — СССР |
|
|||
Модели GA. |
GAM |
|
|
|
Основное назначение — для автоматизации |
сварки |
|
|||||||
Номинальная |
грузоподъем |
GA |
GAM |
||||||
30 |
10 |
||||||||
ность, |
к г .................................. |
подвижности |
|||||||
Число |
степеней |
|
|
4 |
|
||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
|
1/1 |
|
|||
Тип привода .............................. |
|
|
|
Электрический |
|
||||
Устройство управления . . . . |
|
Позиционное |
|
||||||
Емкость памяти |
системы, чис |
|
256 |
|
|||||
ло точек .................................. |
|
|
|
|
|
||||
Погрешность позиционирова |
|
|
0,1 |
|
|||||
ния, м м ...................................... |
|
|
|
|
|
|
|||
Линейные перемещения, мм: |
2000, |
2500 |
1200, |
1700 |
|||||
х |
........................................... |
|
|
|
|||||
|
|
|
|
|
3000, |
3500 |
|
|
|
|
|
|
|
|
4000 |
1800 |
|||
У ........................................... |
|
|
|
|
1200 |
||||
z ........................................... |
|
|
|
|
1000, |
1500 |
800, |
1000 |
|
Угловое перемещение |
<р, |
0 . . |
1800 |
1200 |
|||||
360 |
360 |
||||||||
Страна-изготовитель — Япония
Модель «Girder type»
Основное назначение — для обслуживания металлорежу* щих станков
Номинальная |
грузоподъемность, кг |
30; 60* |
|||
Число |
степеней подвижности . . . . |
2 |
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
1/1 |
|
Тип привода |
...................... |
|
|
Электрический |
|
Устройство управления |
................... |
Позиционное |
|||
Линейные перемещения, мм: |
|
||||
х |
(со скоростью |
0,8 |
м/с) . . . . |
3500 |
|
z |
(» |
» |
0,6 |
м/с) . . . . |
500 |
Страна-изготовитель — Япония
Модель СМ40Ф2.08.01 (ЦРВ-50)
При пониженной скорости.
4* |
54 |
Основное назначение — для обслуживания металлорежу щих станков
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
40 |
||
Число |
степеней |
подвижности |
. . |
.. . . |
4 |
Число |
рук/захватов на руку |
1/1 |
|||
Тип привода |
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления ................... |
|
|
|
Позиционное |
|
Число |
программируемых |
координат |
(УПМ-331) |
||
3 |
|||||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
||
щений |
..................................................... |
байт |
|
||
Емкость памяти . . . |
мм |
51,2 К |
|||
Погрешность |
позиционирования, |
±1 |
|||
Максимальный |
радиус зоны |
обслу |
1900 |
||
живания R, м ......................................м |
|
|
|
||
Масса, |
к г .............................................. |
(со скоро |
3400 |
||
Линейное перемещение х |
10« |
||||
стью 0,8 м/с), .............................. |
|
|
|
||
Угловые перемещения, |
|
|
|
|
|
01 |
(со скоростью 30°/с) . . . . |
90 |
|||
02 |
(» ................. |
307с) |
|
|
90 |
а |
(» ................ |
9 0 7 с) |
|
|
180 |
■Страна-изготовитель — СССР
Модель УМ40Ф4.25.11
Основное назначение — для сборки изделий общемаши ностроительного применения
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
40 |
|
Число степеней подвижности . . . . |
4 |
|||
Число |
рук/захватов на |
руку . . . |
1/1 |
|
Тип привода |
|
|
Электрический |
|
Устройство |
управления ................... |
|
|
Позиционное |
Число |
программируемых |
координат |
3 |
|
Способ |
программирования |
переме |
|
|
щений |
|
|
|
Обучение |
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
±0,5 |
|
Масса, .............................................к г |
|
|
|
3500 |
Линейные |
перемещения |
скоро |
|
|
стью 0,8 м/с), мм: |
|
|
|
|
х ...................................................... |
|
|
|
2700 |
У ...................................................... |
|
|
|
1000 |
z ..................................................... |
|
|
|
750 |
Угловое перемещение а |
(со ско |
|
||
ростью ................................. |
1207с), 0 |
|
|
180 |
Страна-изготовитель — СССР |
|
|
|
|
Модель RBI
Основное назначение — для переноса кинескопов
Номинальная грузоподъемность, |
кг |
40 |
||||
Число |
степеней подвижности . . . |
. |
5 |
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
1/1 |
||
Тип привода......................................... |
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство управления................... |
|
Позиционное |
||||
Число |
программируемых |
координат |
5 |
|||
Способ |
программирования переме |
Обучение |
||||
щений |
................................................. |
|
|
|
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
1000 |
||||
г |
(со скоростью |
1,0 |
м/с) . . . . |
|||
z |
(» |
> |
0,6 м/с) . |
. . |
1200 |
|
х |
...................................................... |
перемещение <р, ° . . |
. |
По заказу |
||
Угловое |
360 |
|||||
Страна-изготовитель — Финляндия
Модель «Пирин» серии 510
Основное назначение — для обслуживания металлореж] щих станков
Номинальная |
грузоподъемность, |
60/30; 80/40 * |
||
суммарная/на |
руку, к г ....................... |
|
|
|
Число степеней подвижности . . |
. .. . |
3—6 |
||
Число |
рук/захватов на |
руку |
2/1 |
|
Тип привода |
.............................................. |
|
|
Гидравлический |
Устройство |
управления |
........................ |
|
Цикловое |
Способ |
программирования переме |
По упорам |
||
щений |
позиционирования, |
мм |
||
Погрешность |
±0,25 |
|||
Линейные |
перемещения |
(со |
ско |
|
ростью 0,6 м/с), мм: |
|
|
4000-6500 |
|
х .......................................................... |
|
|
|
|
г ...................................................... |
|
|
|
500; 600 |
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|
* При пониженной скорости 0,15 м/с.
sa
Тип |
А |
Б |
В |
Г |
а .......................................... |
180 |
180 |
- |
— |
0 |
20 |
— |
20 |
— |
Размер L, м м ........................... |
4000 |
4500 |
5000 |
6000 |
Страна-изготовитель — НРБ
Модель А-91
Основное назначение — для |
загрузки и |
разгрузки стан |
|||||
|
|
|
ков токарной группы, встраивае |
||||
|
|
|
мых в автоматические линии или |
||||
|
|
|
отдельно |
установленных вне ли |
|||
|
|
|
|
ний |
|
|
|
Номинальная |
грузоподъемность, |
60/30 |
|||||
суммарная/на руку, |
к г ....................... |
|
|
|
|||
Число |
степеней |
подвижности . . |
. .. .. |
4 |
|||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
2/1 |
|||
Тип привода......................................... |
|
|
|
|
Пневматический |
||
Устройство |
управления................... |
координат |
Цикловое |
||||
Число |
программируемых |
4 |
|||||
Способ |
программирования |
переме |
Жесткий цикл |
||||
щений |
|
|
|
|
|
|
|
Емкость памяти системы, число ко |
14 |
||||||
манд ...................................................... |
|
|
|
|
|
мм |
|
Погрешность позиционирования, |
±0,5 |
||||||
Максимальный радиус |
зоны обслу |
600 |
|||||
живания, ......................................м |
м |
|
|
|
|
90 |
|
Масса, ......................... |
перемещения |
(со |
|
||||
Линейные |
ско |
|
|||||
ростью |
0,5 м/с), |
мм: |
|
|
|
|
2900 |
х ....................... |
|
|
|
|
|
|
|
2 ...................................................... |
|
|
|
|
|
|
520 |
Страна-изготовитель — СССР
Модель М63-ОН
Основное назначение — для загрузки станков с горизон тальной осью шпинделя деталя ми типа валов
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
63 |
||
Число |
степеней подвижности . . |
. . . |
2 |
||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . |
1/2 |
|
Тип привода |
|
|
|
Гидравлический |
|
Устройство управления . . . . . . . |
|
|
Позиционное, |
||
Число |
программируемых |
координат |
цикловое |
||
2 |
|||||
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
±0,5 |
||
Масса, к г ........................... |
|
|
1500 |
|
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|||
х |
(со скоростью . . . . |
0,6 |
м/с) |
|
4000 |
г |
(» |
0,3 м/с) . . . . |
500 |
||
Страна-изготовитель — ЧССР
Модель М63-ОР
Основное назначение — для загрузки станков с горизонтальной осью шпинделя деталя ми типа фланцев
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
63 |
||
Число |
степеней подвижности . . . |
. |
|
2 |
|
Число |
рук/захватов |
на руку . . . |
|
1/2 |
|
Тип привода |
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления ................... |
|
|
Позиционное, |
||
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
|
цикловое |
|
|
±0,5 |
||||
Масса, |
к г ..................................................... |
|
|
|
1350 |
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
||
х |
(со скоростью |
0,6 м/с) . . . . |
|
3000 |
|
z |
( » |
0,3 м/с) . . . . |
|
800 |
|
Страна-изготовитель — ЧССР
53
Модель «Пирин» серий 120, 130, 150
Основное назначение — для транспортирования и загрузки деталями типа те! вращения металлорежущих станков
|
|
|
|
|
|
|
Серия |
|
|
|
|
|
|
|
120 |
130 |
150 |
Номинальная |
грузоподъемность, |
суммар- |
80/40 |
160/80 |
320/160 |
|||
ная/на |
руку, |
к г .............................................. |
на руку |
|
||||
Число |
рук/захватов |
|
1—4/1 |
1—4/1 |
1-4/1 |
|||
Тип привода |
..................................................... |
|
|
Гидравлический |
||||
Способ программирования перемещений . . |
По упорам или кулачкам |
|||||||
Погрешность позиционирования, |
мм: |
±0,25/±0,5 |
±0,3/±0,5 |
±0,3/±0,1 |
||||
на упоре/на |
кулачке...................................... |
|
||||||
Линейные перемещения, мм: |
|
6500 |
8500 |
8500 |
||||
х |
.................................................................. |
скоростью, |
м / с |
|
||||
со .......................... |
|
0,6 |
0,3 |
0,3 |
||||
г ....................................................................................................................................... |
|
скоростью, |
м / с |
|
630 |
800 |
800 |
|
со .......................... |
|
0,6 |
0,5 |
0,4 |
||||
Размер ..................................L, мм |
|
|
2000—2600 |
2250—2800 |
2250—2800 |
|||
Страна-изготовитель — НРБ
Модель СМ80Ц.25.01А
Основное назначение — для загрузки станков с ЧПУ с горизонтальной осью шпинделя
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
80 |
|||||
Число |
степенейподвижности . . . |
. |
3 |
|||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку . . . |
1/2 |
||||
Тип |
привода |
|
|
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления |
................... |
|
|
Позиционное, |
||||
Число |
программируемых |
координат |
цикловое |
|||||
3 |
||||||||
Способ |
программирования |
переме |
По упорам |
|||||
щений |
..................................................... |
|
|
|
|
|
||
Емкость памяти системы, число ко |
80 |
|||||||
манд |
|
.................................................... |
|
позиционирования, |
мм |
|||
Погрешность |
0,3 |
|||||||
Масса, к г ......................... |
|
|
|
2220 |
||||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|
|||||
х |
(со |
скоростью . . . . |
0,8 |
м/с) |
|
3600 |
||
г |
(» |
|
0,5 |
м/с) . . . . |
1000 |
|||
Угловое |
перемещение а |
(со |
ско |
180 |
||||
ростью |
9 0 ° /с ......................................) |
|
|
|
|
|||
Стпана-изготовитель — СССР
Модель «Transfer System Е» (Gantry Version)
Основное назначение — для автоматизации простых one раций загрузки-разгрузки
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
100; 200 * |
||||
Число |
степеней подвижности . . |
.. . |
3 |
||||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
1/1 |
|||
Тип привода |
......................................... |
|
|
|
Электрический |
||
Устройство управления |
координат................... |
Позиционное |
|||||
Число |
программируемых |
5 |
|||||
Погрешность |
позиционирования, |
мм |
±0,5 |
||||
Линейные |
перемещения |
(со ско |
|
||||
ростью 1 |
м/с), мм: |
|
|
|
|
||
х |
...................................................... |
|
|
|
|
|
15 - 103 |
2 |
............................................................................................................... |
|
|
|
|
|
2 • 103 |
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
||||
ф |
(со |
скоростью |
120°/с) . . . . |
360 |
|||
а |
(» |
|
» |
135°/с) . . . . |
360 |
||
Страна-изготовитель — ФРГ
При пониженной скорости.
54
Модель «Workmate АСТ-1»
Грузоподъемность, к г .......................... |
|
|
. . |
100; 150* |
|||||
Число степеней подвижности . . |
4 |
||||||||
Число |
рук/захватов |
на |
р ук у . . |
. . |
1/1 |
||||
Тип привода................................................ |
|
|
|
|
Гидравлический |
||||
Устройство |
у п р а в л е н и я ......................... |
переме |
Цикловое |
||||||
Средство программирования |
Матричная |
||||||||
щений |
........................................................... |
|
|
|
|
|
|
||
Емкость памяти системы, число ша |
панель |
||||||||
1500 |
|||||||||
гов .................................................................. |
|
|
позиционирования, |
мм |
|||||
Погрешность |
± 2 |
||||||||
Масса, к г ............................................. |
|
|
|
|
|
2000 |
|||
Линейные перемещения, мм: |
|
|
2000— 4000 |
||||||
у |
(со скоростью |
0,8 |
м/с) . . |
. . |
|||||
х |
( » |
» |
0,4 |
м/с) . . |
.. .. |
650— 3000 |
|||
z |
(•» |
» |
0,6 |
м/с) . . |
850 |
||||
Угловое |
перемещение |
а |
(со |
ско |
180 |
||||
ростью |
180°/с), 0 ........................................ |
|
|
|
|
||||
С т рана-изгот овит ель — Я п о н и я
Модели GL, GLM
Основное назначение —для обслуживания |
кузнечно |
|||||||
|
|
|
прессового оборудования |
|
||||
Номинальная |
грузоподъем |
GL |
GLM |
|||||
100; 250 |
50 |
|
||||||
ность, |
к г .................. |
|
... |
. . . |
|
|||
Число |
степеней |
подвижности |
|
3 |
|
|
||
Число |
рук/захватов |
на |
руку |
|
1/1 |
|
|
|
Тип привода .............................. |
|
|
|
Электрический |
||||
Устройство управления . . . |
|
Позиционное |
|
|||||
Число программируемых коор |
|
3 |
|
|
||||
динат |
......................................... |
|
|
чис |
|
|
|
|
Емкость памяти системы, |
|
256 |
|
|
||||
ло точек............................. |
|
|
. . |
|
|
|
||
Линейные перемещения, мм: |
2000, 2500 |
1200, |
1700 |
|||||
х ........................................ |
|
|
|
|
||||
г |
|
|
|
|
3000, |
4000 |
800, |
1000 |
|
|
|
|
1000, |
1500 |
|||
|
|
|
|
|
1800, |
2000 |
1200 |
|
Угловое перемещение |
ср, |
° . . |
|
360 |
|
|
||
С т рана-изгот овит ель — Я п о н и я
При пониженной скорости.
Модель УМ160Ф2.81.01
18Z00
Основное назначение — для |
обслуживания |
металлоре |
||||||
|
|
|
|
жущих станков |
|
|||
Номинальная |
|
грузоподъем |
160 |
|
||||
ность, |
к г |
.................................. |
|
подвижности |
|
|||
Число |
степеней |
4 |
|
|||||
Число |
рук/захватов на |
руку |
1/1 |
|
||||
Тип привода .............................. |
|
|
|
|
Гидравлический |
|||
Устройство |
управления |
. . . Позиционное |
(УПМ-331) |
|||||
Число |
программируемых коор |
4 |
|
|||||
динат |
.......................................... |
|
|
|
|
пе |
|
|
Способ программирования |
Обучение |
|||||||
ремещений |
............................... |
|
|
|
|
|||
Емкость памяти системы, байт |
51,2 К |
|||||||
Погрешность |
позиционирова |
±0,5 |
||||||
ния, м м ...................................... |
|
радиус |
зоны |
|||||
Максимальный |
2300 |
|
||||||
обслуживания |
R, |
м м ............... |
|
|
|
|||
Масса, |
к г |
перемещение..................................х |
|
(со |
6500 |
|
||
Линейное |
|
16 - 103 |
||||||
скоростью |
1,2 м /с )................... |
|
|
|||||
Угловые перемещения, °: |
|
|
90 |
|
||||
0i, |
02 |
(со скоростью 30°/с) |
|
|||||
а |
(со скоростью 90°/с) . . |
90—180 |
||||||
Страна-изготовитель — СССР
Модель СМ160Ф2.05.01
55
Основное назначение — для |
обслуживания металлоре |
|||||
|
|
|
жущих станков |
|
||
Номинальная |
грузоподъемность, |
320/160 |
||||
суммарная/на |
руку, к г ............................. |
|
|
|||
Число |
степеней |
подвижности |
. . . . |
5 |
||
Число |
рук/захватов на |
руку |
. . . . |
2/1 |
||
Тип привода |
|
|
|
Гидравлический |
||
Устройство управления ....................... |
|
|
Позиционное |
|||
Число |
программируемых |
координат |
(УПМ-331) |
|||
3 |
||||||
Способ |
программирования |
переме |
Обучение |
|||
щений |
..................................................... |
памяти |
системы, байт |
|||
Емкость |
51,2 К |
|||||
Погрешность |
позиционирования, мм |
±0,5 |
||||
Максимальный |
радиус зоны |
обслу |
1800; 1700 |
|||
живания R, м ......................................м |
|
|
|
|||
Масса, |
к г ............................................. |
|
|
|
6500 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
8900 |
||||
х |
(со скоростью . . . .0,8 |
м/с) |
|
|||
г |
(» |
0,3 м/с) . . . . |
970; 800 |
|||
Угловое перемещение 0 (со ско |
|
|||||
ростью |
|
15°/с) |
|
|
|
|
Страна-изготовитель — СССР
Модель «Motohand 5»
Число рук/захватов на руку . . . . |
1/1 |
||
Тип |
привода .......................... |
Электрический |
|
Устройство |
управления ................... |
Позиционное |
|
Погрешность |
позиционирования, мм |
±0,5 |
|
Масса, к г ............................................. |
|
500 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
||
z |
(со скоростью 0,27 м/с) . . . |
2000 |
|
х |
...................................................... |
|
По заказу |
Страна-изготовитель — Япония |
|
||
Модель РА |
|
|
|
60
Основное назначение — для сборки, обслуживания стан ков, окраски, загрузки, выгрузки
Номинальная грузоподъемность, кг |
400; 500 * |
Число степеней подвижности . . . . |
2 |
* При пониженной скорости.
Основное Назначение — для обслуживания |
металлор< |
||||
|
|
жущих станков |
|
||
Номинальная |
грузоподъемность, |
кг |
|
0—500 |
|
Число |
степеней подвижности . . |
. . |
|
4 |
|
Число |
рук/захватов на руку . . |
. . |
|
1/1 |
|
Тип привода |
............................................ |
|
Электрический |
||
Устройство управления ................. |
|
Позиционное |
|||
Емкость памяти системы, число то |
|
256 |
|||
чек ................................................................. |
|
позиционирования, |
мм |
|
|
Погрешность |
|
±0,1 |
|||
Линейные перемещения, мм |
|
2000, |
2500, 3000, |
||
х ...................................................... |
|
|
|
||
у |
|
|
|
|
4000 |
|
|
|
1200, 1500 |
||
z ........................... |
.......................... |
|
|
1000, |
1500, 2000 |
Угловое перемещение ......................<р, ° |
|
|
360 |
||
Страна-изоготовитель — Япония
Модель PL
Основное назначение — для обслуживания |
металлоре |
жущего оборудования |
|
Номинальная грузоподъемность, кг |
700 |
Число степеней подвижности . . . . |
3 |
56
Число рук/захватов |
на руку . . . . |
|
1/1 |
|
|
Тип привода......................................... |
|
Электрический |
|||
Устройство управления................... |
Позиционное |
||||
Емкость памяти системы, число то |
|
|
256 |
||
чек ................................................................ |
|
|
|
||
Погрешность позиционирования, мм |
|
|
0,1 |
|
|
Линейные перемещения, мм: |
2000, |
2500, |
3000, |
||
х ................................................ |
|
||||
2 |
|
3500, |
4000 |
||
|
1000, |
1500, |
1800, |
||
Угловое перемещение |
<р, ° |
|
2000 |
|
|
|
360 |
|
|||
С т р а на -и зго т о ви т ель — Я п о н и я |
|
|
|
|
|
больше, чем число рук. ПР с одной рукой при меняют в случае, если пресс имеет автомати ческое загрузочное или разгрузочное приспо собление (работа из рулона, проталкивание детали под стол пресса и т. п.).
Обычно применяются ПР с выдвижными руками, однако на открытых прессах часть операций, выполняемых на штампах с задним
1.5.НАПОЛЬНЫЕ РОБОТЫ
СГОРИЗОНТАЛЬНОЙ ВЫДВИЖНОЙ
РУКОЙ и консольным
МЕХАНИЗМОМ ПОДЪЕМА
Роботы этой группы в настоящее время составляют основную часть выпущенных ма шин как по числу моделей, так и по общему количеству. Наибольшее применение роботы этого типа нашли для обслуживания холодноштамповочных прессов.
Консольный механизм подъема, как прави ло, не может обеспечить больших вертикаль ных перемещений, поэтому большинство ПР рассматриваемой группы представляют собой специализированные машины, приспособлен ные для выполнения простых транспортно-за грузочных операций. Как правило, они отли чаются большим быстродействием и имеют
Рис. 1.13. Промышленный робот модели «Циклон-3.01» (СССР)
пневматический привод (при малой грузо подъемности), цикловые системы управления, а перемещения их узлов ограничиваются упо рами. Обычно роботы снабжаются нескольки ми руками. Поскольку руки устанавливаются на общем несущем элементе и совершают ос новные движения одновременно, число обслу живаемых позиций получается на единицу
Рис. 1.14. Промышленный робот модели «Ритм-05.01» (СССР)
расположением колонок, может быть автома тизирована с помощью роботов, имеющих руки постоянной длины. Такое решение ха рактерно при обработке деталей небольшого размера. В этом случае ПР и питатели уста навливаются на кронштейнах, закрепленных на станине пресса (см. п. 1.6).
К этой группе относятся ПР модели «Цик лон-3.01» (СССР). Эта быстроходная пневма тическая машина (рис. 1.13) предназначена главным образом для загрузки листоштампо вочных прессов. Точки останова узлов опре деляются регулируемыми упорами. При под ходе к упорам скорость гасится гидравличес кими амортизаторами. Высокий темп работы ПР этого типа обусловил необходимость вве дения в систему управления контроля по вре мени. Это позволило обойтись без путевых выключателей, контролирующих конечные по ложения узлов. Программа работы набирает ся на коммутационной панели, имеющей ряд гнезд, которые последовательно через опреде ленные интервалы времени (например 0,1 с) «опрашиваются» электронным коммутатором. Любое гнездо может быть соединено с соот ветствующим контактом, дающим команду на пуск нужного привода. Предусмотрены также команды от внешнего оборудования, требую щие ответа и останавливающие коммутатор
57
до поступления ответного сигнала. Имеются аналогичные системы управления, выполнен ные на основе пневмоавтоматики.
случае, если ползун пресса не находится верхнем положении.
Вместо поворота рук относительно вер' кальной оси иногда используется их попер< ное перемещение. Примером может служг ПР модели «Ритм-05. 01» (СССР) (рис. 1.1- Фирма «Электролюкс» (Elektrolux, Ш] ция) выпускает две группы агрегатированн
Рис. 1.15. Промышленный робот модели «MHU Senior» (Швеция)
Безаварийность работы ПР обеспечивается датчиками внешней информации, которые ис* ключают возможность попадания в штамп
|
Рис. 1.17. Промышленный робот модели 110А (CCQ |
|||
|
машин, относящихся к этому классу,— «МН |
|||
|
Senior» и «MHU Junior» грузоподъемность |
|||
|
10 и 3 кг соответственно. ПР модели «МН |
|||
|
Senior» стандартного исполнения (рис. 1.1; |
|||
|
действует в цилиндрической системе коорд |
|||
|
нат. Рука для уменьшения размеров робо: |
|||
|
выполнена телескопической и состоит из дв; |
|||
|
труб квадратного сечения, движущихся по р |
|||
|
ликам. |
Перемещение |
руки |
осуществляет!: |
|
тремя пневмоцилиндрами, установленными п |
|||
Рис. 1.16. Промышленный робот модели «Универсал-5» |
следовательно. Различные комбинации вкл! |
|||
(СССР) |
чения |
цилиндров позволяют |
останавлива |
|
двух заготовок и срабатывания пресса при |
руку в шести различных положениях. Мех |
|||
низм поворота имеет привод от пневмомото[ |
||||
неправильной укладке заготовки в штамп. |
и обеспечивает поворот |
руки |
на любой уп |
|
Работа пресса блокируется также в том слу |
с остановкой по упорам. Механизм подъем |
|||
чае, если обработанная деталь остается в |
также выполнен на основе трубы, квадратно/ |
|||
штампе, а перемещение робота блокируется в |
сечения |
и пневмоцилиндра. Система ж е ст |
||
58
упоров с торможением за счет гидродемпфе ров обеспечивает высокую точность позицио нирования. Основная область применения указанных ПР — разгрузка литейных машин, загрузка станков и другого оборудования. В отличие от описанной модели модель «MHU Junior» может быть оснащена несколькими выдвижными руками (до трех), которые не имеют возможности останавливаться в проме жуточных точках.
Оригинальный механизм подъема в виде четырехзвенного пантографа имеет робот мо дели «Универсал-5» (рис. 1.16). Рычажный механизм выполняет функции повышающей передачи и направляющих, обеспечивая при небольших размерах по высоте значительные перемещения (800 мм). Привод робота сме шанный: электромеханический на основных перемещениях, пневматический на вспомога тельных.
ПР модели 110А (СССР) предназначен для автоматизации сварки в электрической дуге (рис. 1.17). Робот действует в прямоугольной системе координат, имеет электромеханичес кий шаговый привод. Привод вертикального перемещения разгружен пневмоцилиндром, играющим роль противовеса.
Модели «Ритм-01.01», «Ритм-01.03»
Тип привода .............................. |
|
|
Пневматический |
|||
Устройство |
управления . . . |
Цикловое |
(УЦМ-30) |
|||
Число |
программируемых коор |
|
4 |
|||
динат |
........................................... |
|
|
|
|
|
Погрешность позиционирова |
± 0,1 |
|||||
ния, м м ...................................... |
|
|
|
|||
Масса, к г |
.................................. |
|
|
30 |
29 |
|
Линейные перемещения, мм: |
|
|
||||
z |
(со скоростью 0,17 |
м/с) |
50 |
|||
г |
(» |
» |
0,6 |
м/с) |
150 |
|
х |
(» |
» |
0,17 |
м/с) |
50 |
|
Угловые перемещения, °: |
|
|
|
|||
<р |
(со |
скоростью 3667с) |
220 |
|||
а |
(» |
» |
907с) . . |
180 |
||
Размер L, |
м м .......................... |
|
|
280 |
224 |
|
Страна-изготовитель — СССР
Модель «Ритм-01.02»
Основное назначение — для обслуживания операции ли стовой штамповки, механической обработки, а также для выпол нения простейших сборочных операций
|
|
|
|
Модель |
|
|
|
01.01 |
01.03 |
Номинальная |
грузоподъем- |
0,1 |
0,1 |
|
юсть, |
к г .................................. |
подвижности |
||
Число |
степеней |
5 |
4 |
|
Число |
рук/захватов на руку |
|
1/1 |
|
Основное назначение — для обслуживания операций ли стовой штамповки, механической обработки, а также для выпол нения простейших сборочных операций
Номинальная грузоподъемность сум- |
0,2/0,1 |
||||
марная/на |
руку, к г |
.............................. |
|
||
Число степеней подвижности . . . . |
5 |
||||
Число рук/захватов на руку . . . . |
2/1 |
||||
Тип привода.......................................... |
|
Пневматический |
|||
Устройство |
управления ............... |
|
Цикловое |
||
Погрешность позиционирования, |
мм |
(АС-2611) |
|||
±0,1 |
|||||
Масса, |
к г |
...................................................... |
|
|
31 |
Линейные перемещения, мм: |
|
|
|||
2 |
(со |
скоростью 0,17 м/с) . |
|
50 |
|
г |
(» |
» |
0,6 м/с) . |
|
150 |
Угловые перемещения, °: |
|
|
|||
Ф |
(со |
скоростью 3667с) . . . . |
220 |
||
а |
(» |
» |
907с) . . |
. . |
180 |
Страна-изготовитель — СССР
59